駕駛輔助裝置制造方法
駕駛輔助裝置制造方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明涉及一種進(jìn)行與信號(hào)機(jī)(80)相關(guān)的駕駛輔助的駕駛輔助裝置，具備取得與信號(hào)機(jī)(80)的亮燈狀態(tài)相關(guān)的時(shí)間序列的信號(hào)機(jī)信息的通信裝置(20)、基于信號(hào)機(jī)信息運(yùn)算到亮燈狀態(tài)變化為止的剩余時(shí)間的時(shí)間運(yùn)算部(12)、及向駕駛者通知與剩余時(shí)間相關(guān)的亮燈時(shí)間信息的輸出裝置(30)，輸出裝置(30)在剩余時(shí)間為閾值U以下的情況下不進(jìn)行亮燈時(shí)間信息的通知，由此可以使駕駛者難以預(yù)測(cè)信號(hào)機(jī)(80)的紅燈亮燈狀態(tài)變化的時(shí)刻，因此可以抑制駕駛者基于通知了的信號(hào)機(jī)信息進(jìn)行不安全的行動(dòng)。
【專(zhuān)利說(shuō)明】駕駛輔助裝置
[0001]本申請(qǐng)為2010年12月21日提交的、申請(qǐng)?zhí)枮?00880129969.1的、發(fā)明名稱(chēng)為“駕駛輔助裝置”的申請(qǐng)的分案申請(qǐng)。
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0002]本發(fā)明涉及一種輔助駕駛的駕駛輔助裝置。
【背景技術(shù)】
[0003]目前，作為對(duì)駕駛者進(jìn)行駕駛輔助的駕駛輔助裝置，已知有通知信號(hào)機(jī)的亮燈狀態(tài)和到所述亮燈狀態(tài)變化為止的時(shí)間的裝置(例如，參考專(zhuān)利文獻(xiàn)I)。專(zhuān)利文獻(xiàn)I的裝置為接收與信號(hào)機(jī)的亮燈狀態(tài)及亮燈時(shí)間相關(guān)的信號(hào)機(jī)信息，并基于接收到的信號(hào)機(jī)信息用揚(yáng)聲器通知到信號(hào)機(jī)的亮燈狀態(tài)變化為止的時(shí)間的裝置。通過(guò)通知到信號(hào)機(jī)的亮燈狀態(tài)變化為止的時(shí)間，可以促使心理穩(wěn)定地駕駛。
[0004]專(zhuān)利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)2004-171459號(hào)公報(bào)
[0005]但是，在現(xiàn)有的駕駛輔助裝置中，由于通知到信號(hào)機(jī)的亮燈狀態(tài)變化為止的時(shí)間，因此駕駛者識(shí)別亮燈狀態(tài)變化的時(shí)刻。因此，例如，當(dāng)在向十字路口行駛時(shí)識(shí)別到綠燈的結(jié)束時(shí)刻，可能會(huì)為了趕上綠燈結(jié)束時(shí)刻而急加速。另外，例如在等待信號(hào)機(jī)時(shí)識(shí)別到紅燈的結(jié)束時(shí)刻時(shí)，可能按照紅燈結(jié)束時(shí)刻急起動(dòng)以能夠在綠燈開(kāi)始亮燈的同時(shí)出發(fā)。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0006]因此，本發(fā)明為了解決這樣的問(wèn)題而提出，其目的在于提供一種可以抑制駕駛者基于通知了的信號(hào)機(jī)信息進(jìn)行不安全的行動(dòng)的駕駛輔助裝置。
[0007]S卩，本發(fā)明提供一種駕駛輔助裝置，進(jìn)行與信號(hào)機(jī)相關(guān)的駕駛輔助，其特征在于，具備:取得部，取得與所述信號(hào)機(jī)的亮燈狀態(tài)相關(guān)的時(shí)間序列的信號(hào)機(jī)信息；及第一通知部，向駕駛者通知與到所述亮燈狀態(tài)變化為止的剩余時(shí)間相關(guān)的亮燈時(shí)間信息，所述第一通知部在剩余時(shí)間為規(guī)定值以下的情況下不進(jìn)行所述亮燈時(shí)間信息的通知。
[0008]根據(jù)本發(fā)明，可以取得信號(hào)機(jī)信息，在到亮燈狀態(tài)變化為止的剩余時(shí)間比規(guī)定值大的情況下向駕駛者通知亮燈時(shí)間信息，在剩余時(shí)間為規(guī)定值以下的情況下不通知駕駛者亮燈時(shí)間信息。由此，可以使在信號(hào)機(jī)的亮燈狀態(tài)快要變化時(shí)難以預(yù)測(cè)信號(hào)機(jī)的亮燈狀態(tài)變化的時(shí)刻，因此可以抑制按照信號(hào)機(jī)的亮燈狀態(tài)的變化的時(shí)刻進(jìn)行預(yù)期駕駛。因此，可以抑制駕駛者基于通知了的信號(hào)機(jī)信息進(jìn)行不安全的行動(dòng)。
[0009]另外，本發(fā)明提供一種駕駛輔助裝置，進(jìn)行與信號(hào)機(jī)相關(guān)的駕駛輔助，其特征在于，具備:取得部，取得與信號(hào)機(jī)的亮燈狀態(tài)相關(guān)的時(shí)間序列的信號(hào)機(jī)信息；運(yùn)算部，基于信號(hào)機(jī)信息運(yùn)算到亮燈狀態(tài)變化為止的剩余時(shí)間；及第一通知部，向駕駛者通知與剩余時(shí)間相關(guān)的亮燈時(shí)間信息，第一通知部在剩余時(shí)間為規(guī)定值以下的情況下不進(jìn)行亮燈時(shí)間信息的通知。
[0010]根據(jù)該發(fā)明，可以取得信號(hào)機(jī)信息，計(jì)算到亮燈狀態(tài)變化為止的剩余時(shí)間，在剩余時(shí)間比規(guī)定值大的情況下向駕駛者通知亮燈時(shí)間信息，在剩余時(shí)間為規(guī)定值以下的情況下不通知駕駛者亮燈時(shí)間信息。由此，在信號(hào)機(jī)的亮燈狀態(tài)快要變化時(shí)，能夠使預(yù)測(cè)信號(hào)機(jī)的亮燈狀態(tài)變化的時(shí)刻困難，因此，可以抑制按照信號(hào)機(jī)的亮燈狀態(tài)的變化的時(shí)刻進(jìn)行預(yù)期駕駛。因此，可以抑制駕駛者基于通知了的信號(hào)機(jī)信息進(jìn)行不安全的行動(dòng)。
[0011]在此，優(yōu)選具備第二通知部，所述第二通知部在剩余時(shí)間為規(guī)定值以下的情況下，向駕駛者通知相比亮燈時(shí)間信息不明確地表現(xiàn)亮燈狀態(tài)的變化時(shí)刻的概略亮燈時(shí)間信息。通過(guò)這樣構(gòu)成，可以繼續(xù)向駕駛者進(jìn)行信息提供并使預(yù)測(cè)信號(hào)機(jī)的亮燈狀態(tài)變化的時(shí)刻變得困難，因此可以避免使駕駛輔助唐突結(jié)束而給駕駛者帶來(lái)不適感。
[0012]另外，優(yōu)選具備第三通知部，所述第三通知部在剩余時(shí)間為規(guī)定值以下的情況下，向駕駛者通知催促目視信號(hào)的引導(dǎo)信息。通過(guò)這樣構(gòu)成，由于可以基于實(shí)際的信號(hào)機(jī)進(jìn)行車(chē)輛操作，因此可以抑制駕駛者基于預(yù)測(cè)進(jìn)行不安全的行動(dòng)。
[0013]另外，優(yōu)選具備車(chē)輛控制部，所述車(chē)輛控制部在剩余時(shí)間為規(guī)定值以下的情況下，使駕駛者的加速器操作無(wú)效。通過(guò)這樣構(gòu)成，即使駕駛者基于預(yù)測(cè)進(jìn)行加速器操作，也可以使加速器操作無(wú)效，因此，能夠可靠地防止駕駛者的操作造成的不安全。
[0014]另外，優(yōu)選第一通知部在以規(guī)定間隔更新亮燈時(shí)間信息而進(jìn)行通知的情況下，使亮燈時(shí)間信息的通知的結(jié)束時(shí)刻與亮燈時(shí)間信息的更新時(shí)刻不同。通過(guò)這樣構(gòu)成，由于可以減小輔助內(nèi)容和駕駛者的感覺(jué)之間的偏差，因此可以減輕帶給駕駛者的不適感，并且可以抑制駕駛者基于通知了的信號(hào)機(jī)信息進(jìn)行不安全的行動(dòng)。
[0015]另外，優(yōu)選第一通知部在從亮燈時(shí)間信息的通知開(kāi)始時(shí)刻到亮燈時(shí)間信息的通知結(jié)束時(shí)刻為止的時(shí)間為規(guī)定時(shí)間以?xún)?nèi)的情況下，繼續(xù)亮燈時(shí)間信息的通知。通過(guò)這樣構(gòu)成，可以避免在短時(shí)間內(nèi)畫(huà)面變化，因此可以對(duì)駕駛者進(jìn)行易于理解的駕駛輔助。
[0016]根據(jù)本發(fā)明，可以抑制駕駛者基于通知了的信號(hào)機(jī)信息進(jìn)行不安全的行動(dòng)。
【專(zhuān)利附圖】
【附圖說(shuō)明】
[0017]圖1是具備第一實(shí)施方式的駕駛輔助裝置的駕駛輔助系統(tǒng)的構(gòu)成概要圖；
[0018]圖2是表示具備第一實(shí)施方式的駕駛輔助裝置的車(chē)輛的構(gòu)成概要的方框圖；
[0019]圖3是具備第一實(shí)施方式的駕駛輔助裝置的駕駛輔助系統(tǒng)的信號(hào)機(jī)信息；
[0020]圖4是表示第一實(shí)施方式的駕駛輔助裝置的動(dòng)作的流程圖；
[0021]圖5是表示第一、第二實(shí)施方式的駕駛輔助裝置的輔助的一例的畫(huà)面圖；
[0022]圖6是表示第一實(shí)施方式的駕駛輔助裝置的輔助的一例的說(shuō)明圖；
[0023]圖7是表示具備第二實(shí)施方式的駕駛輔助裝置的車(chē)輛的構(gòu)成概要的方框圖；
[0024]圖8是表示第三實(shí)施方式的駕駛輔助裝置的動(dòng)作的流程圖；
[0025]圖9是說(shuō)明第三實(shí)施方式的駕駛輔助裝置的動(dòng)作的圖。
[0026]標(biāo)號(hào)說(shuō)明
[0027]1、駕駛輔助裝置
[0028]10、ECU
[0029]12、時(shí)間運(yùn)算部(運(yùn)算部)
[0030]13、駕駛輔助部
[0031 ]20、通信裝置(取得部)
[0032]21、車(chē)速傳感器
[0033]30、輸出裝置(第一?第三通知部)
[0034]Rn、路側(cè)輔助裝置
[0035]X、車(chē)輛
【具體實(shí)施方式】
[0036]以下，參照【專(zhuān)利附圖】
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【附圖說(shuō)明】本發(fā)明的實(shí)施方式。另外，在各圖中，對(duì)相同或相當(dāng)部分標(biāo)注相同的標(biāo)號(hào)，省略重復(fù)的說(shuō)明。
[0037](第一實(shí)施方式)
[0038]本實(shí)施方式的駕駛輔助裝置為對(duì)駕駛者進(jìn)行駕駛輔助的駕駛輔助裝置，為適于在例如利用路車(chē)間通信取得信號(hào)機(jī)信息的駕駛輔助系統(tǒng)中采用的裝置。首先，從具備本實(shí)施方式的駕駛輔助裝置的駕駛輔助系統(tǒng)的概要進(jìn)行說(shuō)明。圖1是具備本實(shí)施方式的駕駛輔助裝置的駕駛輔助系統(tǒng)的概要圖。另外，在圖1中示例性表示主道路70和輔道路72交差的道路。另外，將主道路70的信號(hào)機(jī)設(shè)為信號(hào)機(jī)80，將輔道路的信號(hào)機(jī)設(shè)為信號(hào)機(jī)81進(jìn)行表
/Jn ο
[0039]如圖1所示，駕駛輔助系統(tǒng)4具備路側(cè)輔助裝置Rn(n:整數(shù))。路側(cè)輔助裝置Rn配置在道路上、道路的路側(cè)或其周邊，例如使用光指向標(biāo)。另外，具有檢測(cè)出通過(guò)路側(cè)輔助裝置Rn的設(shè)置地點(diǎn)附近的車(chē)輛X并與車(chē)輛X進(jìn)行通信的功能。該路車(chē)間通信為只在規(guī)定范圍內(nèi)(服務(wù)區(qū)間)進(jìn)行的所謂的點(diǎn)通信。
[0040]另外，路側(cè)輔助裝置Rn構(gòu)成為可從例如進(jìn)行交通控制的中央管理中心等接收周邊的信號(hào)機(jī)80、81的信號(hào)機(jī)信息。而且，路側(cè)輔助裝置Rn具有利用點(diǎn)通信對(duì)車(chē)輛X提供信號(hào)機(jī)信息的功能。例如，路側(cè)輔助裝置Rl具有對(duì)在服務(wù)區(qū)間內(nèi)即主道路70的地點(diǎn)Kl行駛的車(chē)輛X提供在車(chē)輛X的前進(jìn)方向設(shè)置的信號(hào)機(jī)80的信號(hào)機(jī)信息的功能。對(duì)車(chē)輛X提供的信號(hào)機(jī)信息為關(guān)于信號(hào)機(jī)80、81的亮燈狀態(tài)的時(shí)間序列的信息，包含例如紅、綠、黃色等信號(hào)機(jī)的亮燈狀態(tài)、各自的亮燈時(shí)間等。
[0041]作為圖1所示的信號(hào)機(jī)80、81，可以使用例如控制式信號(hào)機(jī)?？刂剖叫盘?hào)機(jī)為控制變更各信號(hào)機(jī)亮燈狀態(tài)的各自的亮燈時(shí)間的信號(hào)機(jī)?？刂剖叫盘?hào)機(jī)具有如下功能:在例如主道路的交通量大的情況下，進(jìn)行控制以延長(zhǎng)主道路的綠燈信號(hào)時(shí)間及輔道路的紅燈信號(hào)時(shí)間。后面敘述信號(hào)機(jī)80、81的信號(hào)機(jī)信息的詳細(xì)情況。如此,在駕駛輔助系統(tǒng)4中構(gòu)成為在路側(cè)輔助裝置Rn的服務(wù)區(qū)域經(jīng)由點(diǎn)通信對(duì)車(chē)輛X提供信號(hào)機(jī)信息。
[0042]下面，說(shuō)明具備了本實(shí)施方式的駕駛輔助裝置的車(chē)輛X的構(gòu)成。圖2是表示具備了本發(fā)明的實(shí)施方式的駕駛輔助裝置I的車(chē)輛X的構(gòu)成的方框圖。
[0043]如圖2所示，車(chē)輛X具備通信裝置(取得部)20、車(chē)速傳感器21、導(dǎo)航系統(tǒng)22、ECU (Electronic Control Unit:電子控制單元)10及輸出裝置(第一報(bào)告部)30。在此，ECU為電子控制的汽車(chē)裝置的計(jì)算機(jī)，構(gòu)成為具備CPU (Central Processing Unit)、ROM (ReadOnly Memory) > RAM (Random Access Memory)、及輸入輸出接口等。
[0044]通信裝置20具有與路側(cè)輔助裝置Rn進(jìn)行通信的功能，例如，具有接收信號(hào)機(jī)信息的功能。路側(cè)輔助裝置Rn和通信裝置20的通信方式為使用例如近紅外線的無(wú)線通信，可雙方向通信地構(gòu)成。另外，具有向ECU10輸出利用通信取得的信息的功能。
[0045]車(chē)速傳感器21為檢測(cè)車(chē)速的傳感器。具有例如通過(guò)檢測(cè)車(chē)輪的旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的磁通量變化來(lái)檢測(cè)出車(chē)輪的旋轉(zhuǎn)并使用車(chē)輪速度脈沖檢測(cè)車(chē)速的功能。另外，車(chē)速傳感器21具有向ECUlO輸出檢測(cè)到的車(chē)速的功能。
[0046]導(dǎo)航系統(tǒng)22具有取得地圖信息、車(chē)輛X的當(dāng)前位置、交通信息等的功能。在該地圖信息中包含信號(hào)機(jī)的設(shè)置地點(diǎn)。另外，導(dǎo)航系統(tǒng)22具有向ECUlO輸出已取得的信息的功倉(cāng)泛。
[0047]E⑶10具備時(shí)間運(yùn)算部(運(yùn)算部)12及駕駛輔助部13。
[0048]時(shí)間運(yùn)算部12具有基于通信裝置20接收到的信號(hào)機(jī)信息來(lái)運(yùn)算到規(guī)定的燈色變化為止的剩余時(shí)間的功能。另外，時(shí)間運(yùn)算部12具有利用ECUlO的運(yùn)算周期更新剩余時(shí)間的功能。而且，具有向駕駛輔助部13輸出運(yùn)算得出的剩余時(shí)間的功能。
[0049]駕駛輔助部13具有基于通信裝置20接收到的信號(hào)機(jī)信息及時(shí)間運(yùn)算部12運(yùn)算出的到規(guī)定燈色變化為止的剩余時(shí)間來(lái)控制輸出裝置30進(jìn)行駕駛輔助的功能。例如，駕駛輔助部13具有控制輸出裝置30并向駕駛者報(bào)告亮燈時(shí)間信息而使駕駛者知道剩余時(shí)間的功能。亮燈時(shí)間信息為關(guān)于剩余時(shí)間的信息，例如，不僅包含直接顯示剩余時(shí)間的信息，而且包含將剩余時(shí)間以柱狀圖顯示的信息、基于車(chē)速將剩余時(shí)間換算為距離顯示的信息、轉(zhuǎn)換為“充足”、“緊迫”等語(yǔ)言顯示的信息等。另外，駕駛輔助部13具有決定只用聲音信息進(jìn)行通知、使用聲音信息及圖像信息進(jìn)行通知、只用圖像信息進(jìn)行通知等的通知方法的功能。另外，駕駛輔助部13具備在剩余時(shí)間為規(guī)定值以下的情況下控制輸出裝置30而使亮燈時(shí)間信息不通知駕駛者的功能。另外，駕駛輔助部13具有在從輔助開(kāi)始時(shí)刻到信號(hào)機(jī)亮燈狀態(tài)變化時(shí)刻為止的時(shí)間為規(guī)定值以下的情況下控制輸出裝置30使亮燈時(shí)間信息不通知駕駛者的功能。而且，駕駛輔助部13具備向輸出裝置30輸出基于決定了的駕駛輔助內(nèi)容、通知方法等的通知命令的功能。
[0050]輸出裝置30具有向駕駛者提供信息的功能，具有基于駕駛輔助部13決定的輔助內(nèi)容及輔助方法進(jìn)行信息提供的功能。作為輸出裝置30，可以使用例如利用聲音信息進(jìn)行通知的揚(yáng)聲器、利用圖像信息進(jìn)行通知的顯示器等。在該顯示器中，除液晶顯示器及有機(jī)EL顯示器等視頻/文字顯示裝置外，還包含將道路形狀投影在擋風(fēng)玻璃并和駕駛者的通常視野重疊顯示的所謂的HUDOfead — Up Display:平視顯示器)。在使用HUD的情況下，以附加信號(hào)機(jī)的亮燈色的區(qū)域和從通常的視野可以看到的道路區(qū)域重合的方式進(jìn)行顯示來(lái)通知駕駛者。由此，因?yàn)楫?dāng)從駕駛者觀察時(shí)將前方道路以紅、綠、黃進(jìn)行顏色區(qū)分，所以能夠可靠地通知在所述顏色的區(qū)域行駛時(shí)的信號(hào)機(jī)的亮燈信息。即，將到規(guī)定的燈色變化為止的剩余時(shí)間作為附加亮燈色的區(qū)域的寬度(距離信息)進(jìn)行通知。在上述的亮燈時(shí)間信息中，如使用HUD的情況那樣，包含將剩余時(shí)間變換為距離信息的信息。
[0051]通過(guò)上述的通信裝置20、時(shí)間運(yùn)算部12、駕駛輔助部13及輸出裝置30構(gòu)成駕駛輔助裝置I。
[0052]下面，說(shuō)明在駕駛輔助系統(tǒng)4中向車(chē)輛X提供的信號(hào)機(jī)信息的詳情。圖3是以時(shí)間序列表示信號(hào)機(jī)的亮燈狀態(tài)及亮燈時(shí)間的概要圖，表示控制式信號(hào)機(jī)的信號(hào)機(jī)信息。圖3(A)為路側(cè)輔助裝置Rn掌握的信號(hào)機(jī)信息，圖3(B)為車(chē)輛X接收的信號(hào)機(jī)信息。另外，圖3 (Al)表示主道路的信號(hào)機(jī)信息，圖3(A2)表示與主道路交差的輔道路的信號(hào)機(jī)信息。主道路的信號(hào)機(jī)信息為在車(chē)輛X在主道路駕駛的情況下提供的信息，輔道路的信號(hào)機(jī)信息為車(chē)輛X在輔道路行駛的情況下提供的信息。以下，在主道路側(cè)的信號(hào)機(jī)信息中，將從綠燈亮燈到紅燈熄滅為止的期間作為信號(hào)機(jī)的一個(gè)循環(huán)進(jìn)行說(shuō)明。即，主道路側(cè)的信號(hào)燈色綠、黃、紅轉(zhuǎn)換時(shí)為一個(gè)循環(huán)。另一方面，在輔道路側(cè)，由于和主道路側(cè)相逆，所以以紅、綠、黃、紅相當(dāng)于主道路側(cè)的一個(gè)循環(huán)。另外，將從路側(cè)輔助裝置Rn向車(chē)輛X提供信號(hào)機(jī)信息的時(shí)刻(車(chē)輛X接收到信息的時(shí)刻)設(shè)為tl。
[0053]控制式信號(hào)機(jī)為變更各亮燈狀態(tài)的各亮燈時(shí)間進(jìn)行控制的信號(hào)機(jī)。例如，控制式信號(hào)機(jī)在主道路的交通量大的情況下，進(jìn)行控制以延長(zhǎng)主道路的綠燈信號(hào)時(shí)間及輔道路的紅燈信號(hào)時(shí)間。這樣，由于控制式信號(hào)機(jī)根據(jù)道路的交通流改變周期長(zhǎng)度，所以信號(hào)機(jī)信息例如如圖3(A1)所示，為包含提供時(shí)刻tl的周期Tl確定的狀態(tài)，下次周期為未確定的狀態(tài)。該情況下，如圖3 (BI)所示，向車(chē)輛X提供包含提供時(shí)刻tl的周期Tl的一個(gè)循環(huán)量的信號(hào)機(jī)信息。在此，將一個(gè)循環(huán)量的信號(hào)機(jī)信息中提供時(shí)刻tl以前的信號(hào)機(jī)信息除去而向車(chē)輛X提供信息。另外，改變循環(huán)長(zhǎng)度的控制方式中可用于點(diǎn)通信的控制方式為可在信息提供時(shí)確定至少一個(gè)循環(huán)量的信號(hào)機(jī)信息的控制方式。例如，可以使用多級(jí)控制方式、中央感應(yīng)控制方式、狀態(tài)控制方式、運(yùn)動(dòng)控制方式等。另外，圖3(A2)和圖3(B2)之間的關(guān)系與主道路的圖3(A1)和圖3(B1)之間的關(guān)系相同。
[0054]下面，說(shuō)明本實(shí)施方式的駕駛輔助裝置I的動(dòng)作。圖4是表示駕駛輔助裝置I的動(dòng)作的流程圖。圖4所示的控制處理在例如車(chē)輛X在路側(cè)輔助裝置Rn側(cè)行駛的情況下，在通信裝置20從路側(cè)輔助裝置Rn接收到信號(hào)機(jī)信息的時(shí)刻執(zhí)行。另外，以下考慮說(shuō)明理解的容易性，對(duì)抑制按照紅燈結(jié)束時(shí)刻的預(yù)期駕駛的情況進(jìn)行說(shuō)明。另外，設(shè)為使用顯示器作為輸出裝置30。另外，舉例說(shuō)明車(chē)輛X在圖1的主道路70朝向信號(hào)機(jī)80行駛的情況。
[0055]圖4所示的控制處理從計(jì)算出到規(guī)定的亮燈狀態(tài)變化為止的剩余時(shí)間的處理開(kāi)始(SlO)。SlO的處理為時(shí)間運(yùn)算部12執(zhí)行且基于通信裝置20接收到的信號(hào)機(jī)信息計(jì)算出到各燈色變化為止的剩余時(shí)間的處理。時(shí)間運(yùn)算部12在時(shí)刻tl接收了例如圖3 (BI)的信號(hào)機(jī)信息時(shí)，基于信號(hào)機(jī)信息特定綠燈的亮燈結(jié)束的時(shí)刻t2、黃燈的亮燈結(jié)束時(shí)刻t3、紅燈的亮燈結(jié)束時(shí)刻t4。而且，將提供時(shí)刻tl?時(shí)刻t2的時(shí)間設(shè)為綠燈亮燈的剩余時(shí)間Tb、將提供時(shí)刻tl?時(shí)刻t3的時(shí)間設(shè)為黃燈亮燈的剩余時(shí)間Ty、將提供時(shí)刻tl?時(shí)刻t4的時(shí)間設(shè)為紅燈亮燈的剩余時(shí)間Tr，并將各剩余時(shí)間存儲(chǔ)于例如ECU具備的內(nèi)存中。在時(shí)間運(yùn)算部12存儲(chǔ)各剩余時(shí)間后，SlO的處理結(jié)束，向計(jì)時(shí)用變量初始化處理轉(zhuǎn)移(S12)。
[0056]S12的處理為駕駛輔助部13執(zhí)行且初始化計(jì)時(shí)用的變量k的處理。駕駛輔助部13例如將變量k設(shè)定為O。當(dāng)S12的處理結(jié)束后，向亮燈色判定處理轉(zhuǎn)移(S14)。
[0057]S14的處理為駕駛輔助部13執(zhí)行且判定處理執(zhí)行時(shí)(當(dāng)前)的亮燈狀態(tài)是否為紅色的處理。駕駛輔助部13在基于處理時(shí)刻的信號(hào)機(jī)信息判定為當(dāng)前的亮燈狀態(tài)不是紅色的情況下，向駕駛輔助處理轉(zhuǎn)移(S18)。另一方面，在判定為當(dāng)前的亮燈狀態(tài)為紅色的情況下，向剩余時(shí)間Tr確認(rèn)處理轉(zhuǎn)移(S16)。
[0058]S16的處理為駕駛輔助部13執(zhí)行且判斷剩余時(shí)間Tr是否比閾值大的處理。駕駛輔助部13使用例如預(yù)先設(shè)定的閾值U進(jìn)行與剩余時(shí)間Tr的比較。通過(guò)實(shí)車(chē)驗(yàn)證導(dǎo)出例如駕駛者進(jìn)行倒數(shù)計(jì)時(shí)困難的大小的值而設(shè)定閾值U。另外，閾值U采用對(duì)于駕駛者易于明白且易于接受的值。例如，若通過(guò)實(shí)車(chē)檢驗(yàn)導(dǎo)出的值為8秒，則作為閾值U，設(shè)定為比該值大的5的倍數(shù)的10秒。在S16的處理中，在紅燈亮燈的剩余時(shí)間Tr比閾值U大的情況下，向駕駛輔助處理轉(zhuǎn)移(S18)。
[0059]S18的處理為駕駛輔助部13及輸出裝置30執(zhí)行且實(shí)際執(zhí)行駕駛輔助的處理。駕駛輔助部13按照當(dāng)前的亮燈狀態(tài)并參照在SlO的處理中存儲(chǔ)于內(nèi)存中的到亮燈變化為止的剩余時(shí)間，并使參照的剩余時(shí)間顯示在例如顯示器畫(huà)面中。在使用液晶顯示器等的情況下，例如將剩余時(shí)間以秒為單位表示，并向駕駛者通知當(dāng)前的亮燈狀態(tài)結(jié)束的時(shí)刻。圖5 (A)是表示使用了液晶顯示器的一例的圖，為通知綠燈信號(hào)的剩余時(shí)間Tb為“8秒”的圖。在紅燈信號(hào)、黃燈信號(hào)的情況下也可以同樣地顯示。另外，在信號(hào)機(jī)80的當(dāng)前的亮燈為紅燈信號(hào)且通過(guò)車(chē)速傳感器21及導(dǎo)航系統(tǒng)22判定為車(chē)輛X停止在交差點(diǎn)60的停止線(地點(diǎn)K2)的情況下，使到紅燈信號(hào)結(jié)束為止的時(shí)間作為等待時(shí)間顯示在顯示器上。圖5(B)為作為等待時(shí)間表示紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間Tr的一例。另外，在使用HUD的情況下，例如將信號(hào)的亮燈時(shí)間變換為附加亮燈色的區(qū)域的寬度(距離信息)進(jìn)行顯示。在圖6(A)表示HUD的顯示的一例。圖6(A)為從圖1所示的車(chē)輛X的駕駛者觀察的視野。如圖6(A)所示，可知，在駕駛者的視野，通常的視野和在擋風(fēng)玻璃90上投影的畫(huà)面重疊，用亮燈色來(lái)顏色區(qū)分行駛線。黃區(qū)域D2為在車(chē)輛X行駛中信號(hào)機(jī)80變?yōu)辄S燈亮燈的區(qū)域，紅區(qū)域D3為在車(chē)輛X行駛中信號(hào)機(jī)80變?yōu)榧t燈亮燈的區(qū)域。區(qū)域的寬度能夠根據(jù)通過(guò)車(chē)速傳感器21得到的車(chē)速和在SlO的處理中得到的亮燈時(shí)間計(jì)算出。由此，可以對(duì)駕駛者通知紅燈亮燈結(jié)束的時(shí)刻(紅區(qū)域D3的邊界)。當(dāng)S18的處理結(jié)束后，向計(jì)時(shí)處理轉(zhuǎn)移(S20)。
[0060]S20的處理為駕駛輔助部13執(zhí)行且計(jì)測(cè)執(zhí)行了駕駛輔助的時(shí)間(服務(wù)時(shí)間k)的處理。例如，若駕駛輔助部13設(shè)定E⑶10的處理周期為T(mén)e，則駕駛輔助部13在上次的服務(wù)時(shí)間k上加上處理周期Te而作為服務(wù)時(shí)間k。當(dāng)S20的處理結(jié)束時(shí)，向更新處理轉(zhuǎn)移(S22)。
[0061]S22的處理為駕駛輔助部13執(zhí)行且更新在SlO的處理中存儲(chǔ)于內(nèi)存中的剩余時(shí)間Tb,Ty,Ta的處理。駕駛輔助部13從各剩余時(shí)間減去在S20的處理中計(jì)算出的服務(wù)時(shí)間k。當(dāng)S22的處理結(jié)束后，向信號(hào)機(jī)通過(guò)確認(rèn)處理轉(zhuǎn)移(S24)。
[0062]S24的處理為駕駛輔助部13執(zhí)行且使用導(dǎo)航系統(tǒng)22判斷是否已通過(guò)信號(hào)機(jī)80的處理。駕駛輔助部13在判斷為車(chē)輛X已通過(guò)信號(hào)機(jī)80的情況下，結(jié)束圖4所示的控制處理。另一方面，在判斷為車(chē)輛X沒(méi)有通過(guò)信號(hào)機(jī)80的情況下，再次向亮燈色判定處理轉(zhuǎn)移(S14)。因此，在車(chē)輛X還未通過(guò)信號(hào)機(jī)80的情況下，繼續(xù)進(jìn)行信號(hào)的剩余時(shí)間的顯示、HUD的顏色區(qū)分的區(qū)域的顯示。
[0063]另一方面，在S16的處理中，在駕駛輔助部13判定為紅燈亮燈的剩余時(shí)間Tr為閾值U以下的情況下，不進(jìn)行通知而結(jié)束圖4所示的控制處理。
[0064]以上，通過(guò)執(zhí)行圖4所示的控制處理，在到紅燈亮燈變化為止的時(shí)間為閾值U以下的情況下，不對(duì)駕駛者進(jìn)行通知。在向駕駛者通知到紅燈亮燈變化為止的時(shí)間的情況下，中止通知。例如，不顯示圖5(B)所示的紅燈亮燈的剩余時(shí)間Tr。或者如圖6(B)所示,不顯示表示信號(hào)機(jī)的亮燈色的區(qū)域。因此，駕駛者難以正確預(yù)測(cè)紅燈信號(hào)的結(jié)束時(shí)刻。因此，不能進(jìn)行如下預(yù)期駕駛:在預(yù)測(cè)的時(shí)刻加速前進(jìn)的預(yù)期駕駛、及調(diào)節(jié)速度而與預(yù)測(cè)的時(shí)刻同時(shí)進(jìn)入交差點(diǎn)的預(yù)期駕駛。
[0065]另外，這樣的駕駛者的預(yù)期駕駛基于紅燈信號(hào)結(jié)束時(shí)刻和綠燈信號(hào)開(kāi)始時(shí)刻一致的預(yù)測(cè)而進(jìn)行。但是，在輔助對(duì)象的信號(hào)機(jī)為控制式信號(hào)機(jī)的情況下，只確定主道路的綠、黃、紅的一個(gè)循環(huán)量，根據(jù)交通量等在主道路的信號(hào)機(jī)80存在紅燈信號(hào)之后箭頭燈裝置亮燈的可能性。該情況下，因?yàn)榧t燈信號(hào)結(jié)束的時(shí)刻和綠燈信號(hào)開(kāi)始的時(shí)刻不一定一致，所以存在駕駛者的預(yù)期駕駛造成不安全地運(yùn)動(dòng)的可能性。對(duì)于此，執(zhí)行圖4所示的控制處理，通過(guò)使紅燈信號(hào)的結(jié)束時(shí)刻不明確，可以防止駕駛者的預(yù)期駕駛。
[0066]另外，在提供時(shí)刻tl為紅燈信號(hào)亮燈時(shí)的情況，在到紅燈信號(hào)結(jié)束為止的時(shí)刻為閾值U以下的情況下，可以一次也不向駕駛者進(jìn)行信息提供而結(jié)束圖4所示的控制處理。因此，由于可以避免通知判斷時(shí)間少的信息，所以可以避免駕駛者感覺(jué)煩躁。
[0067]如上述，根據(jù)第一實(shí)施方式的駕駛輔助裝置1，能夠取得信號(hào)機(jī)信息，計(jì)算到紅燈變化為止的剩余時(shí)間Tr，在剩余時(shí)間Tr比閾值U大的情況下向駕駛者通知關(guān)于剩余時(shí)間Tr的亮燈時(shí)間信息，在剩余時(shí)間Tr為閾值U以下的情況下不向駕駛者通知關(guān)于剩余時(shí)間Tr的亮燈時(shí)間信息。由此，可以使在信號(hào)機(jī)80的紅燈變化時(shí)難以預(yù)測(cè)信號(hào)機(jī)80的紅燈變化的時(shí)刻，因此可以抑制按照信號(hào)機(jī)80的紅燈的變化的時(shí)刻進(jìn)行的預(yù)期駕駛。因此，可以抑制駕駛者基于已通知的信號(hào)機(jī)信息進(jìn)行不安全的行動(dòng)。
[0068](第二實(shí)施方式)
[0069]第二實(shí)施方式的駕駛輔助裝置2為和第一實(shí)施方式的駕駛輔助裝置I大致相同地構(gòu)成的裝置，與駕駛輔助裝置I相比，駕駛輔助部13所具有的功能的一部分不同。另外，在第二實(shí)施方式中，和第一實(shí)施方式重復(fù)的部分省略說(shuō)明，重點(diǎn)說(shuō)明不同點(diǎn)。
[0070]如圖7所示，具備本實(shí)施方式的駕駛輔助裝置2的車(chē)輛X的構(gòu)成和具備第一實(shí)施方式的駕駛輔助裝置I的車(chē)輛X大致相同，不同點(diǎn)為具備促動(dòng)器(車(chē)輛控制部)31。促動(dòng)器31為控制車(chē)輛的行駛的機(jī)械性構(gòu)成元件，例如電子節(jié)流閥等。促動(dòng)器31具有基于駕駛輔助部13輸出的驅(qū)動(dòng)停止命令使駕駛者的加速器操作無(wú)效的功能。另外，使用駕駛輔助裝置2的駕駛輔助系統(tǒng)的構(gòu)成和第一實(shí)施方式的駕駛輔助系統(tǒng)4相同。
[0071]駕駛輔助裝置2所具備的駕駛輔助部13具有和第一實(shí)施方式的駕駛輔助部13相同的功能。進(jìn)而，具有在到規(guī)定的燈色變化為止的剩余時(shí)間為閾值U以下的情況下控制輸出裝置(第一?第三通知部)30而將概略亮燈時(shí)間信息通知駕駛者的功能。概略亮燈時(shí)間信息為和亮燈時(shí)間信息相同地關(guān)于剩余時(shí)間的信息，與亮燈時(shí)間信息相比，不明確地顯示亮燈狀態(tài)的變化時(shí)刻。例如，在亮燈時(shí)間信息為以秒為單位直接顯示剩余時(shí)間的信息的情況下，作為概略亮燈時(shí)間信息，相當(dāng)于以秒單位以上的大的單位例如以30秒為單位對(duì)剩余時(shí)間進(jìn)位顯示的信息、以?xún)?nèi)存單位為30秒的柱狀圖顯示的信息、將以30秒單位進(jìn)位的剩余時(shí)間換算為距離顯示的信息、轉(zhuǎn)換為“充足”、“緊迫”等的語(yǔ)言顯示的信息等。另外，在例如亮燈時(shí)間信息為將以30秒單位進(jìn)位的剩余時(shí)間換算為距離顯示的信息的情況下，作為概略亮燈時(shí)間信息相當(dāng)于轉(zhuǎn)換為語(yǔ)言顯示的信息等。這樣，駕駛輔助部13具有下述功能:控制輸出裝置30，在中止亮燈時(shí)間信息的通知輔助后，向駕駛者提供亮燈狀態(tài)的切換時(shí)刻不明確的信息，成為與通知亮燈時(shí)間信息時(shí)相比駕駛者難以預(yù)測(cè)信號(hào)機(jī)的亮燈狀態(tài)的切換的時(shí)刻的狀態(tài)。
[0072]另外，駕駛輔助部13具有下述功能:在剩余時(shí)間為閾值U以下的情況下，控制輸出裝置30，向駕駛者通知催促目視信號(hào)的引導(dǎo)信息。引導(dǎo)信息為例如“請(qǐng)看信號(hào)”、“請(qǐng)確認(rèn)前方”這樣的內(nèi)容的信息，以聲音或消息顯示進(jìn)行通知。
[0073]另外，駕駛輔助部13還具有如下功能:在剩余時(shí)間為閾值U以下的情況下，向促動(dòng)器31輸出驅(qū)動(dòng)停止信號(hào)，使駕駛者的加速器操作無(wú)效。
[0074]進(jìn)而，駕駛輔助部13具有決定使亮燈時(shí)間信息、概略亮燈時(shí)間信息、引導(dǎo)信息以何種方式從輸出裝置30通知的功能。例如，具有決定只用聲音信息進(jìn)行通知、使用聲音信息及圖像信息進(jìn)行通知、只使用圖像信息進(jìn)行通知等的通知方法。駕駛輔助部13具有將基于決定了的駕駛輔助內(nèi)容、通知方法等的通知命令向輸出裝置30輸出的功能。而且，具有在輸出使加速器操作無(wú)效的信息的情況下向促動(dòng)器31輸出驅(qū)動(dòng)中止命令的功能。
[0075]通過(guò)上述的通信裝置20、時(shí)間運(yùn)算部12、駕駛輔助部13、輸出裝置30及促動(dòng)器31構(gòu)成駕駛輔助裝置2。
[0076]下面，說(shuō)明本實(shí)施方式的駕駛輔助裝置2的動(dòng)作。本實(shí)施方式的駕駛輔助裝置2和第一實(shí)施方式的駕駛輔助裝置I的動(dòng)作大致相同，在圖4的S16的處理中，在判定為紅燈亮燈的剩余時(shí)間Tr為閾值U以下的情況下的動(dòng)作不同。第一實(shí)施方式的駕駛輔助裝置I在判定為紅燈亮燈的剩余時(shí)間Tr為閾值U以下的情況下結(jié)束駕駛輔助。另一方面，本實(shí)施方式的駕駛輔助裝置2在剩余時(shí)間Tr內(nèi)執(zhí)行其它駕駛輔助。
[0077]例如，駕駛輔助部13及輸出裝置30通知比第一實(shí)施方式的駕駛輔助裝置I的亮燈時(shí)間信息增大設(shè)置駕駛輔助的時(shí)間單位的概略亮燈時(shí)間信息。例如，在以圖5(B)所示的秒為單位顯示紅燈的剩余時(shí)間Tr的情況下，如圖5(C)所示，通知以“信號(hào)馬上會(huì)改變?！边@樣的話(huà)語(yǔ)顯示的信息。由此，雖然紅燈信號(hào)的結(jié)束時(shí)刻不明確，但是可以向駕駛者傳達(dá)大概的結(jié)束時(shí)刻。因此，可以繼續(xù)駕駛輔助并且使駕駛者難以推測(cè)紅燈信號(hào)的結(jié)束時(shí)刻。
[0078]另外，作為在剩余時(shí)間Tr內(nèi)進(jìn)行的其它的駕駛輔助，駕駛輔助部13及輸出裝置30通知催促目視前方的引起注意的信息。例如，如圖5(C)所示，通過(guò)通知以“請(qǐng)看前方”這樣的語(yǔ)言表現(xiàn)的信息，可以基于實(shí)際的信號(hào)機(jī)進(jìn)行車(chē)輛操作，因此可抑制駕駛者基于預(yù)測(cè)進(jìn)行不安全的行動(dòng)。
[0079]進(jìn)而，作為在剩余時(shí)間Tr內(nèi)進(jìn)行的其它駕駛輔助，駕駛輔助部13及輸出裝置30進(jìn)行使加速器操作無(wú)效的駕駛輔助。例如，駕駛輔助部13使按照駕駛者的加速器操作動(dòng)作的促動(dòng)器31暫時(shí)不能動(dòng)作。由此，即使駕駛者按照紅燈信號(hào)的結(jié)束時(shí)刻踩踏加速器加速，也可以強(qiáng)制性使車(chē)輛停止。由此，能夠可靠地防止駕駛者基于預(yù)測(cè)進(jìn)行不安全的行動(dòng)。
[0080]上面，根據(jù)第二實(shí)施方式的駕駛輔助裝置2，可以以如下方式設(shè)置，即，取得信號(hào)機(jī)信息，計(jì)算到紅燈變化為止的剩余時(shí)間Tr，在剩余時(shí)間Tr比閾值U大的情況下向駕駛者通知亮燈時(shí)間信息，在剩余時(shí)間Tr為閾值U以下的情況下不向駕駛者通知亮燈時(shí)間信息。由此，能夠在信號(hào)機(jī)80的紅燈變化時(shí)，難以預(yù)測(cè)信號(hào)機(jī)80的紅燈變化的時(shí)刻，因此，可以抑制按照信號(hào)機(jī)80的紅燈變化的時(shí)刻進(jìn)行預(yù)測(cè)駕駛。因此，可以抑制駕駛者基于通知了的信號(hào)機(jī)信息進(jìn)行不安全的行動(dòng)。
[0081]另外，根據(jù)第二實(shí)施方式的駕駛輔助裝置2，在剩余時(shí)間為閾值U以下的情況下，相比亮燈時(shí)間信息而言向駕駛者通知不明確顯示亮燈狀態(tài)的變化時(shí)刻的概略亮燈時(shí)間信息，因此，由于能夠繼續(xù)向駕駛者進(jìn)行信息提供并且難以預(yù)測(cè)信號(hào)機(jī)的亮燈狀態(tài)變化的時(shí)亥IJ，因此可以避免使駕駛輔助唐突地結(jié)束而給予駕駛者不適感。
[0082]另外，根據(jù)第二實(shí)施方式的駕駛輔助裝置2，在剩余時(shí)間為閾值U以下的情況下，向駕駛者通知催促目視信號(hào)的引導(dǎo)信息，所以，由于可以基于實(shí)際的信號(hào)機(jī)進(jìn)行車(chē)輛操作，因此可以抑制駕駛者基于預(yù)測(cè)而進(jìn)行不安全的行動(dòng)。
[0083]進(jìn)而，根據(jù)第二實(shí)施方式的駕駛輔助裝置2，在剩余時(shí)間為閾值U以下的情況下，使駕駛者的加速器操作無(wú)效，因此，即使駕駛者基于預(yù)測(cè)進(jìn)行加速器操作，也能夠使加速器操作無(wú)效，所以，能夠可靠地防止由于駕駛者的操作而產(chǎn)生不安全。
[0084](第三實(shí)施方式)
[0085]第三實(shí)施方式的駕駛輔助裝置為和第一、第二實(shí)施方式的駕駛輔助裝置I大致相同地構(gòu)成，與駕駛輔助裝置1、2相比，駕駛輔助部13具有的功能的一部分不同。另外，在第三實(shí)施方式中，和第一、第二實(shí)施方式重復(fù)的部分省略說(shuō)明，重點(diǎn)說(shuō)明不同點(diǎn)。
[0086]第三實(shí)施方式的駕駛輔助裝置為在例如向等待信號(hào)的駕駛者通知信號(hào)信息時(shí)適用的裝置。
[0087]具備第三實(shí)施方式的駕駛輔助裝置的車(chē)輛X的構(gòu)成和具備第一實(shí)施方式的駕駛輔助裝置I的車(chē)輛X相同。另外，使用駕駛輔助裝置的駕駛輔助系統(tǒng)的構(gòu)成和第一實(shí)施方式的駕駛輔助系統(tǒng)4相同。
[0088]第三實(shí)施方式的駕駛輔助裝置所具備的駕駛輔助部13和第一、第二實(shí)施方式的駕駛輔助部13大致相同地構(gòu)成，具有控制輸出裝置30并向駕駛者通知亮燈時(shí)間信息的功能。在此，作為亮燈時(shí)間信息，例如使用以規(guī)定間隔K更新從車(chē)輛X因紅燈信號(hào)停止后到紅燈信號(hào)的亮燈狀態(tài)變化為止的剩余時(shí)間Ts的信息。例如，間隔K為I秒時(shí)，將以I秒為單位進(jìn)行倒數(shù)計(jì)時(shí)的剩余時(shí)間Ts作為亮燈時(shí)間信息進(jìn)行通知，在間隔K為5秒時(shí)，將以5秒為單位進(jìn)行倒數(shù)計(jì)時(shí)的剩余時(shí)間Ts作為亮燈時(shí)間信息進(jìn)行通知。作為間隔K，在采用秒單位以上的大的單位的情況下，第三實(shí)施方式的亮燈時(shí)間信息相當(dāng)于第二實(shí)施方式的概略亮燈時(shí)間信息。
[0089]另外，駕駛輔助部13具有如下功能:基本上到剩余時(shí)間Ts為規(guī)定時(shí)間N以下為止向駕駛者通知亮燈時(shí)間信息，在剩余時(shí)間Ts為規(guī)定時(shí)間N以下的情況下，控制輸出裝置30，結(jié)束亮燈時(shí)間信息的通知。
[0090]在此，駕駛輔助部13具有在以規(guī)定間隔K更新亮燈時(shí)間信息的顯示進(jìn)行通知的情況下使亮燈時(shí)間信息的顯示的結(jié)束時(shí)刻和亮燈時(shí)間信息的更新時(shí)刻不同的功能。駕駛輔助部13具有如下功能:例如以間隔5秒更新剩余時(shí)間Ts而作為亮燈時(shí)間信息時(shí)，以使5秒的周期的更新時(shí)刻和亮燈時(shí)間信息的顯示的結(jié)束時(shí)刻不同的方式進(jìn)行設(shè)定。
[0091]另外，駕駛輔助部13具有下述功能:在從亮燈時(shí)間信息的通知的開(kāi)始時(shí)刻(例如車(chē)輛X因?yàn)榈却盘?hào)而停止的時(shí)刻)到亮燈時(shí)間信息的通知結(jié)束時(shí)刻(例如剩余時(shí)間Ts為規(guī)定時(shí)間N的時(shí)刻)為止的時(shí)間在規(guī)定時(shí)間M以?xún)?nèi)的情況下，即使在剩余時(shí)間Ts為規(guī)定時(shí)間N以下的情況下，也繼續(xù)進(jìn)行亮燈時(shí)間信息的通知。即，具有如下功能:在車(chē)輛X在設(shè)定的亮燈時(shí)間信息的通知結(jié)束時(shí)刻前的規(guī)定時(shí)間M內(nèi)等待信號(hào)的情況下，即使經(jīng)過(guò)設(shè)定了的亮燈時(shí)間信息的通知結(jié)束時(shí)刻，也繼續(xù)亮燈時(shí)間信息的通知。
[0092]另外，駕駛輔助部13和第二實(shí)施方式的駕駛輔助部13相同，具有在剩余時(shí)間Ts為規(guī)定時(shí)間N以下的情況下控制輸出裝置30而將催促目視信號(hào)的引導(dǎo)信息通知給駕駛者的功能。弓丨導(dǎo)信息為例如“請(qǐng)看信號(hào)” “請(qǐng)確認(rèn)前方”這樣的內(nèi)容的信息，以聲音或消息顯示通知。另外，駕駛輔助部13具有以使引導(dǎo)信息的結(jié)束時(shí)刻和亮燈時(shí)間信息的信號(hào)燈循環(huán)不同步的方式改變引導(dǎo)信息的結(jié)束時(shí)刻的功能。
[0093]另外，駕駛輔助部13具有在亮燈時(shí)間信息的通知開(kāi)始時(shí)刻時(shí)點(diǎn)剩余時(shí)間Ts比規(guī)定時(shí)間L小的情況下不向駕駛者通知引導(dǎo)信息的功能。
[0094]進(jìn)而，駕駛輔助部13具有向輸出裝置30輸出基于決定了的駕駛輔助內(nèi)容、通知方法等的通知命令的功能。
[0095]下面，說(shuō)明第三實(shí)施方式的駕駛輔助裝置的動(dòng)作。圖8是表示本實(shí)施方式的駕駛輔助裝置的動(dòng)作的流程圖。圖8所示的控制處理在例如車(chē)輛X在路側(cè)輔助裝置Rn側(cè)行駛的情況下，在通信裝置20從路側(cè)輔助裝置Rn接收到通信開(kāi)始信息的時(shí)刻執(zhí)行。另外，以下考慮說(shuō)明理解的容易性，說(shuō)明抑制按照紅燈亮燈結(jié)束時(shí)刻進(jìn)行預(yù)期駕駛的情況。另外，使用顯示器作為輸出裝置30。另外，舉例說(shuō)明車(chē)輛X在圖1的主道路70向信號(hào)機(jī)80行駛的情況。
[0096]圖8所示的控制處理從信號(hào)信息接收處理開(kāi)始(S30)。S30的處理為通信裝置20從路側(cè)輔助裝置Rl取得信號(hào)機(jī)80的信號(hào)機(jī)信息的處理。當(dāng)S30的處理結(jié)束后，向信號(hào)等待判定處理轉(zhuǎn)移(S32)。
[0097]S32的處理為駕駛輔助部13執(zhí)行且判斷車(chē)輛X是否進(jìn)行紅燈信號(hào)的信號(hào)等待的處理。駕駛輔助部13基于例如從車(chē)速傳感器21輸入的車(chē)速、從導(dǎo)航系統(tǒng)22輸入的位置信息及其位移，判斷車(chē)輛X是否在交差點(diǎn)60停止。另外，駕駛輔助部13基于在S30的處理中輸入的信號(hào)機(jī)80的信號(hào)機(jī)信息，判斷車(chē)輛X是否因紅燈信號(hào)停止。在S32的處理中，在判斷為車(chē)輛X進(jìn)行紅燈信號(hào)的信號(hào)等待的情況下，向剩余時(shí)間判定處理轉(zhuǎn)移(S34)。
[0098]S34的處理為時(shí)間運(yùn)算部12及駕駛輔助部13執(zhí)行并計(jì)算出從車(chē)輛X因紅燈停止時(shí)到改變紅燈信號(hào)的亮燈狀態(tài)為止的剩余時(shí)間Ts而進(jìn)行判定的處理。時(shí)間運(yùn)算部12基于在S30的處理中輸入的信號(hào)機(jī)信息計(jì)算出紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間Ts。而且，駕駛輔助部13判定紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間Ts是否在規(guī)定時(shí)間(N+M)以上。在此，使用圖9詳細(xì)說(shuō)明處理內(nèi)容。圖9是用于說(shuō)明駕駛輔助裝置的動(dòng)作的概要圖，為說(shuō)明紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間Ts和規(guī)定時(shí)間N、M、L的關(guān)系的圖。如圖9所示，規(guī)定時(shí)間N基本上為結(jié)束紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間Ts的通知的時(shí)刻，為將紅燈信號(hào)結(jié)束(紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間O)作為基準(zhǔn)進(jìn)行設(shè)定的值。將規(guī)定時(shí)間N設(shè)定得越大，紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間Ts的通知越早結(jié)束。另外，規(guī)定時(shí)間M為剩余時(shí)間Ts的畫(huà)面顯示的持續(xù)時(shí)間，為將規(guī)定時(shí)間N作為基準(zhǔn)設(shè)定的值。而且，規(guī)定時(shí)間M為用于避免紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間Ts的通知在短時(shí)間內(nèi)唐突結(jié)束而設(shè)定的時(shí)間。在S34的處理中，在判定為紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間Ts為規(guī)定時(shí)間(N+M)以上的情況下，即，相當(dāng)于圖9的模式A的情況下，向停止時(shí)間通知處理轉(zhuǎn)移(S36)。
[0099]S36的處理為駕駛輔助部13執(zhí)行且對(duì)駕駛者通知信號(hào)等待時(shí)間(停止時(shí)間)的處理，所述信號(hào)等待時(shí)間是向駕駛者通知的亮燈時(shí)間信息。駕駛輔助部13例如使紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間Ts作為停止時(shí)間在輸出裝置30中顯示，并通知駕駛者。例如，在紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間Ts為23秒的情況下，作為停止時(shí)間向駕駛者通知23秒。另外，駕駛輔助部13例如在最初執(zhí)行S36的停止時(shí)間通知處理的情況下，也可以按規(guī)定的單位Ks減去紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間Ts，在經(jīng)過(guò)減去了的時(shí)間后使紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間Ts作為停止時(shí)間在輸出裝置30中顯示并通知駕駛者。例如，在紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間Ts為23秒、規(guī)定單位Ks為5秒的情況下，由于減去的時(shí)間為3秒，因此在經(jīng)過(guò)3秒后作為停止時(shí)間向駕駛者通知20秒。當(dāng)S36的處理結(jié)束后，向停止時(shí)間更新處理轉(zhuǎn)移(S38)。
[0100]S38的處理為駕駛輔助部13執(zhí)行且更新停止時(shí)間的處理。駕駛輔助部13將從上次的停止時(shí)間經(jīng)過(guò)間隔K時(shí)的紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間Ts作為這次的停止時(shí)間。即，以間隔K單位更新停止時(shí)間。在此，駕駛輔助部13在S36的處理中將紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間Ts作為停止時(shí)間直接進(jìn)行通知的情況下,在最初執(zhí)行S38的處理時(shí)，計(jì)算從在S36的處理中通知的停止時(shí)間到剩余時(shí)間Ts成為規(guī)定時(shí)間N的時(shí)刻為止的時(shí)間，并判斷計(jì)算出的時(shí)間是否為間隔K的倍數(shù)。另外，在計(jì)算出的時(shí)間為間隔K的倍數(shù)的情況下，以不為間隔K的倍數(shù)的方式經(jīng)過(guò)規(guī)定時(shí)間(例如I秒)后，以間隔K單位更新停止時(shí)間。另一方面，在S36的處理中以規(guī)定單位Ks減去紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間Ts而作為停止時(shí)間的情況下，基于單位Ks、間隔K、規(guī)定時(shí)間N,以與更新時(shí)刻成為規(guī)定時(shí)間N的時(shí)刻不同的方式預(yù)先設(shè)定例如規(guī)定時(shí)間N。這樣，在將紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間Ts直接作為停止時(shí)間的情況下，即使在以規(guī)定單位Ks減去紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間Ts作為停止時(shí)間的情況的任何情況下，駕駛輔助部13在與紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間成為規(guī)定時(shí)間N的時(shí)刻不同的時(shí)刻，以間隔K單位更新停止時(shí)間。當(dāng)S38的處理結(jié)束后，向剩余時(shí)間判定處理轉(zhuǎn)移(S40)。
[0101]S40的處理為時(shí)間運(yùn)算部12及駕駛輔助部13執(zhí)行且判定紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間Ts是否為規(guī)定時(shí)間N以上的處理。時(shí)間運(yùn)算部12與S34的處理同樣地計(jì)算紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間Ts。駕駛輔助部13判定計(jì)算出的紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間Ts是否在規(guī)定時(shí)間N以上。在S40的處理中，在計(jì)算出的紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間Ts為規(guī)定時(shí)間N以上的情況下，向停止時(shí)間通知處理再次轉(zhuǎn)移，通知駕駛者更新后的停止時(shí)間(S36)，之后再次進(jìn)行停止時(shí)間更新處理(S38)。這樣，到紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間Ts沒(méi)有成為規(guī)定時(shí)間N以上之前，反復(fù)執(zhí)行S36、S38的處理。
[0102]另一方面，在S40的處理中，在判定為紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間Ts不為規(guī)定時(shí)間N以上的情況下，向前方確認(rèn)通知處理轉(zhuǎn)移(S42)。S42的處理為駕駛輔助部13執(zhí)行且向駕駛者通知催促目視信號(hào)的引導(dǎo)信息的處理。例如，駕駛輔助部13使“請(qǐng)看信號(hào)”、“請(qǐng)確認(rèn)前方”這樣的內(nèi)容的引導(dǎo)信息顯示在輸出裝置30中而通知駕駛者。當(dāng)S42的處理結(jié)束后，向通知時(shí)間判定處理轉(zhuǎn)移(S44)。
[0103]S44的處理為駕駛輔助部13執(zhí)行且判定引導(dǎo)信息的通知期間的處理。例如，駕駛輔助部13判定在輸出裝置30中顯示引導(dǎo)信息的期間是否超過(guò)規(guī)定時(shí)間XI。例如，駕駛輔助部13基于通過(guò)S30的處理輸入的信號(hào)機(jī)信息，以引導(dǎo)信息的顯示結(jié)束時(shí)刻和信號(hào)機(jī)80的信號(hào)周期不同步的方式設(shè)定規(guī)定時(shí)間XI。而且，在判定為在輸出裝置30中顯示引導(dǎo)信息的期間沒(méi)有超過(guò)規(guī)定時(shí)間Xl的情況下，向前方確認(rèn)通知處理再次轉(zhuǎn)移(S42)。這樣，到超過(guò)規(guī)定時(shí)間Xl之前，向駕駛者通知引導(dǎo)信息。另一方面，在S44的處理中，在判斷為在輸出裝置30中顯示引導(dǎo)信息的期間超過(guò)規(guī)定時(shí)間Xl的情況下，結(jié)束圖8所示的處理。
[0104]另外，在S32的處理中，在判定為車(chē)輛X沒(méi)有進(jìn)行紅燈信號(hào)的信號(hào)等待的情況下，不需要通知停止時(shí)間，因此結(jié)束圖8所示的處理。
[0105]另外，在S34的處理中，在判斷為紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間Ts不為規(guī)定時(shí)間(N+M)以上的情況下，向剩余時(shí)間判定處理轉(zhuǎn)移(S46)。S46的處理為駕駛輔助部13執(zhí)行且判定紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間Ts是否為規(guī)定時(shí)間N以上的處理。在S46的處理中，在判定為紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間Ts為規(guī)定時(shí)間N以上的情況下，即，相當(dāng)于圖9的模式B的情況下，向停止時(shí)間通知處理轉(zhuǎn)移(S48)。
[0106]S48的處理為駕駛輔助部13執(zhí)行且對(duì)駕駛者通知停止時(shí)間的處理。該處理和S36的處理相同。當(dāng)S48的處理結(jié)束后，向通知時(shí)間判定處理轉(zhuǎn)移(S50)。
[0107]S50的處理為駕駛輔助部13執(zhí)行且判定停止時(shí)間的通知期間的處理。例如，駕駛輔助部13判定在輸出裝置30中顯示停止時(shí)間的期間是否超過(guò)規(guī)定時(shí)間M。在S50的處理中，在判定為在輸出裝置30中顯示停止時(shí)間的期間沒(méi)有超過(guò)規(guī)定時(shí)間M的情況下，向通知停止時(shí)間的處理再次轉(zhuǎn)移(S48)。另一方面，在S50的處理中，在判定為在輸出裝置30中顯示引導(dǎo)信息的期間超過(guò)規(guī)定時(shí)間M的情況下，向前方確認(rèn)通知處理轉(zhuǎn)移(S42)。這樣，駕駛輔助部13中，即使車(chē)輛X在成為規(guī)定時(shí)間N緊前為等待信號(hào)的情況下，也在規(guī)定時(shí)間M內(nèi)通知停止時(shí)間。
[0108]另外，在S46的處理中，在判定為紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間Ts不在規(guī)定時(shí)間N以上的情況下，向剩余時(shí)間判定處理轉(zhuǎn)移(S52)。S52的處理為駕駛輔助部13執(zhí)行且判定剩余時(shí)間Ts是否為規(guī)定時(shí)間L以上的處理。如圖9所示，規(guī)定時(shí)間L為輸出裝置30的顯示為不可能的時(shí)間，為將紅燈信號(hào)結(jié)束(紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間O)作為基準(zhǔn)進(jìn)行設(shè)定的值。規(guī)定時(shí)間L為在紅燈信號(hào)的亮燈狀態(tài)變化緊前為等待信號(hào)的情況下以在畫(huà)面中不顯示亮燈時(shí)間信息等的方式預(yù)先設(shè)定的時(shí)間。在S52的處理中,在判定為剩余時(shí)間Ts為規(guī)定時(shí)間L以上的情況下，即，在相當(dāng)于圖9的模式C的情況下，在到紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間Ts成為O為止仍有富裕時(shí)間，向前方確認(rèn)通知處理轉(zhuǎn)移(S42)。另一方面，在S52的處理中，在判定為剩余時(shí)間Ts不在規(guī)定時(shí)間L以上的情況下，即，相當(dāng)于圖9的模式D的情況下，到紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間Ts成為O為止沒(méi)有富裕時(shí)間，在畫(huà)面中完全不顯示而結(jié)束圖8所示的控制處理。這樣，由于可以避免通知判斷時(shí)間少的信息，因此可以避免駕駛者感到煩躁。
[0109]如上，結(jié)束圖8所示的控制處理。通過(guò)執(zhí)行圖8所示的控制處理，在與亮燈時(shí)間信息的更新時(shí)刻不同的時(shí)刻結(jié)束亮燈時(shí)間信息的畫(huà)面顯示，因此，可減輕給駕駛者的不適感，并且可以抑制駕駛者基于已通知的信號(hào)機(jī)信息進(jìn)行不安全的行動(dòng)。
[0110]例如，亮燈時(shí)間信息的畫(huà)面顯示在與亮燈時(shí)間信息的更新時(shí)刻相同的時(shí)刻結(jié)束的情況下，駕駛者可能誤解為存在比原來(lái)的剩余時(shí)間Ts長(zhǎng)的剩余時(shí)間Ts。作為具體的一例，說(shuō)明在剩余時(shí)間Ts為20秒時(shí)車(chē)輛X停止的情況。在此，將更新間隔K設(shè)為5秒、將結(jié)束停止時(shí)間的顯示的時(shí)刻設(shè)定在紅燈信號(hào)結(jié)束的5秒前(S卩，N = 5秒)。此時(shí)，以5秒間隔更新通知停止時(shí)間。即，停止時(shí)間更新為20秒、15秒、10秒而向駕駛者通知。但是，即使在剩余時(shí)間Ts為5秒時(shí)更新停止時(shí)間，由于不通知停止時(shí)間，所以在剩余時(shí)間Ts為5秒的時(shí)刻以顯示為“停止時(shí)間剩余10秒”的狀態(tài)結(jié)束停止時(shí)間的顯示。因此，有時(shí)駕駛者盡管實(shí)際的剩余時(shí)間Ts為5秒也感覺(jué)剩余時(shí)間Ts為10秒。即，在輔助內(nèi)容和駕駛者的感覺(jué)之間產(chǎn)生誤差。
[0111]與之相對(duì)，例如，可以通過(guò)不是和更新間隔K相同的5秒，而是將結(jié)束停止時(shí)間的顯示的時(shí)刻設(shè)定為紅燈信號(hào)結(jié)束的7秒前(S卩，N = 7秒)，從而更新停止時(shí)間為20秒、15秒、10秒來(lái)通知駕駛者，在顯示“停止時(shí)間為剩余10秒”后，在經(jīng)過(guò)3秒后的剩余時(shí)間7秒時(shí)結(jié)束停止時(shí)間的顯示。因此，由于可以縮小駕駛者通過(guò)停止時(shí)間的通知感覺(jué)到的時(shí)間和實(shí)際剩余時(shí)間Ts之間的偏差，因此可以減輕給駕駛者的不適感。
[0112]另外，通過(guò)執(zhí)行圖8所示的控制處理，可以不在短時(shí)間內(nèi)切換顯示畫(huà)面，而是一定程度持續(xù)顯示亮燈時(shí)間信息，因此可以進(jìn)行易于識(shí)別的信息提供。
[0113]例如，在錯(cuò)開(kāi)更新間隔K和停止時(shí)間的顯示結(jié)束(或顯示切換)時(shí)刻的情況下，在顯示結(jié)束時(shí)刻緊前開(kāi)始停止時(shí)間的通知時(shí)，由于在畫(huà)面顯示一次停止時(shí)間后馬上消失，或者在顯示一次后馬上切換為引導(dǎo)信息的顯示，因此有時(shí)駕駛者不能識(shí)別信息。例如，在設(shè)定停止時(shí)間的顯示結(jié)束時(shí)刻為紅燈信號(hào)結(jié)束的7秒前的情況下，在從剩余時(shí)間Ts為8秒時(shí)開(kāi)始通知的情況下，只在I秒內(nèi)通知停止時(shí)間，之后停止時(shí)間的顯示結(jié)束，因此駕駛者難以識(shí)別信息。
[0114]與之相對(duì)，車(chē)輛X在更新間隔K和停止時(shí)間的顯示結(jié)束時(shí)刻N(yùn)之間停止的情況下，設(shè)置即使在超過(guò)停止時(shí)間的顯示結(jié)束時(shí)刻N(yùn)的情況下也持續(xù)顯示的顯示持續(xù)時(shí)間M，從而可以避免頻繁變更畫(huà)面。因此，由于可以避免通知判斷時(shí)間少的信息，所以可以避免駕駛者感覺(jué)煩躁。
[0115]以上，根據(jù)第三實(shí)施方式的駕駛輔助裝置，由于可以縮小輔助內(nèi)容和駕駛者的感覺(jué)的偏差，所以可以減輕給予駕駛者的不適感，并且可抑制駕駛者基于通知到的信號(hào)機(jī)信息進(jìn)行不安全的行動(dòng)。另外，由于可以避免畫(huà)面在短時(shí)間內(nèi)變化，因此可以進(jìn)行對(duì)駕駛者來(lái)說(shuō)易于理解的駕駛輔助。另外，在結(jié)束與信號(hào)相關(guān)的信息的通知的情況下，通過(guò)設(shè)定為與信號(hào)周期不同步，可以防止駕駛者基于畫(huà)面的結(jié)束推測(cè)或?qū)W習(xí)信號(hào)周期。
[0116]另外，第一通知部?jī)?yōu)選在從亮燈時(shí)間信息的通知的開(kāi)始時(shí)刻到亮燈時(shí)間信息的通知結(jié)束時(shí)刻為止的時(shí)間為規(guī)定時(shí)間以?xún)?nèi)的情況下繼續(xù)亮燈時(shí)間信息的通知。通過(guò)這樣構(gòu)成，可以避免在短時(shí)間內(nèi)畫(huà)面變化，因此可以進(jìn)行對(duì)駕駛者來(lái)說(shuō)易于理解的駕駛輔助。
[0117]另外，上述的各實(shí)施方式表示本發(fā)明的駕駛輔助裝置的一例。本發(fā)明的駕駛輔助裝置不限于各實(shí)施方式的駕駛輔助裝置，在不變更各權(quán)利要求記載的宗旨的范圍內(nèi)，可以變形各實(shí)施方式的駕駛輔助裝置，或適用于其它方式。
[0118]例如，在上述的各實(shí)施方式中，說(shuō)明了以秒單位進(jìn)行通知的情況、利用HUD進(jìn)行通知的情況，但是顯示形式不限于此，也可以為只使用柱狀圖的顯示或聲音的通知。
[0119]另外，在上述的各實(shí)施方式中，說(shuō)明了在規(guī)定條件下使紅燈的結(jié)束時(shí)刻不明確的例子，但并不限于紅燈信號(hào)，也可以使綠燈信號(hào)或黃燈信號(hào)的結(jié)束時(shí)刻不明確。特別是，通過(guò)使綠燈信號(hào)結(jié)束時(shí)刻不明確而進(jìn)行通知，可以直接緩解駕駛者認(rèn)為可能趕不上綠燈信號(hào)結(jié)束的焦慮并且避免為了趕上綠燈信號(hào)結(jié)束而急加速進(jìn)入交差點(diǎn)的情況。因此，可以防止基于信號(hào)機(jī)信息的駕駛者的操作造成的不安全。
[0120]另外，在上述的各實(shí)施方式中，說(shuō)明了通過(guò)路車(chē)間通信取得用于駕駛輔助的信息的例子，但通信裝置不限于路車(chē)間通信，也可以為車(chē)車(chē)間通信等。
[0121]另外，在上述的第二實(shí)施方式中，作為在剩余時(shí)間Tr內(nèi)進(jìn)行的其它的駕駛輔助，說(shuō)明了進(jìn)行通知概略亮燈時(shí)間信息的輔助、通知催促引起目視前方的注意的信息的輔助、使加速器操作為無(wú)效的輔助，但也可以執(zhí)行這些駕駛輔助的一部分或它們的組合。
[0122]另外，在上述的各實(shí)施方式中，說(shuō)明了駕駛輔助裝置具備時(shí)間運(yùn)算部12的例子，但時(shí)間運(yùn)算部12根據(jù)需要具備即可。例如，在接受從路側(cè)輔助裝置Rn或其它車(chē)輛到亮燈狀態(tài)變化為止的剩余時(shí)間的情況下，也可以不具備時(shí)間運(yùn)算部12。
【權(quán)利要求】
1.一種駕駛輔助裝置，進(jìn)行與信號(hào)機(jī)相關(guān)的駕駛輔助，其具備: 取得部，取得與所述信號(hào)機(jī)的亮燈狀態(tài)相關(guān)的時(shí)間序列的信號(hào)機(jī)信息；及 輸出裝置，在到所述亮燈狀態(tài)變化為止的剩余時(shí)間大于規(guī)定值的情況下，向駕駛者通知與所述剩余時(shí)間相關(guān)的亮燈時(shí)間信息，在所述剩余時(shí)間為所述規(guī)定值以下的情況下，向駕駛者通知相比所述亮燈時(shí)間信息不明確地表現(xiàn)所述亮燈狀態(tài)的變化時(shí)刻的概略亮燈時(shí)間信息。
2.如權(quán)利要求1所述的駕駛輔助裝置，其中， 所述駕駛輔助裝置還具備運(yùn)算部，該運(yùn)算部基于所述信號(hào)機(jī)信息運(yùn)算到所述亮燈狀態(tài)變化為止的剩余時(shí)間。
3.如權(quán)利要求1或2所述的駕駛輔助裝置，其中， 所述輸出裝置在所述剩余時(shí)間為規(guī)定值以下的情況下，還向駕駛者通知催促目視信號(hào)的引導(dǎo)信息。
4.如權(quán)利要求1或2所述的駕駛輔助裝置，其中， 所述駕駛輔助裝置還具備車(chē)輛控制部，該車(chē)輛控制部在所述剩余時(shí)間為規(guī)定值以下的情況下，使駕駛者的加速器操作無(wú)效。
【文檔編號(hào)】B60R21/00GK104346938SQ201410601989
【公開(kāi)日】2015年2月11日 申請(qǐng)日期:2008年12月26日 優(yōu)先權(quán)日:2008年6月25日
【發(fā)明者】山田友希, 大沼洋 申請(qǐng)人:豐田自動(dòng)車(chē)株式會(huì)社
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明涉及一種進(jìn)行與信號(hào)機(jī)(80)相關(guān)的駕駛輔助的駕駛輔助裝置，具備取得與信號(hào)機(jī)(80)的亮燈狀態(tài)相關(guān)的時(shí)間序列的信號(hào)機(jī)信息的通信裝置(20)、基于信號(hào)機(jī)信息運(yùn)算到亮燈狀態(tài)變化為止的剩余時(shí)間的時(shí)間運(yùn)算部(12)、及向駕駛者通知與剩余時(shí)間相關(guān)的亮燈時(shí)間信息的輸出裝置(30)，輸出裝置(30)在剩余時(shí)間為閾值U以下的情況下不進(jìn)行亮燈時(shí)間信息的通知，由此可以使駕駛者難以預(yù)測(cè)信號(hào)機(jī)(80)的紅燈亮燈狀態(tài)變化的時(shí)刻，因此可以抑制駕駛者基于通知了的信號(hào)機(jī)信息進(jìn)行不安全的行動(dòng)。
【專(zhuān)利說(shuō)明】駕駛輔助裝置
[0001]本申請(qǐng)為2010年12月21日提交的、申請(qǐng)?zhí)枮?00880129969.1的、發(fā)明名稱(chēng)為“駕駛輔助裝置”的申請(qǐng)的分案申請(qǐng)。
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0002]本發(fā)明涉及一種輔助駕駛的駕駛輔助裝置。
【背景技術(shù)】
[0003]目前，作為對(duì)駕駛者進(jìn)行駕駛輔助的駕駛輔助裝置，已知有通知信號(hào)機(jī)的亮燈狀態(tài)和到所述亮燈狀態(tài)變化為止的時(shí)間的裝置(例如，參考專(zhuān)利文獻(xiàn)I)。專(zhuān)利文獻(xiàn)I的裝置為接收與信號(hào)機(jī)的亮燈狀態(tài)及亮燈時(shí)間相關(guān)的信號(hào)機(jī)信息，并基于接收到的信號(hào)機(jī)信息用揚(yáng)聲器通知到信號(hào)機(jī)的亮燈狀態(tài)變化為止的時(shí)間的裝置。通過(guò)通知到信號(hào)機(jī)的亮燈狀態(tài)變化為止的時(shí)間，可以促使心理穩(wěn)定地駕駛。
[0004]專(zhuān)利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)2004-171459號(hào)公報(bào)
[0005]但是，在現(xiàn)有的駕駛輔助裝置中，由于通知到信號(hào)機(jī)的亮燈狀態(tài)變化為止的時(shí)間，因此駕駛者識(shí)別亮燈狀態(tài)變化的時(shí)刻。因此，例如，當(dāng)在向十字路口行駛時(shí)識(shí)別到綠燈的結(jié)束時(shí)刻，可能會(huì)為了趕上綠燈結(jié)束時(shí)刻而急加速。另外，例如在等待信號(hào)機(jī)時(shí)識(shí)別到紅燈的結(jié)束時(shí)刻時(shí)，可能按照紅燈結(jié)束時(shí)刻急起動(dòng)以能夠在綠燈開(kāi)始亮燈的同時(shí)出發(fā)。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0006]因此，本發(fā)明為了解決這樣的問(wèn)題而提出，其目的在于提供一種可以抑制駕駛者基于通知了的信號(hào)機(jī)信息進(jìn)行不安全的行動(dòng)的駕駛輔助裝置。
[0007]S卩，本發(fā)明提供一種駕駛輔助裝置，進(jìn)行與信號(hào)機(jī)相關(guān)的駕駛輔助，其特征在于，具備:取得部，取得與所述信號(hào)機(jī)的亮燈狀態(tài)相關(guān)的時(shí)間序列的信號(hào)機(jī)信息；及第一通知部，向駕駛者通知與到所述亮燈狀態(tài)變化為止的剩余時(shí)間相關(guān)的亮燈時(shí)間信息，所述第一通知部在剩余時(shí)間為規(guī)定值以下的情況下不進(jìn)行所述亮燈時(shí)間信息的通知。
[0008]根據(jù)本發(fā)明，可以取得信號(hào)機(jī)信息，在到亮燈狀態(tài)變化為止的剩余時(shí)間比規(guī)定值大的情況下向駕駛者通知亮燈時(shí)間信息，在剩余時(shí)間為規(guī)定值以下的情況下不通知駕駛者亮燈時(shí)間信息。由此，可以使在信號(hào)機(jī)的亮燈狀態(tài)快要變化時(shí)難以預(yù)測(cè)信號(hào)機(jī)的亮燈狀態(tài)變化的時(shí)刻，因此可以抑制按照信號(hào)機(jī)的亮燈狀態(tài)的變化的時(shí)刻進(jìn)行預(yù)期駕駛。因此，可以抑制駕駛者基于通知了的信號(hào)機(jī)信息進(jìn)行不安全的行動(dòng)。
[0009]另外，本發(fā)明提供一種駕駛輔助裝置，進(jìn)行與信號(hào)機(jī)相關(guān)的駕駛輔助，其特征在于，具備:取得部，取得與信號(hào)機(jī)的亮燈狀態(tài)相關(guān)的時(shí)間序列的信號(hào)機(jī)信息；運(yùn)算部，基于信號(hào)機(jī)信息運(yùn)算到亮燈狀態(tài)變化為止的剩余時(shí)間；及第一通知部，向駕駛者通知與剩余時(shí)間相關(guān)的亮燈時(shí)間信息，第一通知部在剩余時(shí)間為規(guī)定值以下的情況下不進(jìn)行亮燈時(shí)間信息的通知。
[0010]根據(jù)該發(fā)明，可以取得信號(hào)機(jī)信息，計(jì)算到亮燈狀態(tài)變化為止的剩余時(shí)間，在剩余時(shí)間比規(guī)定值大的情況下向駕駛者通知亮燈時(shí)間信息，在剩余時(shí)間為規(guī)定值以下的情況下不通知駕駛者亮燈時(shí)間信息。由此，在信號(hào)機(jī)的亮燈狀態(tài)快要變化時(shí)，能夠使預(yù)測(cè)信號(hào)機(jī)的亮燈狀態(tài)變化的時(shí)刻困難，因此，可以抑制按照信號(hào)機(jī)的亮燈狀態(tài)的變化的時(shí)刻進(jìn)行預(yù)期駕駛。因此，可以抑制駕駛者基于通知了的信號(hào)機(jī)信息進(jìn)行不安全的行動(dòng)。
[0011]在此，優(yōu)選具備第二通知部，所述第二通知部在剩余時(shí)間為規(guī)定值以下的情況下，向駕駛者通知相比亮燈時(shí)間信息不明確地表現(xiàn)亮燈狀態(tài)的變化時(shí)刻的概略亮燈時(shí)間信息。通過(guò)這樣構(gòu)成，可以繼續(xù)向駕駛者進(jìn)行信息提供并使預(yù)測(cè)信號(hào)機(jī)的亮燈狀態(tài)變化的時(shí)刻變得困難，因此可以避免使駕駛輔助唐突結(jié)束而給駕駛者帶來(lái)不適感。
[0012]另外，優(yōu)選具備第三通知部，所述第三通知部在剩余時(shí)間為規(guī)定值以下的情況下，向駕駛者通知催促目視信號(hào)的引導(dǎo)信息。通過(guò)這樣構(gòu)成，由于可以基于實(shí)際的信號(hào)機(jī)進(jìn)行車(chē)輛操作，因此可以抑制駕駛者基于預(yù)測(cè)進(jìn)行不安全的行動(dòng)。
[0013]另外，優(yōu)選具備車(chē)輛控制部，所述車(chē)輛控制部在剩余時(shí)間為規(guī)定值以下的情況下，使駕駛者的加速器操作無(wú)效。通過(guò)這樣構(gòu)成，即使駕駛者基于預(yù)測(cè)進(jìn)行加速器操作，也可以使加速器操作無(wú)效，因此，能夠可靠地防止駕駛者的操作造成的不安全。
[0014]另外，優(yōu)選第一通知部在以規(guī)定間隔更新亮燈時(shí)間信息而進(jìn)行通知的情況下，使亮燈時(shí)間信息的通知的結(jié)束時(shí)刻與亮燈時(shí)間信息的更新時(shí)刻不同。通過(guò)這樣構(gòu)成，由于可以減小輔助內(nèi)容和駕駛者的感覺(jué)之間的偏差，因此可以減輕帶給駕駛者的不適感，并且可以抑制駕駛者基于通知了的信號(hào)機(jī)信息進(jìn)行不安全的行動(dòng)。
[0015]另外，優(yōu)選第一通知部在從亮燈時(shí)間信息的通知開(kāi)始時(shí)刻到亮燈時(shí)間信息的通知結(jié)束時(shí)刻為止的時(shí)間為規(guī)定時(shí)間以?xún)?nèi)的情況下，繼續(xù)亮燈時(shí)間信息的通知。通過(guò)這樣構(gòu)成，可以避免在短時(shí)間內(nèi)畫(huà)面變化，因此可以對(duì)駕駛者進(jìn)行易于理解的駕駛輔助。
[0016]根據(jù)本發(fā)明，可以抑制駕駛者基于通知了的信號(hào)機(jī)信息進(jìn)行不安全的行動(dòng)。
【專(zhuān)利附圖】
【附圖說(shuō)明】
[0017]圖1是具備第一實(shí)施方式的駕駛輔助裝置的駕駛輔助系統(tǒng)的構(gòu)成概要圖；
[0018]圖2是表示具備第一實(shí)施方式的駕駛輔助裝置的車(chē)輛的構(gòu)成概要的方框圖；
[0019]圖3是具備第一實(shí)施方式的駕駛輔助裝置的駕駛輔助系統(tǒng)的信號(hào)機(jī)信息；
[0020]圖4是表示第一實(shí)施方式的駕駛輔助裝置的動(dòng)作的流程圖；
[0021]圖5是表示第一、第二實(shí)施方式的駕駛輔助裝置的輔助的一例的畫(huà)面圖；
[0022]圖6是表示第一實(shí)施方式的駕駛輔助裝置的輔助的一例的說(shuō)明圖；
[0023]圖7是表示具備第二實(shí)施方式的駕駛輔助裝置的車(chē)輛的構(gòu)成概要的方框圖；
[0024]圖8是表示第三實(shí)施方式的駕駛輔助裝置的動(dòng)作的流程圖；
[0025]圖9是說(shuō)明第三實(shí)施方式的駕駛輔助裝置的動(dòng)作的圖。
[0026]標(biāo)號(hào)說(shuō)明
[0027]1、駕駛輔助裝置
[0028]10、ECU
[0029]12、時(shí)間運(yùn)算部(運(yùn)算部)
[0030]13、駕駛輔助部
[0031 ]20、通信裝置(取得部)
[0032]21、車(chē)速傳感器
[0033]30、輸出裝置(第一?第三通知部)
[0034]Rn、路側(cè)輔助裝置
[0035]X、車(chē)輛
【具體實(shí)施方式】
[0036]以下，參照【專(zhuān)利附圖】
【附圖說(shuō)明】本發(fā)明的實(shí)施方式。另外，在各圖中，對(duì)相同或相當(dāng)部分標(biāo)注相同的標(biāo)號(hào)，省略重復(fù)的說(shuō)明。
[0037](第一實(shí)施方式)
[0038]本實(shí)施方式的駕駛輔助裝置為對(duì)駕駛者進(jìn)行駕駛輔助的駕駛輔助裝置，為適于在例如利用路車(chē)間通信取得信號(hào)機(jī)信息的駕駛輔助系統(tǒng)中采用的裝置。首先，從具備本實(shí)施方式的駕駛輔助裝置的駕駛輔助系統(tǒng)的概要進(jìn)行說(shuō)明。圖1是具備本實(shí)施方式的駕駛輔助裝置的駕駛輔助系統(tǒng)的概要圖。另外，在圖1中示例性表示主道路70和輔道路72交差的道路。另外，將主道路70的信號(hào)機(jī)設(shè)為信號(hào)機(jī)80，將輔道路的信號(hào)機(jī)設(shè)為信號(hào)機(jī)81進(jìn)行表
/Jn ο
[0039]如圖1所示，駕駛輔助系統(tǒng)4具備路側(cè)輔助裝置Rn(n:整數(shù))。路側(cè)輔助裝置Rn配置在道路上、道路的路側(cè)或其周邊，例如使用光指向標(biāo)。另外，具有檢測(cè)出通過(guò)路側(cè)輔助裝置Rn的設(shè)置地點(diǎn)附近的車(chē)輛X并與車(chē)輛X進(jìn)行通信的功能。該路車(chē)間通信為只在規(guī)定范圍內(nèi)(服務(wù)區(qū)間)進(jìn)行的所謂的點(diǎn)通信。
[0040]另外，路側(cè)輔助裝置Rn構(gòu)成為可從例如進(jìn)行交通控制的中央管理中心等接收周邊的信號(hào)機(jī)80、81的信號(hào)機(jī)信息。而且，路側(cè)輔助裝置Rn具有利用點(diǎn)通信對(duì)車(chē)輛X提供信號(hào)機(jī)信息的功能。例如，路側(cè)輔助裝置Rl具有對(duì)在服務(wù)區(qū)間內(nèi)即主道路70的地點(diǎn)Kl行駛的車(chē)輛X提供在車(chē)輛X的前進(jìn)方向設(shè)置的信號(hào)機(jī)80的信號(hào)機(jī)信息的功能。對(duì)車(chē)輛X提供的信號(hào)機(jī)信息為關(guān)于信號(hào)機(jī)80、81的亮燈狀態(tài)的時(shí)間序列的信息，包含例如紅、綠、黃色等信號(hào)機(jī)的亮燈狀態(tài)、各自的亮燈時(shí)間等。
[0041]作為圖1所示的信號(hào)機(jī)80、81，可以使用例如控制式信號(hào)機(jī)?？刂剖叫盘?hào)機(jī)為控制變更各信號(hào)機(jī)亮燈狀態(tài)的各自的亮燈時(shí)間的信號(hào)機(jī)?？刂剖叫盘?hào)機(jī)具有如下功能:在例如主道路的交通量大的情況下，進(jìn)行控制以延長(zhǎng)主道路的綠燈信號(hào)時(shí)間及輔道路的紅燈信號(hào)時(shí)間。后面敘述信號(hào)機(jī)80、81的信號(hào)機(jī)信息的詳細(xì)情況。如此,在駕駛輔助系統(tǒng)4中構(gòu)成為在路側(cè)輔助裝置Rn的服務(wù)區(qū)域經(jīng)由點(diǎn)通信對(duì)車(chē)輛X提供信號(hào)機(jī)信息。
[0042]下面，說(shuō)明具備了本實(shí)施方式的駕駛輔助裝置的車(chē)輛X的構(gòu)成。圖2是表示具備了本發(fā)明的實(shí)施方式的駕駛輔助裝置I的車(chē)輛X的構(gòu)成的方框圖。
[0043]如圖2所示，車(chē)輛X具備通信裝置(取得部)20、車(chē)速傳感器21、導(dǎo)航系統(tǒng)22、ECU (Electronic Control Unit:電子控制單元)10及輸出裝置(第一報(bào)告部)30。在此，ECU為電子控制的汽車(chē)裝置的計(jì)算機(jī)，構(gòu)成為具備CPU (Central Processing Unit)、ROM (ReadOnly Memory) > RAM (Random Access Memory)、及輸入輸出接口等。
[0044]通信裝置20具有與路側(cè)輔助裝置Rn進(jìn)行通信的功能，例如，具有接收信號(hào)機(jī)信息的功能。路側(cè)輔助裝置Rn和通信裝置20的通信方式為使用例如近紅外線的無(wú)線通信，可雙方向通信地構(gòu)成。另外，具有向ECU10輸出利用通信取得的信息的功能。
[0045]車(chē)速傳感器21為檢測(cè)車(chē)速的傳感器。具有例如通過(guò)檢測(cè)車(chē)輪的旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的磁通量變化來(lái)檢測(cè)出車(chē)輪的旋轉(zhuǎn)并使用車(chē)輪速度脈沖檢測(cè)車(chē)速的功能。另外，車(chē)速傳感器21具有向ECUlO輸出檢測(cè)到的車(chē)速的功能。
[0046]導(dǎo)航系統(tǒng)22具有取得地圖信息、車(chē)輛X的當(dāng)前位置、交通信息等的功能。在該地圖信息中包含信號(hào)機(jī)的設(shè)置地點(diǎn)。另外，導(dǎo)航系統(tǒng)22具有向ECUlO輸出已取得的信息的功倉(cāng)泛。
[0047]E⑶10具備時(shí)間運(yùn)算部(運(yùn)算部)12及駕駛輔助部13。
[0048]時(shí)間運(yùn)算部12具有基于通信裝置20接收到的信號(hào)機(jī)信息來(lái)運(yùn)算到規(guī)定的燈色變化為止的剩余時(shí)間的功能。另外，時(shí)間運(yùn)算部12具有利用ECUlO的運(yùn)算周期更新剩余時(shí)間的功能。而且，具有向駕駛輔助部13輸出運(yùn)算得出的剩余時(shí)間的功能。
[0049]駕駛輔助部13具有基于通信裝置20接收到的信號(hào)機(jī)信息及時(shí)間運(yùn)算部12運(yùn)算出的到規(guī)定燈色變化為止的剩余時(shí)間來(lái)控制輸出裝置30進(jìn)行駕駛輔助的功能。例如，駕駛輔助部13具有控制輸出裝置30并向駕駛者報(bào)告亮燈時(shí)間信息而使駕駛者知道剩余時(shí)間的功能。亮燈時(shí)間信息為關(guān)于剩余時(shí)間的信息，例如，不僅包含直接顯示剩余時(shí)間的信息，而且包含將剩余時(shí)間以柱狀圖顯示的信息、基于車(chē)速將剩余時(shí)間換算為距離顯示的信息、轉(zhuǎn)換為“充足”、“緊迫”等語(yǔ)言顯示的信息等。另外，駕駛輔助部13具有決定只用聲音信息進(jìn)行通知、使用聲音信息及圖像信息進(jìn)行通知、只用圖像信息進(jìn)行通知等的通知方法的功能。另外，駕駛輔助部13具備在剩余時(shí)間為規(guī)定值以下的情況下控制輸出裝置30而使亮燈時(shí)間信息不通知駕駛者的功能。另外，駕駛輔助部13具有在從輔助開(kāi)始時(shí)刻到信號(hào)機(jī)亮燈狀態(tài)變化時(shí)刻為止的時(shí)間為規(guī)定值以下的情況下控制輸出裝置30使亮燈時(shí)間信息不通知駕駛者的功能。而且，駕駛輔助部13具備向輸出裝置30輸出基于決定了的駕駛輔助內(nèi)容、通知方法等的通知命令的功能。
[0050]輸出裝置30具有向駕駛者提供信息的功能，具有基于駕駛輔助部13決定的輔助內(nèi)容及輔助方法進(jìn)行信息提供的功能。作為輸出裝置30，可以使用例如利用聲音信息進(jìn)行通知的揚(yáng)聲器、利用圖像信息進(jìn)行通知的顯示器等。在該顯示器中，除液晶顯示器及有機(jī)EL顯示器等視頻/文字顯示裝置外，還包含將道路形狀投影在擋風(fēng)玻璃并和駕駛者的通常視野重疊顯示的所謂的HUDOfead — Up Display:平視顯示器)。在使用HUD的情況下，以附加信號(hào)機(jī)的亮燈色的區(qū)域和從通常的視野可以看到的道路區(qū)域重合的方式進(jìn)行顯示來(lái)通知駕駛者。由此，因?yàn)楫?dāng)從駕駛者觀察時(shí)將前方道路以紅、綠、黃進(jìn)行顏色區(qū)分，所以能夠可靠地通知在所述顏色的區(qū)域行駛時(shí)的信號(hào)機(jī)的亮燈信息。即，將到規(guī)定的燈色變化為止的剩余時(shí)間作為附加亮燈色的區(qū)域的寬度(距離信息)進(jìn)行通知。在上述的亮燈時(shí)間信息中，如使用HUD的情況那樣，包含將剩余時(shí)間變換為距離信息的信息。
[0051]通過(guò)上述的通信裝置20、時(shí)間運(yùn)算部12、駕駛輔助部13及輸出裝置30構(gòu)成駕駛輔助裝置I。
[0052]下面，說(shuō)明在駕駛輔助系統(tǒng)4中向車(chē)輛X提供的信號(hào)機(jī)信息的詳情。圖3是以時(shí)間序列表示信號(hào)機(jī)的亮燈狀態(tài)及亮燈時(shí)間的概要圖，表示控制式信號(hào)機(jī)的信號(hào)機(jī)信息。圖3(A)為路側(cè)輔助裝置Rn掌握的信號(hào)機(jī)信息，圖3(B)為車(chē)輛X接收的信號(hào)機(jī)信息。另外，圖3 (Al)表示主道路的信號(hào)機(jī)信息，圖3(A2)表示與主道路交差的輔道路的信號(hào)機(jī)信息。主道路的信號(hào)機(jī)信息為在車(chē)輛X在主道路駕駛的情況下提供的信息，輔道路的信號(hào)機(jī)信息為車(chē)輛X在輔道路行駛的情況下提供的信息。以下，在主道路側(cè)的信號(hào)機(jī)信息中，將從綠燈亮燈到紅燈熄滅為止的期間作為信號(hào)機(jī)的一個(gè)循環(huán)進(jìn)行說(shuō)明。即，主道路側(cè)的信號(hào)燈色綠、黃、紅轉(zhuǎn)換時(shí)為一個(gè)循環(huán)。另一方面，在輔道路側(cè)，由于和主道路側(cè)相逆，所以以紅、綠、黃、紅相當(dāng)于主道路側(cè)的一個(gè)循環(huán)。另外，將從路側(cè)輔助裝置Rn向車(chē)輛X提供信號(hào)機(jī)信息的時(shí)刻(車(chē)輛X接收到信息的時(shí)刻)設(shè)為tl。
[0053]控制式信號(hào)機(jī)為變更各亮燈狀態(tài)的各亮燈時(shí)間進(jìn)行控制的信號(hào)機(jī)。例如，控制式信號(hào)機(jī)在主道路的交通量大的情況下，進(jìn)行控制以延長(zhǎng)主道路的綠燈信號(hào)時(shí)間及輔道路的紅燈信號(hào)時(shí)間。這樣，由于控制式信號(hào)機(jī)根據(jù)道路的交通流改變周期長(zhǎng)度，所以信號(hào)機(jī)信息例如如圖3(A1)所示，為包含提供時(shí)刻tl的周期Tl確定的狀態(tài)，下次周期為未確定的狀態(tài)。該情況下，如圖3 (BI)所示，向車(chē)輛X提供包含提供時(shí)刻tl的周期Tl的一個(gè)循環(huán)量的信號(hào)機(jī)信息。在此，將一個(gè)循環(huán)量的信號(hào)機(jī)信息中提供時(shí)刻tl以前的信號(hào)機(jī)信息除去而向車(chē)輛X提供信息。另外，改變循環(huán)長(zhǎng)度的控制方式中可用于點(diǎn)通信的控制方式為可在信息提供時(shí)確定至少一個(gè)循環(huán)量的信號(hào)機(jī)信息的控制方式。例如，可以使用多級(jí)控制方式、中央感應(yīng)控制方式、狀態(tài)控制方式、運(yùn)動(dòng)控制方式等。另外，圖3(A2)和圖3(B2)之間的關(guān)系與主道路的圖3(A1)和圖3(B1)之間的關(guān)系相同。
[0054]下面，說(shuō)明本實(shí)施方式的駕駛輔助裝置I的動(dòng)作。圖4是表示駕駛輔助裝置I的動(dòng)作的流程圖。圖4所示的控制處理在例如車(chē)輛X在路側(cè)輔助裝置Rn側(cè)行駛的情況下，在通信裝置20從路側(cè)輔助裝置Rn接收到信號(hào)機(jī)信息的時(shí)刻執(zhí)行。另外，以下考慮說(shuō)明理解的容易性，對(duì)抑制按照紅燈結(jié)束時(shí)刻的預(yù)期駕駛的情況進(jìn)行說(shuō)明。另外，設(shè)為使用顯示器作為輸出裝置30。另外，舉例說(shuō)明車(chē)輛X在圖1的主道路70朝向信號(hào)機(jī)80行駛的情況。
[0055]圖4所示的控制處理從計(jì)算出到規(guī)定的亮燈狀態(tài)變化為止的剩余時(shí)間的處理開(kāi)始(SlO)。SlO的處理為時(shí)間運(yùn)算部12執(zhí)行且基于通信裝置20接收到的信號(hào)機(jī)信息計(jì)算出到各燈色變化為止的剩余時(shí)間的處理。時(shí)間運(yùn)算部12在時(shí)刻tl接收了例如圖3 (BI)的信號(hào)機(jī)信息時(shí)，基于信號(hào)機(jī)信息特定綠燈的亮燈結(jié)束的時(shí)刻t2、黃燈的亮燈結(jié)束時(shí)刻t3、紅燈的亮燈結(jié)束時(shí)刻t4。而且，將提供時(shí)刻tl?時(shí)刻t2的時(shí)間設(shè)為綠燈亮燈的剩余時(shí)間Tb、將提供時(shí)刻tl?時(shí)刻t3的時(shí)間設(shè)為黃燈亮燈的剩余時(shí)間Ty、將提供時(shí)刻tl?時(shí)刻t4的時(shí)間設(shè)為紅燈亮燈的剩余時(shí)間Tr，并將各剩余時(shí)間存儲(chǔ)于例如ECU具備的內(nèi)存中。在時(shí)間運(yùn)算部12存儲(chǔ)各剩余時(shí)間后，SlO的處理結(jié)束，向計(jì)時(shí)用變量初始化處理轉(zhuǎn)移(S12)。
[0056]S12的處理為駕駛輔助部13執(zhí)行且初始化計(jì)時(shí)用的變量k的處理。駕駛輔助部13例如將變量k設(shè)定為O。當(dāng)S12的處理結(jié)束后，向亮燈色判定處理轉(zhuǎn)移(S14)。
[0057]S14的處理為駕駛輔助部13執(zhí)行且判定處理執(zhí)行時(shí)(當(dāng)前)的亮燈狀態(tài)是否為紅色的處理。駕駛輔助部13在基于處理時(shí)刻的信號(hào)機(jī)信息判定為當(dāng)前的亮燈狀態(tài)不是紅色的情況下，向駕駛輔助處理轉(zhuǎn)移(S18)。另一方面，在判定為當(dāng)前的亮燈狀態(tài)為紅色的情況下，向剩余時(shí)間Tr確認(rèn)處理轉(zhuǎn)移(S16)。
[0058]S16的處理為駕駛輔助部13執(zhí)行且判斷剩余時(shí)間Tr是否比閾值大的處理。駕駛輔助部13使用例如預(yù)先設(shè)定的閾值U進(jìn)行與剩余時(shí)間Tr的比較。通過(guò)實(shí)車(chē)驗(yàn)證導(dǎo)出例如駕駛者進(jìn)行倒數(shù)計(jì)時(shí)困難的大小的值而設(shè)定閾值U。另外，閾值U采用對(duì)于駕駛者易于明白且易于接受的值。例如，若通過(guò)實(shí)車(chē)檢驗(yàn)導(dǎo)出的值為8秒，則作為閾值U，設(shè)定為比該值大的5的倍數(shù)的10秒。在S16的處理中，在紅燈亮燈的剩余時(shí)間Tr比閾值U大的情況下，向駕駛輔助處理轉(zhuǎn)移(S18)。
[0059]S18的處理為駕駛輔助部13及輸出裝置30執(zhí)行且實(shí)際執(zhí)行駕駛輔助的處理。駕駛輔助部13按照當(dāng)前的亮燈狀態(tài)并參照在SlO的處理中存儲(chǔ)于內(nèi)存中的到亮燈變化為止的剩余時(shí)間，并使參照的剩余時(shí)間顯示在例如顯示器畫(huà)面中。在使用液晶顯示器等的情況下，例如將剩余時(shí)間以秒為單位表示，并向駕駛者通知當(dāng)前的亮燈狀態(tài)結(jié)束的時(shí)刻。圖5 (A)是表示使用了液晶顯示器的一例的圖，為通知綠燈信號(hào)的剩余時(shí)間Tb為“8秒”的圖。在紅燈信號(hào)、黃燈信號(hào)的情況下也可以同樣地顯示。另外，在信號(hào)機(jī)80的當(dāng)前的亮燈為紅燈信號(hào)且通過(guò)車(chē)速傳感器21及導(dǎo)航系統(tǒng)22判定為車(chē)輛X停止在交差點(diǎn)60的停止線(地點(diǎn)K2)的情況下，使到紅燈信號(hào)結(jié)束為止的時(shí)間作為等待時(shí)間顯示在顯示器上。圖5(B)為作為等待時(shí)間表示紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間Tr的一例。另外，在使用HUD的情況下，例如將信號(hào)的亮燈時(shí)間變換為附加亮燈色的區(qū)域的寬度(距離信息)進(jìn)行顯示。在圖6(A)表示HUD的顯示的一例。圖6(A)為從圖1所示的車(chē)輛X的駕駛者觀察的視野。如圖6(A)所示，可知，在駕駛者的視野，通常的視野和在擋風(fēng)玻璃90上投影的畫(huà)面重疊，用亮燈色來(lái)顏色區(qū)分行駛線。黃區(qū)域D2為在車(chē)輛X行駛中信號(hào)機(jī)80變?yōu)辄S燈亮燈的區(qū)域，紅區(qū)域D3為在車(chē)輛X行駛中信號(hào)機(jī)80變?yōu)榧t燈亮燈的區(qū)域。區(qū)域的寬度能夠根據(jù)通過(guò)車(chē)速傳感器21得到的車(chē)速和在SlO的處理中得到的亮燈時(shí)間計(jì)算出。由此，可以對(duì)駕駛者通知紅燈亮燈結(jié)束的時(shí)刻(紅區(qū)域D3的邊界)。當(dāng)S18的處理結(jié)束后，向計(jì)時(shí)處理轉(zhuǎn)移(S20)。
[0060]S20的處理為駕駛輔助部13執(zhí)行且計(jì)測(cè)執(zhí)行了駕駛輔助的時(shí)間(服務(wù)時(shí)間k)的處理。例如，若駕駛輔助部13設(shè)定E⑶10的處理周期為T(mén)e，則駕駛輔助部13在上次的服務(wù)時(shí)間k上加上處理周期Te而作為服務(wù)時(shí)間k。當(dāng)S20的處理結(jié)束時(shí)，向更新處理轉(zhuǎn)移(S22)。
[0061]S22的處理為駕駛輔助部13執(zhí)行且更新在SlO的處理中存儲(chǔ)于內(nèi)存中的剩余時(shí)間Tb,Ty,Ta的處理。駕駛輔助部13從各剩余時(shí)間減去在S20的處理中計(jì)算出的服務(wù)時(shí)間k。當(dāng)S22的處理結(jié)束后，向信號(hào)機(jī)通過(guò)確認(rèn)處理轉(zhuǎn)移(S24)。
[0062]S24的處理為駕駛輔助部13執(zhí)行且使用導(dǎo)航系統(tǒng)22判斷是否已通過(guò)信號(hào)機(jī)80的處理。駕駛輔助部13在判斷為車(chē)輛X已通過(guò)信號(hào)機(jī)80的情況下，結(jié)束圖4所示的控制處理。另一方面，在判斷為車(chē)輛X沒(méi)有通過(guò)信號(hào)機(jī)80的情況下，再次向亮燈色判定處理轉(zhuǎn)移(S14)。因此，在車(chē)輛X還未通過(guò)信號(hào)機(jī)80的情況下，繼續(xù)進(jìn)行信號(hào)的剩余時(shí)間的顯示、HUD的顏色區(qū)分的區(qū)域的顯示。
[0063]另一方面，在S16的處理中，在駕駛輔助部13判定為紅燈亮燈的剩余時(shí)間Tr為閾值U以下的情況下，不進(jìn)行通知而結(jié)束圖4所示的控制處理。
[0064]以上，通過(guò)執(zhí)行圖4所示的控制處理，在到紅燈亮燈變化為止的時(shí)間為閾值U以下的情況下，不對(duì)駕駛者進(jìn)行通知。在向駕駛者通知到紅燈亮燈變化為止的時(shí)間的情況下，中止通知。例如，不顯示圖5(B)所示的紅燈亮燈的剩余時(shí)間Tr。或者如圖6(B)所示,不顯示表示信號(hào)機(jī)的亮燈色的區(qū)域。因此，駕駛者難以正確預(yù)測(cè)紅燈信號(hào)的結(jié)束時(shí)刻。因此，不能進(jìn)行如下預(yù)期駕駛:在預(yù)測(cè)的時(shí)刻加速前進(jìn)的預(yù)期駕駛、及調(diào)節(jié)速度而與預(yù)測(cè)的時(shí)刻同時(shí)進(jìn)入交差點(diǎn)的預(yù)期駕駛。
[0065]另外，這樣的駕駛者的預(yù)期駕駛基于紅燈信號(hào)結(jié)束時(shí)刻和綠燈信號(hào)開(kāi)始時(shí)刻一致的預(yù)測(cè)而進(jìn)行。但是，在輔助對(duì)象的信號(hào)機(jī)為控制式信號(hào)機(jī)的情況下，只確定主道路的綠、黃、紅的一個(gè)循環(huán)量，根據(jù)交通量等在主道路的信號(hào)機(jī)80存在紅燈信號(hào)之后箭頭燈裝置亮燈的可能性。該情況下，因?yàn)榧t燈信號(hào)結(jié)束的時(shí)刻和綠燈信號(hào)開(kāi)始的時(shí)刻不一定一致，所以存在駕駛者的預(yù)期駕駛造成不安全地運(yùn)動(dòng)的可能性。對(duì)于此，執(zhí)行圖4所示的控制處理，通過(guò)使紅燈信號(hào)的結(jié)束時(shí)刻不明確，可以防止駕駛者的預(yù)期駕駛。
[0066]另外，在提供時(shí)刻tl為紅燈信號(hào)亮燈時(shí)的情況，在到紅燈信號(hào)結(jié)束為止的時(shí)刻為閾值U以下的情況下，可以一次也不向駕駛者進(jìn)行信息提供而結(jié)束圖4所示的控制處理。因此，由于可以避免通知判斷時(shí)間少的信息，所以可以避免駕駛者感覺(jué)煩躁。
[0067]如上述，根據(jù)第一實(shí)施方式的駕駛輔助裝置1，能夠取得信號(hào)機(jī)信息，計(jì)算到紅燈變化為止的剩余時(shí)間Tr，在剩余時(shí)間Tr比閾值U大的情況下向駕駛者通知關(guān)于剩余時(shí)間Tr的亮燈時(shí)間信息，在剩余時(shí)間Tr為閾值U以下的情況下不向駕駛者通知關(guān)于剩余時(shí)間Tr的亮燈時(shí)間信息。由此，可以使在信號(hào)機(jī)80的紅燈變化時(shí)難以預(yù)測(cè)信號(hào)機(jī)80的紅燈變化的時(shí)刻，因此可以抑制按照信號(hào)機(jī)80的紅燈的變化的時(shí)刻進(jìn)行的預(yù)期駕駛。因此，可以抑制駕駛者基于已通知的信號(hào)機(jī)信息進(jìn)行不安全的行動(dòng)。
[0068](第二實(shí)施方式)
[0069]第二實(shí)施方式的駕駛輔助裝置2為和第一實(shí)施方式的駕駛輔助裝置I大致相同地構(gòu)成的裝置，與駕駛輔助裝置I相比，駕駛輔助部13所具有的功能的一部分不同。另外，在第二實(shí)施方式中，和第一實(shí)施方式重復(fù)的部分省略說(shuō)明，重點(diǎn)說(shuō)明不同點(diǎn)。
[0070]如圖7所示，具備本實(shí)施方式的駕駛輔助裝置2的車(chē)輛X的構(gòu)成和具備第一實(shí)施方式的駕駛輔助裝置I的車(chē)輛X大致相同，不同點(diǎn)為具備促動(dòng)器(車(chē)輛控制部)31。促動(dòng)器31為控制車(chē)輛的行駛的機(jī)械性構(gòu)成元件，例如電子節(jié)流閥等。促動(dòng)器31具有基于駕駛輔助部13輸出的驅(qū)動(dòng)停止命令使駕駛者的加速器操作無(wú)效的功能。另外，使用駕駛輔助裝置2的駕駛輔助系統(tǒng)的構(gòu)成和第一實(shí)施方式的駕駛輔助系統(tǒng)4相同。
[0071]駕駛輔助裝置2所具備的駕駛輔助部13具有和第一實(shí)施方式的駕駛輔助部13相同的功能。進(jìn)而，具有在到規(guī)定的燈色變化為止的剩余時(shí)間為閾值U以下的情況下控制輸出裝置(第一?第三通知部)30而將概略亮燈時(shí)間信息通知駕駛者的功能。概略亮燈時(shí)間信息為和亮燈時(shí)間信息相同地關(guān)于剩余時(shí)間的信息，與亮燈時(shí)間信息相比，不明確地顯示亮燈狀態(tài)的變化時(shí)刻。例如，在亮燈時(shí)間信息為以秒為單位直接顯示剩余時(shí)間的信息的情況下，作為概略亮燈時(shí)間信息，相當(dāng)于以秒單位以上的大的單位例如以30秒為單位對(duì)剩余時(shí)間進(jìn)位顯示的信息、以?xún)?nèi)存單位為30秒的柱狀圖顯示的信息、將以30秒單位進(jìn)位的剩余時(shí)間換算為距離顯示的信息、轉(zhuǎn)換為“充足”、“緊迫”等的語(yǔ)言顯示的信息等。另外，在例如亮燈時(shí)間信息為將以30秒單位進(jìn)位的剩余時(shí)間換算為距離顯示的信息的情況下，作為概略亮燈時(shí)間信息相當(dāng)于轉(zhuǎn)換為語(yǔ)言顯示的信息等。這樣，駕駛輔助部13具有下述功能:控制輸出裝置30，在中止亮燈時(shí)間信息的通知輔助后，向駕駛者提供亮燈狀態(tài)的切換時(shí)刻不明確的信息，成為與通知亮燈時(shí)間信息時(shí)相比駕駛者難以預(yù)測(cè)信號(hào)機(jī)的亮燈狀態(tài)的切換的時(shí)刻的狀態(tài)。
[0072]另外，駕駛輔助部13具有下述功能:在剩余時(shí)間為閾值U以下的情況下，控制輸出裝置30，向駕駛者通知催促目視信號(hào)的引導(dǎo)信息。引導(dǎo)信息為例如“請(qǐng)看信號(hào)”、“請(qǐng)確認(rèn)前方”這樣的內(nèi)容的信息，以聲音或消息顯示進(jìn)行通知。
[0073]另外，駕駛輔助部13還具有如下功能:在剩余時(shí)間為閾值U以下的情況下，向促動(dòng)器31輸出驅(qū)動(dòng)停止信號(hào)，使駕駛者的加速器操作無(wú)效。
[0074]進(jìn)而，駕駛輔助部13具有決定使亮燈時(shí)間信息、概略亮燈時(shí)間信息、引導(dǎo)信息以何種方式從輸出裝置30通知的功能。例如，具有決定只用聲音信息進(jìn)行通知、使用聲音信息及圖像信息進(jìn)行通知、只使用圖像信息進(jìn)行通知等的通知方法。駕駛輔助部13具有將基于決定了的駕駛輔助內(nèi)容、通知方法等的通知命令向輸出裝置30輸出的功能。而且，具有在輸出使加速器操作無(wú)效的信息的情況下向促動(dòng)器31輸出驅(qū)動(dòng)中止命令的功能。
[0075]通過(guò)上述的通信裝置20、時(shí)間運(yùn)算部12、駕駛輔助部13、輸出裝置30及促動(dòng)器31構(gòu)成駕駛輔助裝置2。
[0076]下面，說(shuō)明本實(shí)施方式的駕駛輔助裝置2的動(dòng)作。本實(shí)施方式的駕駛輔助裝置2和第一實(shí)施方式的駕駛輔助裝置I的動(dòng)作大致相同，在圖4的S16的處理中，在判定為紅燈亮燈的剩余時(shí)間Tr為閾值U以下的情況下的動(dòng)作不同。第一實(shí)施方式的駕駛輔助裝置I在判定為紅燈亮燈的剩余時(shí)間Tr為閾值U以下的情況下結(jié)束駕駛輔助。另一方面，本實(shí)施方式的駕駛輔助裝置2在剩余時(shí)間Tr內(nèi)執(zhí)行其它駕駛輔助。
[0077]例如，駕駛輔助部13及輸出裝置30通知比第一實(shí)施方式的駕駛輔助裝置I的亮燈時(shí)間信息增大設(shè)置駕駛輔助的時(shí)間單位的概略亮燈時(shí)間信息。例如，在以圖5(B)所示的秒為單位顯示紅燈的剩余時(shí)間Tr的情況下，如圖5(C)所示，通知以“信號(hào)馬上會(huì)改變?！边@樣的話(huà)語(yǔ)顯示的信息。由此，雖然紅燈信號(hào)的結(jié)束時(shí)刻不明確，但是可以向駕駛者傳達(dá)大概的結(jié)束時(shí)刻。因此，可以繼續(xù)駕駛輔助并且使駕駛者難以推測(cè)紅燈信號(hào)的結(jié)束時(shí)刻。
[0078]另外，作為在剩余時(shí)間Tr內(nèi)進(jìn)行的其它的駕駛輔助，駕駛輔助部13及輸出裝置30通知催促目視前方的引起注意的信息。例如，如圖5(C)所示，通過(guò)通知以“請(qǐng)看前方”這樣的語(yǔ)言表現(xiàn)的信息，可以基于實(shí)際的信號(hào)機(jī)進(jìn)行車(chē)輛操作，因此可抑制駕駛者基于預(yù)測(cè)進(jìn)行不安全的行動(dòng)。
[0079]進(jìn)而，作為在剩余時(shí)間Tr內(nèi)進(jìn)行的其它駕駛輔助，駕駛輔助部13及輸出裝置30進(jìn)行使加速器操作無(wú)效的駕駛輔助。例如，駕駛輔助部13使按照駕駛者的加速器操作動(dòng)作的促動(dòng)器31暫時(shí)不能動(dòng)作。由此，即使駕駛者按照紅燈信號(hào)的結(jié)束時(shí)刻踩踏加速器加速，也可以強(qiáng)制性使車(chē)輛停止。由此，能夠可靠地防止駕駛者基于預(yù)測(cè)進(jìn)行不安全的行動(dòng)。
[0080]上面，根據(jù)第二實(shí)施方式的駕駛輔助裝置2，可以以如下方式設(shè)置，即，取得信號(hào)機(jī)信息，計(jì)算到紅燈變化為止的剩余時(shí)間Tr，在剩余時(shí)間Tr比閾值U大的情況下向駕駛者通知亮燈時(shí)間信息，在剩余時(shí)間Tr為閾值U以下的情況下不向駕駛者通知亮燈時(shí)間信息。由此，能夠在信號(hào)機(jī)80的紅燈變化時(shí)，難以預(yù)測(cè)信號(hào)機(jī)80的紅燈變化的時(shí)刻，因此，可以抑制按照信號(hào)機(jī)80的紅燈變化的時(shí)刻進(jìn)行預(yù)測(cè)駕駛。因此，可以抑制駕駛者基于通知了的信號(hào)機(jī)信息進(jìn)行不安全的行動(dòng)。
[0081]另外，根據(jù)第二實(shí)施方式的駕駛輔助裝置2，在剩余時(shí)間為閾值U以下的情況下，相比亮燈時(shí)間信息而言向駕駛者通知不明確顯示亮燈狀態(tài)的變化時(shí)刻的概略亮燈時(shí)間信息，因此，由于能夠繼續(xù)向駕駛者進(jìn)行信息提供并且難以預(yù)測(cè)信號(hào)機(jī)的亮燈狀態(tài)變化的時(shí)亥IJ，因此可以避免使駕駛輔助唐突地結(jié)束而給予駕駛者不適感。
[0082]另外，根據(jù)第二實(shí)施方式的駕駛輔助裝置2，在剩余時(shí)間為閾值U以下的情況下，向駕駛者通知催促目視信號(hào)的引導(dǎo)信息，所以，由于可以基于實(shí)際的信號(hào)機(jī)進(jìn)行車(chē)輛操作，因此可以抑制駕駛者基于預(yù)測(cè)而進(jìn)行不安全的行動(dòng)。
[0083]進(jìn)而，根據(jù)第二實(shí)施方式的駕駛輔助裝置2，在剩余時(shí)間為閾值U以下的情況下，使駕駛者的加速器操作無(wú)效，因此，即使駕駛者基于預(yù)測(cè)進(jìn)行加速器操作，也能夠使加速器操作無(wú)效，所以，能夠可靠地防止由于駕駛者的操作而產(chǎn)生不安全。
[0084](第三實(shí)施方式)
[0085]第三實(shí)施方式的駕駛輔助裝置為和第一、第二實(shí)施方式的駕駛輔助裝置I大致相同地構(gòu)成，與駕駛輔助裝置1、2相比，駕駛輔助部13具有的功能的一部分不同。另外，在第三實(shí)施方式中，和第一、第二實(shí)施方式重復(fù)的部分省略說(shuō)明，重點(diǎn)說(shuō)明不同點(diǎn)。
[0086]第三實(shí)施方式的駕駛輔助裝置為在例如向等待信號(hào)的駕駛者通知信號(hào)信息時(shí)適用的裝置。
[0087]具備第三實(shí)施方式的駕駛輔助裝置的車(chē)輛X的構(gòu)成和具備第一實(shí)施方式的駕駛輔助裝置I的車(chē)輛X相同。另外，使用駕駛輔助裝置的駕駛輔助系統(tǒng)的構(gòu)成和第一實(shí)施方式的駕駛輔助系統(tǒng)4相同。
[0088]第三實(shí)施方式的駕駛輔助裝置所具備的駕駛輔助部13和第一、第二實(shí)施方式的駕駛輔助部13大致相同地構(gòu)成，具有控制輸出裝置30并向駕駛者通知亮燈時(shí)間信息的功能。在此，作為亮燈時(shí)間信息，例如使用以規(guī)定間隔K更新從車(chē)輛X因紅燈信號(hào)停止后到紅燈信號(hào)的亮燈狀態(tài)變化為止的剩余時(shí)間Ts的信息。例如，間隔K為I秒時(shí)，將以I秒為單位進(jìn)行倒數(shù)計(jì)時(shí)的剩余時(shí)間Ts作為亮燈時(shí)間信息進(jìn)行通知，在間隔K為5秒時(shí)，將以5秒為單位進(jìn)行倒數(shù)計(jì)時(shí)的剩余時(shí)間Ts作為亮燈時(shí)間信息進(jìn)行通知。作為間隔K，在采用秒單位以上的大的單位的情況下，第三實(shí)施方式的亮燈時(shí)間信息相當(dāng)于第二實(shí)施方式的概略亮燈時(shí)間信息。
[0089]另外，駕駛輔助部13具有如下功能:基本上到剩余時(shí)間Ts為規(guī)定時(shí)間N以下為止向駕駛者通知亮燈時(shí)間信息，在剩余時(shí)間Ts為規(guī)定時(shí)間N以下的情況下，控制輸出裝置30，結(jié)束亮燈時(shí)間信息的通知。
[0090]在此，駕駛輔助部13具有在以規(guī)定間隔K更新亮燈時(shí)間信息的顯示進(jìn)行通知的情況下使亮燈時(shí)間信息的顯示的結(jié)束時(shí)刻和亮燈時(shí)間信息的更新時(shí)刻不同的功能。駕駛輔助部13具有如下功能:例如以間隔5秒更新剩余時(shí)間Ts而作為亮燈時(shí)間信息時(shí)，以使5秒的周期的更新時(shí)刻和亮燈時(shí)間信息的顯示的結(jié)束時(shí)刻不同的方式進(jìn)行設(shè)定。
[0091]另外，駕駛輔助部13具有下述功能:在從亮燈時(shí)間信息的通知的開(kāi)始時(shí)刻(例如車(chē)輛X因?yàn)榈却盘?hào)而停止的時(shí)刻)到亮燈時(shí)間信息的通知結(jié)束時(shí)刻(例如剩余時(shí)間Ts為規(guī)定時(shí)間N的時(shí)刻)為止的時(shí)間在規(guī)定時(shí)間M以?xún)?nèi)的情況下，即使在剩余時(shí)間Ts為規(guī)定時(shí)間N以下的情況下，也繼續(xù)進(jìn)行亮燈時(shí)間信息的通知。即，具有如下功能:在車(chē)輛X在設(shè)定的亮燈時(shí)間信息的通知結(jié)束時(shí)刻前的規(guī)定時(shí)間M內(nèi)等待信號(hào)的情況下，即使經(jīng)過(guò)設(shè)定了的亮燈時(shí)間信息的通知結(jié)束時(shí)刻，也繼續(xù)亮燈時(shí)間信息的通知。
[0092]另外，駕駛輔助部13和第二實(shí)施方式的駕駛輔助部13相同，具有在剩余時(shí)間Ts為規(guī)定時(shí)間N以下的情況下控制輸出裝置30而將催促目視信號(hào)的引導(dǎo)信息通知給駕駛者的功能。弓丨導(dǎo)信息為例如“請(qǐng)看信號(hào)” “請(qǐng)確認(rèn)前方”這樣的內(nèi)容的信息，以聲音或消息顯示通知。另外，駕駛輔助部13具有以使引導(dǎo)信息的結(jié)束時(shí)刻和亮燈時(shí)間信息的信號(hào)燈循環(huán)不同步的方式改變引導(dǎo)信息的結(jié)束時(shí)刻的功能。
[0093]另外，駕駛輔助部13具有在亮燈時(shí)間信息的通知開(kāi)始時(shí)刻時(shí)點(diǎn)剩余時(shí)間Ts比規(guī)定時(shí)間L小的情況下不向駕駛者通知引導(dǎo)信息的功能。
[0094]進(jìn)而，駕駛輔助部13具有向輸出裝置30輸出基于決定了的駕駛輔助內(nèi)容、通知方法等的通知命令的功能。
[0095]下面，說(shuō)明第三實(shí)施方式的駕駛輔助裝置的動(dòng)作。圖8是表示本實(shí)施方式的駕駛輔助裝置的動(dòng)作的流程圖。圖8所示的控制處理在例如車(chē)輛X在路側(cè)輔助裝置Rn側(cè)行駛的情況下，在通信裝置20從路側(cè)輔助裝置Rn接收到通信開(kāi)始信息的時(shí)刻執(zhí)行。另外，以下考慮說(shuō)明理解的容易性，說(shuō)明抑制按照紅燈亮燈結(jié)束時(shí)刻進(jìn)行預(yù)期駕駛的情況。另外，使用顯示器作為輸出裝置30。另外，舉例說(shuō)明車(chē)輛X在圖1的主道路70向信號(hào)機(jī)80行駛的情況。
[0096]圖8所示的控制處理從信號(hào)信息接收處理開(kāi)始(S30)。S30的處理為通信裝置20從路側(cè)輔助裝置Rl取得信號(hào)機(jī)80的信號(hào)機(jī)信息的處理。當(dāng)S30的處理結(jié)束后，向信號(hào)等待判定處理轉(zhuǎn)移(S32)。
[0097]S32的處理為駕駛輔助部13執(zhí)行且判斷車(chē)輛X是否進(jìn)行紅燈信號(hào)的信號(hào)等待的處理。駕駛輔助部13基于例如從車(chē)速傳感器21輸入的車(chē)速、從導(dǎo)航系統(tǒng)22輸入的位置信息及其位移，判斷車(chē)輛X是否在交差點(diǎn)60停止。另外，駕駛輔助部13基于在S30的處理中輸入的信號(hào)機(jī)80的信號(hào)機(jī)信息，判斷車(chē)輛X是否因紅燈信號(hào)停止。在S32的處理中，在判斷為車(chē)輛X進(jìn)行紅燈信號(hào)的信號(hào)等待的情況下，向剩余時(shí)間判定處理轉(zhuǎn)移(S34)。
[0098]S34的處理為時(shí)間運(yùn)算部12及駕駛輔助部13執(zhí)行并計(jì)算出從車(chē)輛X因紅燈停止時(shí)到改變紅燈信號(hào)的亮燈狀態(tài)為止的剩余時(shí)間Ts而進(jìn)行判定的處理。時(shí)間運(yùn)算部12基于在S30的處理中輸入的信號(hào)機(jī)信息計(jì)算出紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間Ts。而且，駕駛輔助部13判定紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間Ts是否在規(guī)定時(shí)間(N+M)以上。在此，使用圖9詳細(xì)說(shuō)明處理內(nèi)容。圖9是用于說(shuō)明駕駛輔助裝置的動(dòng)作的概要圖，為說(shuō)明紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間Ts和規(guī)定時(shí)間N、M、L的關(guān)系的圖。如圖9所示，規(guī)定時(shí)間N基本上為結(jié)束紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間Ts的通知的時(shí)刻，為將紅燈信號(hào)結(jié)束(紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間O)作為基準(zhǔn)進(jìn)行設(shè)定的值。將規(guī)定時(shí)間N設(shè)定得越大，紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間Ts的通知越早結(jié)束。另外，規(guī)定時(shí)間M為剩余時(shí)間Ts的畫(huà)面顯示的持續(xù)時(shí)間，為將規(guī)定時(shí)間N作為基準(zhǔn)設(shè)定的值。而且，規(guī)定時(shí)間M為用于避免紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間Ts的通知在短時(shí)間內(nèi)唐突結(jié)束而設(shè)定的時(shí)間。在S34的處理中，在判定為紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間Ts為規(guī)定時(shí)間(N+M)以上的情況下，即，相當(dāng)于圖9的模式A的情況下，向停止時(shí)間通知處理轉(zhuǎn)移(S36)。
[0099]S36的處理為駕駛輔助部13執(zhí)行且對(duì)駕駛者通知信號(hào)等待時(shí)間(停止時(shí)間)的處理，所述信號(hào)等待時(shí)間是向駕駛者通知的亮燈時(shí)間信息。駕駛輔助部13例如使紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間Ts作為停止時(shí)間在輸出裝置30中顯示，并通知駕駛者。例如，在紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間Ts為23秒的情況下，作為停止時(shí)間向駕駛者通知23秒。另外，駕駛輔助部13例如在最初執(zhí)行S36的停止時(shí)間通知處理的情況下，也可以按規(guī)定的單位Ks減去紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間Ts，在經(jīng)過(guò)減去了的時(shí)間后使紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間Ts作為停止時(shí)間在輸出裝置30中顯示并通知駕駛者。例如，在紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間Ts為23秒、規(guī)定單位Ks為5秒的情況下，由于減去的時(shí)間為3秒，因此在經(jīng)過(guò)3秒后作為停止時(shí)間向駕駛者通知20秒。當(dāng)S36的處理結(jié)束后，向停止時(shí)間更新處理轉(zhuǎn)移(S38)。
[0100]S38的處理為駕駛輔助部13執(zhí)行且更新停止時(shí)間的處理。駕駛輔助部13將從上次的停止時(shí)間經(jīng)過(guò)間隔K時(shí)的紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間Ts作為這次的停止時(shí)間。即，以間隔K單位更新停止時(shí)間。在此，駕駛輔助部13在S36的處理中將紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間Ts作為停止時(shí)間直接進(jìn)行通知的情況下,在最初執(zhí)行S38的處理時(shí)，計(jì)算從在S36的處理中通知的停止時(shí)間到剩余時(shí)間Ts成為規(guī)定時(shí)間N的時(shí)刻為止的時(shí)間，并判斷計(jì)算出的時(shí)間是否為間隔K的倍數(shù)。另外，在計(jì)算出的時(shí)間為間隔K的倍數(shù)的情況下，以不為間隔K的倍數(shù)的方式經(jīng)過(guò)規(guī)定時(shí)間(例如I秒)后，以間隔K單位更新停止時(shí)間。另一方面，在S36的處理中以規(guī)定單位Ks減去紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間Ts而作為停止時(shí)間的情況下，基于單位Ks、間隔K、規(guī)定時(shí)間N,以與更新時(shí)刻成為規(guī)定時(shí)間N的時(shí)刻不同的方式預(yù)先設(shè)定例如規(guī)定時(shí)間N。這樣，在將紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間Ts直接作為停止時(shí)間的情況下，即使在以規(guī)定單位Ks減去紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間Ts作為停止時(shí)間的情況的任何情況下，駕駛輔助部13在與紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間成為規(guī)定時(shí)間N的時(shí)刻不同的時(shí)刻，以間隔K單位更新停止時(shí)間。當(dāng)S38的處理結(jié)束后，向剩余時(shí)間判定處理轉(zhuǎn)移(S40)。
[0101]S40的處理為時(shí)間運(yùn)算部12及駕駛輔助部13執(zhí)行且判定紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間Ts是否為規(guī)定時(shí)間N以上的處理。時(shí)間運(yùn)算部12與S34的處理同樣地計(jì)算紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間Ts。駕駛輔助部13判定計(jì)算出的紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間Ts是否在規(guī)定時(shí)間N以上。在S40的處理中，在計(jì)算出的紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間Ts為規(guī)定時(shí)間N以上的情況下，向停止時(shí)間通知處理再次轉(zhuǎn)移，通知駕駛者更新后的停止時(shí)間(S36)，之后再次進(jìn)行停止時(shí)間更新處理(S38)。這樣，到紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間Ts沒(méi)有成為規(guī)定時(shí)間N以上之前，反復(fù)執(zhí)行S36、S38的處理。
[0102]另一方面，在S40的處理中，在判定為紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間Ts不為規(guī)定時(shí)間N以上的情況下，向前方確認(rèn)通知處理轉(zhuǎn)移(S42)。S42的處理為駕駛輔助部13執(zhí)行且向駕駛者通知催促目視信號(hào)的引導(dǎo)信息的處理。例如，駕駛輔助部13使“請(qǐng)看信號(hào)”、“請(qǐng)確認(rèn)前方”這樣的內(nèi)容的引導(dǎo)信息顯示在輸出裝置30中而通知駕駛者。當(dāng)S42的處理結(jié)束后，向通知時(shí)間判定處理轉(zhuǎn)移(S44)。
[0103]S44的處理為駕駛輔助部13執(zhí)行且判定引導(dǎo)信息的通知期間的處理。例如，駕駛輔助部13判定在輸出裝置30中顯示引導(dǎo)信息的期間是否超過(guò)規(guī)定時(shí)間XI。例如，駕駛輔助部13基于通過(guò)S30的處理輸入的信號(hào)機(jī)信息，以引導(dǎo)信息的顯示結(jié)束時(shí)刻和信號(hào)機(jī)80的信號(hào)周期不同步的方式設(shè)定規(guī)定時(shí)間XI。而且，在判定為在輸出裝置30中顯示引導(dǎo)信息的期間沒(méi)有超過(guò)規(guī)定時(shí)間Xl的情況下，向前方確認(rèn)通知處理再次轉(zhuǎn)移(S42)。這樣，到超過(guò)規(guī)定時(shí)間Xl之前，向駕駛者通知引導(dǎo)信息。另一方面，在S44的處理中，在判斷為在輸出裝置30中顯示引導(dǎo)信息的期間超過(guò)規(guī)定時(shí)間Xl的情況下，結(jié)束圖8所示的處理。
[0104]另外，在S32的處理中，在判定為車(chē)輛X沒(méi)有進(jìn)行紅燈信號(hào)的信號(hào)等待的情況下，不需要通知停止時(shí)間，因此結(jié)束圖8所示的處理。
[0105]另外，在S34的處理中，在判斷為紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間Ts不為規(guī)定時(shí)間(N+M)以上的情況下，向剩余時(shí)間判定處理轉(zhuǎn)移(S46)。S46的處理為駕駛輔助部13執(zhí)行且判定紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間Ts是否為規(guī)定時(shí)間N以上的處理。在S46的處理中，在判定為紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間Ts為規(guī)定時(shí)間N以上的情況下，即，相當(dāng)于圖9的模式B的情況下，向停止時(shí)間通知處理轉(zhuǎn)移(S48)。
[0106]S48的處理為駕駛輔助部13執(zhí)行且對(duì)駕駛者通知停止時(shí)間的處理。該處理和S36的處理相同。當(dāng)S48的處理結(jié)束后，向通知時(shí)間判定處理轉(zhuǎn)移(S50)。
[0107]S50的處理為駕駛輔助部13執(zhí)行且判定停止時(shí)間的通知期間的處理。例如，駕駛輔助部13判定在輸出裝置30中顯示停止時(shí)間的期間是否超過(guò)規(guī)定時(shí)間M。在S50的處理中，在判定為在輸出裝置30中顯示停止時(shí)間的期間沒(méi)有超過(guò)規(guī)定時(shí)間M的情況下，向通知停止時(shí)間的處理再次轉(zhuǎn)移(S48)。另一方面，在S50的處理中，在判定為在輸出裝置30中顯示引導(dǎo)信息的期間超過(guò)規(guī)定時(shí)間M的情況下，向前方確認(rèn)通知處理轉(zhuǎn)移(S42)。這樣，駕駛輔助部13中，即使車(chē)輛X在成為規(guī)定時(shí)間N緊前為等待信號(hào)的情況下，也在規(guī)定時(shí)間M內(nèi)通知停止時(shí)間。
[0108]另外，在S46的處理中，在判定為紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間Ts不在規(guī)定時(shí)間N以上的情況下，向剩余時(shí)間判定處理轉(zhuǎn)移(S52)。S52的處理為駕駛輔助部13執(zhí)行且判定剩余時(shí)間Ts是否為規(guī)定時(shí)間L以上的處理。如圖9所示，規(guī)定時(shí)間L為輸出裝置30的顯示為不可能的時(shí)間，為將紅燈信號(hào)結(jié)束(紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間O)作為基準(zhǔn)進(jìn)行設(shè)定的值。規(guī)定時(shí)間L為在紅燈信號(hào)的亮燈狀態(tài)變化緊前為等待信號(hào)的情況下以在畫(huà)面中不顯示亮燈時(shí)間信息等的方式預(yù)先設(shè)定的時(shí)間。在S52的處理中,在判定為剩余時(shí)間Ts為規(guī)定時(shí)間L以上的情況下，即，在相當(dāng)于圖9的模式C的情況下，在到紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間Ts成為O為止仍有富裕時(shí)間，向前方確認(rèn)通知處理轉(zhuǎn)移(S42)。另一方面，在S52的處理中，在判定為剩余時(shí)間Ts不在規(guī)定時(shí)間L以上的情況下，即，相當(dāng)于圖9的模式D的情況下，到紅燈信號(hào)的剩余時(shí)間Ts成為O為止沒(méi)有富裕時(shí)間，在畫(huà)面中完全不顯示而結(jié)束圖8所示的控制處理。這樣，由于可以避免通知判斷時(shí)間少的信息，因此可以避免駕駛者感到煩躁。
[0109]如上，結(jié)束圖8所示的控制處理。通過(guò)執(zhí)行圖8所示的控制處理，在與亮燈時(shí)間信息的更新時(shí)刻不同的時(shí)刻結(jié)束亮燈時(shí)間信息的畫(huà)面顯示，因此，可減輕給駕駛者的不適感，并且可以抑制駕駛者基于已通知的信號(hào)機(jī)信息進(jìn)行不安全的行動(dòng)。
[0110]例如，亮燈時(shí)間信息的畫(huà)面顯示在與亮燈時(shí)間信息的更新時(shí)刻相同的時(shí)刻結(jié)束的情況下，駕駛者可能誤解為存在比原來(lái)的剩余時(shí)間Ts長(zhǎng)的剩余時(shí)間Ts。作為具體的一例，說(shuō)明在剩余時(shí)間Ts為20秒時(shí)車(chē)輛X停止的情況。在此，將更新間隔K設(shè)為5秒、將結(jié)束停止時(shí)間的顯示的時(shí)刻設(shè)定在紅燈信號(hào)結(jié)束的5秒前(S卩，N = 5秒)。此時(shí)，以5秒間隔更新通知停止時(shí)間。即，停止時(shí)間更新為20秒、15秒、10秒而向駕駛者通知。但是，即使在剩余時(shí)間Ts為5秒時(shí)更新停止時(shí)間，由于不通知停止時(shí)間，所以在剩余時(shí)間Ts為5秒的時(shí)刻以顯示為“停止時(shí)間剩余10秒”的狀態(tài)結(jié)束停止時(shí)間的顯示。因此，有時(shí)駕駛者盡管實(shí)際的剩余時(shí)間Ts為5秒也感覺(jué)剩余時(shí)間Ts為10秒。即，在輔助內(nèi)容和駕駛者的感覺(jué)之間產(chǎn)生誤差。
[0111]與之相對(duì)，例如，可以通過(guò)不是和更新間隔K相同的5秒，而是將結(jié)束停止時(shí)間的顯示的時(shí)刻設(shè)定為紅燈信號(hào)結(jié)束的7秒前(S卩，N = 7秒)，從而更新停止時(shí)間為20秒、15秒、10秒來(lái)通知駕駛者，在顯示“停止時(shí)間為剩余10秒”后，在經(jīng)過(guò)3秒后的剩余時(shí)間7秒時(shí)結(jié)束停止時(shí)間的顯示。因此，由于可以縮小駕駛者通過(guò)停止時(shí)間的通知感覺(jué)到的時(shí)間和實(shí)際剩余時(shí)間Ts之間的偏差，因此可以減輕給駕駛者的不適感。
[0112]另外，通過(guò)執(zhí)行圖8所示的控制處理，可以不在短時(shí)間內(nèi)切換顯示畫(huà)面，而是一定程度持續(xù)顯示亮燈時(shí)間信息，因此可以進(jìn)行易于識(shí)別的信息提供。
[0113]例如，在錯(cuò)開(kāi)更新間隔K和停止時(shí)間的顯示結(jié)束(或顯示切換)時(shí)刻的情況下，在顯示結(jié)束時(shí)刻緊前開(kāi)始停止時(shí)間的通知時(shí)，由于在畫(huà)面顯示一次停止時(shí)間后馬上消失，或者在顯示一次后馬上切換為引導(dǎo)信息的顯示，因此有時(shí)駕駛者不能識(shí)別信息。例如，在設(shè)定停止時(shí)間的顯示結(jié)束時(shí)刻為紅燈信號(hào)結(jié)束的7秒前的情況下，在從剩余時(shí)間Ts為8秒時(shí)開(kāi)始通知的情況下，只在I秒內(nèi)通知停止時(shí)間，之后停止時(shí)間的顯示結(jié)束，因此駕駛者難以識(shí)別信息。
[0114]與之相對(duì)，車(chē)輛X在更新間隔K和停止時(shí)間的顯示結(jié)束時(shí)刻N(yùn)之間停止的情況下，設(shè)置即使在超過(guò)停止時(shí)間的顯示結(jié)束時(shí)刻N(yùn)的情況下也持續(xù)顯示的顯示持續(xù)時(shí)間M，從而可以避免頻繁變更畫(huà)面。因此，由于可以避免通知判斷時(shí)間少的信息，所以可以避免駕駛者感覺(jué)煩躁。
[0115]以上，根據(jù)第三實(shí)施方式的駕駛輔助裝置，由于可以縮小輔助內(nèi)容和駕駛者的感覺(jué)的偏差，所以可以減輕給予駕駛者的不適感，并且可抑制駕駛者基于通知到的信號(hào)機(jī)信息進(jìn)行不安全的行動(dòng)。另外，由于可以避免畫(huà)面在短時(shí)間內(nèi)變化，因此可以進(jìn)行對(duì)駕駛者來(lái)說(shuō)易于理解的駕駛輔助。另外，在結(jié)束與信號(hào)相關(guān)的信息的通知的情況下，通過(guò)設(shè)定為與信號(hào)周期不同步，可以防止駕駛者基于畫(huà)面的結(jié)束推測(cè)或?qū)W習(xí)信號(hào)周期。
[0116]另外，第一通知部?jī)?yōu)選在從亮燈時(shí)間信息的通知的開(kāi)始時(shí)刻到亮燈時(shí)間信息的通知結(jié)束時(shí)刻為止的時(shí)間為規(guī)定時(shí)間以?xún)?nèi)的情況下繼續(xù)亮燈時(shí)間信息的通知。通過(guò)這樣構(gòu)成，可以避免在短時(shí)間內(nèi)畫(huà)面變化，因此可以進(jìn)行對(duì)駕駛者來(lái)說(shuō)易于理解的駕駛輔助。
[0117]另外，上述的各實(shí)施方式表示本發(fā)明的駕駛輔助裝置的一例。本發(fā)明的駕駛輔助裝置不限于各實(shí)施方式的駕駛輔助裝置，在不變更各權(quán)利要求記載的宗旨的范圍內(nèi)，可以變形各實(shí)施方式的駕駛輔助裝置，或適用于其它方式。
[0118]例如，在上述的各實(shí)施方式中，說(shuō)明了以秒單位進(jìn)行通知的情況、利用HUD進(jìn)行通知的情況，但是顯示形式不限于此，也可以為只使用柱狀圖的顯示或聲音的通知。
[0119]另外，在上述的各實(shí)施方式中，說(shuō)明了在規(guī)定條件下使紅燈的結(jié)束時(shí)刻不明確的例子，但并不限于紅燈信號(hào)，也可以使綠燈信號(hào)或黃燈信號(hào)的結(jié)束時(shí)刻不明確。特別是，通過(guò)使綠燈信號(hào)結(jié)束時(shí)刻不明確而進(jìn)行通知，可以直接緩解駕駛者認(rèn)為可能趕不上綠燈信號(hào)結(jié)束的焦慮并且避免為了趕上綠燈信號(hào)結(jié)束而急加速進(jìn)入交差點(diǎn)的情況。因此，可以防止基于信號(hào)機(jī)信息的駕駛者的操作造成的不安全。
[0120]另外，在上述的各實(shí)施方式中，說(shuō)明了通過(guò)路車(chē)間通信取得用于駕駛輔助的信息的例子，但通信裝置不限于路車(chē)間通信，也可以為車(chē)車(chē)間通信等。
[0121]另外，在上述的第二實(shí)施方式中，作為在剩余時(shí)間Tr內(nèi)進(jìn)行的其它的駕駛輔助，說(shuō)明了進(jìn)行通知概略亮燈時(shí)間信息的輔助、通知催促引起目視前方的注意的信息的輔助、使加速器操作為無(wú)效的輔助，但也可以執(zhí)行這些駕駛輔助的一部分或它們的組合。
[0122]另外，在上述的各實(shí)施方式中，說(shuō)明了駕駛輔助裝置具備時(shí)間運(yùn)算部12的例子，但時(shí)間運(yùn)算部12根據(jù)需要具備即可。例如，在接受從路側(cè)輔助裝置Rn或其它車(chē)輛到亮燈狀態(tài)變化為止的剩余時(shí)間的情況下，也可以不具備時(shí)間運(yùn)算部12。
【權(quán)利要求】
1.一種駕駛輔助裝置，進(jìn)行與信號(hào)機(jī)相關(guān)的駕駛輔助，其具備: 取得部，取得與所述信號(hào)機(jī)的亮燈狀態(tài)相關(guān)的時(shí)間序列的信號(hào)機(jī)信息；及 輸出裝置，在到所述亮燈狀態(tài)變化為止的剩余時(shí)間大于規(guī)定值的情況下，向駕駛者通知與所述剩余時(shí)間相關(guān)的亮燈時(shí)間信息，在所述剩余時(shí)間為所述規(guī)定值以下的情況下，向駕駛者通知相比所述亮燈時(shí)間信息不明確地表現(xiàn)所述亮燈狀態(tài)的變化時(shí)刻的概略亮燈時(shí)間信息。
2.如權(quán)利要求1所述的駕駛輔助裝置，其中， 所述駕駛輔助裝置還具備運(yùn)算部，該運(yùn)算部基于所述信號(hào)機(jī)信息運(yùn)算到所述亮燈狀態(tài)變化為止的剩余時(shí)間。
3.如權(quán)利要求1或2所述的駕駛輔助裝置，其中， 所述輸出裝置在所述剩余時(shí)間為規(guī)定值以下的情況下，還向駕駛者通知催促目視信號(hào)的引導(dǎo)信息。
4.如權(quán)利要求1或2所述的駕駛輔助裝置，其中， 所述駕駛輔助裝置還具備車(chē)輛控制部，該車(chē)輛控制部在所述剩余時(shí)間為規(guī)定值以下的情況下，使駕駛者的加速器操作無(wú)效。
【文檔編號(hào)】B60R21/00GK104346938SQ201410601989
【公開(kāi)日】2015年2月11日 申請(qǐng)日期:2008年12月26日 優(yōu)先權(quán)日:2008年6月25日
【發(fā)明者】山田友希, 大沼洋 申請(qǐng)人:豐田自動(dòng)車(chē)株式會(huì)社
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