一種agv機器人手爪夾持式接脫機構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開的一種AGV機器人手爪夾持式接脫機構(gòu)，包括設(shè)置在貨架上的兩個固定銷，以及設(shè)置在AGV上的兩個升降開合式手爪夾持機構(gòu)，固定銷與升降開合式手爪夾持機構(gòu)一一對應(yīng)；升降開合式手爪夾持機構(gòu)分別由升降銷機構(gòu)、彈簧、V型爪、和回轉(zhuǎn)鉸組成，升降銷機構(gòu)固定于AGV上，升降銷機構(gòu)包括能夠升降活動的升降銷，兩個V型爪的驅(qū)動端分別位于升降銷機構(gòu)的兩側(cè)，彈簧的兩端分別與兩個V型爪的驅(qū)動端連接，V型爪通過回轉(zhuǎn)鉸與AGV活動連接，回轉(zhuǎn)鉸與AGV固定連接。本發(fā)明的接脫機構(gòu)定位方便、速度快、效率高；固定銷由雙指型手爪合攏抱緊夾持，摩擦、磨損?。话惭b貨架上接脫機構(gòu)部分特別簡單，只有固定銷，對于中小型貨架而言，貨架結(jié)構(gòu)非常簡潔，經(jīng)濟實用。
【專利說明】一種AGV機器人手爪夾持式接脫機構(gòu)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于物流運送機器人設(shè)備【技術(shù)領(lǐng)域】，具體涉及一種AGV機器人手爪夾持式接脫機構(gòu)。

【背景技術(shù)】
[0002]輪式移動機器人由AGV(Automated Guided Vehicle,自動導(dǎo)航車)和機械手組成，可簡稱為AGV機器人，可用于自動搬運、牽引、裝卸等作業(yè)。當(dāng)AGV機器人用于牽引貨架進(jìn)行物流運送時，工作過程是，AGV機器人與貨架接合、AGV機器人牽引著貨架行駛、AGV機器人與貨架脫開，即在貨架待運區(qū)AGV機器人與貨架接合，然后AGV機器人牽引著貨架運送到接貨區(qū)，在接貨區(qū)AGV機器人與貨架脫開，之后重復(fù)上述循環(huán)，對多臺貨架進(jìn)行運送。因此AGV機器人與各個貨架之間都要完成接合、脫開動作。
[0003]承擔(dān)AGV機器人與貨架接合、脫開任務(wù)的接脫機構(gòu)由兩部分組成，一部分接脫機構(gòu)安裝在AGV機器人上，一部分接脫機構(gòu)安裝在貨架上，由于貨架數(shù)量眾多，因此安裝在貨架上的接脫機構(gòu)部分應(yīng)盡量簡單。目前多用的插拔銷式接脫機構(gòu)的升降銷機構(gòu)安裝在AGV上，脫掛板安裝在貨架上，每個貨架上都需要安裝脫掛板，脫掛板數(shù)量多，安裝調(diào)整工作量也大。對于中小型貨架而言，安裝脫掛板有些臃腫，且每個貨架上都設(shè)置脫掛板，經(jīng)濟性也差。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于提供一種AGV機器人手爪夾持式接脫機構(gòu)，能夠使用較少的脫掛板完成AGV機器人與貨架接合、脫開任務(wù)，結(jié)構(gòu)簡潔。
[0005]本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是:一種AGV機器人手爪夾持式接脫機構(gòu)，包括設(shè)置在貨架上的兩個固定銷，以及設(shè)置在AGV上的兩個升降開合式手爪夾持機構(gòu)，固定銷與升降開合式手爪夾持機構(gòu)一一對應(yīng)；升降開合式手爪夾持機構(gòu)分別由升降銷機構(gòu)、彈簧、V型爪、和回轉(zhuǎn)鉸組成，升降銷機構(gòu)固定于AGV上，升降銷機構(gòu)包括能夠升降活動的升降銷，兩個V型爪的驅(qū)動端分別位于升降銷機構(gòu)的兩側(cè)，彈簧的兩端分別與兩個V型爪的驅(qū)動端連接，V型爪通過回轉(zhuǎn)鉸與AGV活動連接，回轉(zhuǎn)鉸與AGV固定連接。
[0006]本發(fā)明的特點還在于，
[0007]AGV正對著貨架的一面分別安裝有兩個非接觸位移傳感器，貨架上對應(yīng)于非接觸位移傳感器設(shè)置有檢測定位參照物。
[0008]兩個V型爪在夾持端水平面內(nèi)構(gòu)成為雙指型手爪，用于夾持貨架上的固定銷；兩個V型爪在驅(qū)動端垂直面內(nèi)為斜面，兩個斜面構(gòu)成為垂直面內(nèi)的雙指型手爪，在彈簧的彈簧力的作用下垂直面內(nèi)的雙指型手爪夾持住升降銷機構(gòu)的升降銷，當(dāng)升降銷升高時使兩個V型爪分別繞回轉(zhuǎn)鉸轉(zhuǎn)動，使兩個V型爪在夾持端合攏，夾持貨架上的固定銷。
[0009]本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明一種AGV機器人手爪夾持式接脫機構(gòu)，夾持貨架上固定銷的雙指型手爪的為兩個V型爪，定位方便、速度快、效率高；夾持貨架上固定銷是由雙指型手爪合攏抱緊夾持，摩擦、磨損??；安裝貨架上接脫機構(gòu)部分特別簡單，只有固定銷，對于中小型貨架而言，貨架結(jié)構(gòu)非常簡潔，經(jīng)濟實用。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0010]圖1是本發(fā)明一種AGV機器人手爪夾持式接脫機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0011]圖2是圖1的側(cè)視圖；
[0012]圖3是本發(fā)明一種AGV機器人手爪夾持式接脫機構(gòu)中升降開合式手爪夾持機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖4是本發(fā)明一種AGV機器人手爪夾持式接脫機構(gòu)中升降銷的使用狀態(tài)圖；
[0014]圖5是本發(fā)明一種AGV機器人手爪夾持式接脫機構(gòu)中升降銷的另一種使用狀態(tài)圖。
[0015]圖中:1.V型爪，2.回轉(zhuǎn)鉸，3.彈簧，4.升降銷機構(gòu)，5.傳感器，6.參照物，7.固定銷，8.貨架，9.AGV。

【具體實施方式】
[0016]下面結(jié)合附圖以及【具體實施方式】對本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0017]本發(fā)明提供了一種AGV機器人手爪夾持式接脫機構(gòu)，如圖1和圖2所示，包括設(shè)置在貨架8上的兩個固定銷7，以及設(shè)置在AGV9上的兩個升降開合式手爪夾持機構(gòu)，固定銷7與升降開合式手爪夾持機構(gòu)一一對應(yīng)；如圖3所示，升降開合式手爪夾持機構(gòu)分別由升降銷機構(gòu)4、彈簧3、V型爪1、和回轉(zhuǎn)鉸2組成，升降銷機構(gòu)4固定于AGV9上，升降銷機構(gòu)4包括能夠升降活動的升降銷，兩個V型爪I的驅(qū)動端分別位于升降銷機構(gòu)4的兩側(cè)，彈簧3的兩端分別與兩個V型爪I的驅(qū)動端連接，V型爪I通過回轉(zhuǎn)鉸2與AGV9活動連接，回轉(zhuǎn)鉸2與AGV9固定連接。
[0018]AGV9正對著貨架8的一面分別安裝有兩個非接觸位移傳感器5，貨架8上對應(yīng)于非接觸位移傳感器5設(shè)置有檢測定位參照物6。
[0019]兩個V型爪I在夾持端水平面內(nèi)構(gòu)成為雙指型手爪，用于夾持貨架8上的固定銷7 ;如圖4和圖5所示，兩個V型爪I在驅(qū)動端垂直面內(nèi)為斜面，兩個斜面構(gòu)成為垂直面內(nèi)的雙指型手爪，在彈簧3的彈簧力的作用下垂直面內(nèi)的雙指型手爪夾持住升降銷機構(gòu)4的升降銷，當(dāng)升降銷升高時使兩個V型爪I分別繞回轉(zhuǎn)鉸2轉(zhuǎn)動，使兩個V型爪I在夾持端合攏，夾持貨架8上的固定銷7。
[0020]使用時，如圖1所不，V型爪I的V型口一端為夾持端，與夾持端相對的另一端為驅(qū)動端；兩個V型爪I的V形口相對，在夾持端水平面內(nèi)構(gòu)成為雙指型手爪，水平面內(nèi)的雙指型手爪用來夾持貨架8上的固定銷7 ;如圖4和圖5所示，在驅(qū)動端兩個V型爪I相對的一面為斜面，并且兩個V型爪I之間的距離從上到下逐漸增大，升降銷機構(gòu)4位于上述兩個斜面形成的空隙中，，兩個斜面構(gòu)成為垂直面內(nèi)的雙指型手爪，如圖4所示，當(dāng)升降銷41上升時，升降銷41克服彈簧拉力，驅(qū)動兩個V型爪I驅(qū)動端之間的距離增大，V型爪I會繞著回轉(zhuǎn)鉸2轉(zhuǎn)動，此時兩個V型爪I的前端相向運動，兩個V型爪I在夾持端合攏，夾持貨架8上的固定銷7 ;同理，如圖5所示，當(dāng)升降銷機構(gòu)4下降時，在彈簧3拉力的作用下兩個V型爪I驅(qū)動端之間的距離減小，V型爪I會繞著回轉(zhuǎn)鉸2轉(zhuǎn)動，此時兩個V型爪I的夾持端相互遠(yuǎn)離，兩個V型爪I在夾持端松開，與貨架8上的固定銷7脫離。
[0021]兩個位移傳感器6檢測的定位信息實時地發(fā)送給AGV9的控制系統(tǒng)，AGV9再根據(jù)當(dāng)前位移傳感器6的定位信息控制升降銷機構(gòu)4的升降，驅(qū)動V型爪I水平面內(nèi)的雙指型手爪閉合或張開，完成對貨架8上固定銷7的夾持或松開，即完成AGV9與貨架8接合、脫開任務(wù)。
[0022]通過上述方式，本發(fā)明一種AGV機器人手爪夾持式接脫機構(gòu)，夾持貨架上固定銷的雙指型手爪的為兩個V型爪，定位方便、速度快、效率高；夾持貨架上固定銷是由雙指型手爪合攏抱緊夾持，摩擦、磨損??；安裝貨架上接脫機構(gòu)部分特別簡單，只有固定銷，對于中小型貨架而言，貨架結(jié)構(gòu)非常簡潔，經(jīng)濟實用。
【權(quán)利要求】
1.一種AGV機器人手爪夾持式接脫機構(gòu)，其特征在于，包括設(shè)置在貨架(8)上的兩個固定銷(7)，以及設(shè)置在AGV(9)上的兩個升降開合式手爪夾持機構(gòu)，所述固定銷(7)與所述升降開合式手爪夾持機構(gòu)一一對應(yīng)；所述的升降開合式手爪夾持機構(gòu)分別由升降銷機構(gòu)(4)、彈簧(3)、V型爪(I)、和回轉(zhuǎn)鉸(2)組成，所述升降銷機構(gòu)(4)固定于所述AGV(9)上，升降銷機構(gòu)(4)包括能夠升降活動的升降銷，所述兩個V型爪(I)的驅(qū)動端分別位于所述的升降銷機構(gòu)(4)的兩側(cè)，所述的彈簧(3)的兩端分別與兩個所述V型爪(I)的驅(qū)動端連接，V型爪⑴通過所述回轉(zhuǎn)鉸(2)與所述AGV (9)活動連接，回轉(zhuǎn)鉸(2)與所述AGV (9)固定連接。
2.如權(quán)利要求1所述的一種AGV機器人手爪夾持式接脫機構(gòu)，其特征在于，所述兩個V型爪(I)在夾持端水平面內(nèi)構(gòu)成為雙指型手爪，用于夾持貨架(8)上的固定銷(7);兩個V型爪(I)在驅(qū)動端垂直面內(nèi)為斜面，兩個斜面構(gòu)成為垂直面內(nèi)的雙指型手爪，在彈簧(3)的彈簧力的作用下垂直面內(nèi)的雙指型手爪夾持住升降銷機構(gòu)(4)的升降銷，當(dāng)升降銷升高時使兩個V型爪(I)分別繞回轉(zhuǎn)鉸(2)轉(zhuǎn)動，使兩個V型爪(I)在夾持端合攏，夾持貨架(8)上的固定銷(7)。
3.如權(quán)利要求1或2所述的一種AGV機器人手爪夾持式接脫機構(gòu)，其特征在于，所述AGV(9)正對著所述貨架(8)的一面分別安裝有兩個非接觸位移傳感器(5)，所述貨架(8)上對應(yīng)于所述非接觸位移傳感器(5)設(shè)置有檢測定位參照物(6)。
【文檔編號】B60D1/42GK104044421SQ201410268507
【公開日】2014年9月17日 申請日期:2014年6月16日 優(yōu)先權(quán)日:2014年6月16日
【發(fā)明者】劉鴻雁, 黃玉美, 穆衛(wèi)誼, 楊凱 申請人:紹興紹力機電科技有限公司