一種自動(dòng)泊車系統(tǒng)的多智能體優(yōu)化控制裝置及控制方法
【專利摘要】本發(fā)明公開一種自動(dòng)泊車系統(tǒng)的多智能體優(yōu)化控制裝置及控制方法，裝置包括決策agent、區(qū)域agent和執(zhí)行agent，決策agent不斷接收來自各區(qū)域agent的請(qǐng)求數(shù)據(jù)，并做出實(shí)時(shí)分析計(jì)算，根據(jù)自動(dòng)泊車系統(tǒng)的總體工作時(shí)序和當(dāng)前所處的工作階段，向各區(qū)域agent發(fā)送指令，協(xié)調(diào)分配各區(qū)域agent的工作時(shí)序；各區(qū)域agent不斷收集和分析執(zhí)行agent傳送過來的數(shù)據(jù)信息，并且與應(yīng)用知識(shí)庫(kù)存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析比對(duì)，進(jìn)而診斷各執(zhí)行agent所處環(huán)境是否正常，并向各執(zhí)行agent發(fā)送控制指令；執(zhí)行agent負(fù)責(zé)采集車輛的周邊環(huán)境信息，并通過數(shù)據(jù)信息交換模塊發(fā)送給區(qū)域agent。
【專利說明】一種自動(dòng)泊車系統(tǒng)的多智能體優(yōu)化控制裝置及控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及自動(dòng)泊車【技術(shù)領(lǐng)域】，具體提供一種自動(dòng)泊車系統(tǒng)的多智能體優(yōu)化控制裝置及控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著我國(guó)汽車保有量的快速增加，大中型城市道路擁堵和停車場(chǎng)車位緊張問題日益嚴(yán)重，對(duì)于很多駕駛技術(shù)不佳的駕駛員而言，在車位十分緊張的路邊或停車場(chǎng)快速、準(zhǔn)確地完成泊車操作，是十分困難的，稍有不慎或緊張就會(huì)導(dǎo)致車輛碰擦甚至引起道路堵塞。然而在實(shí)際生活中，路邊和停車中的空余車位未必是很規(guī)整的，經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)空余車位前后車輛?？颗c路肩存在一定夾角的情況，即會(huì)有車輛前端或尾端突出的情況，這就要求裝載有自動(dòng)泊車系統(tǒng)的車輛在車輛的四周尤其四個(gè)端點(diǎn)處要安裝多個(gè)超聲波傳感器提供精確的判斷距離和夾角的控制方式，而在整個(gè)自動(dòng)泊車系統(tǒng)工作的過程中，需要長(zhǎng)距離超聲波傳感器與短距離超聲波傳感器配合交替工作，不同位置的短距離超聲波傳感器相互協(xié)調(diào)配
口 o
[0003]目前市場(chǎng)上的自動(dòng)泊車系統(tǒng)的控制策略及路徑規(guī)劃的選取都是由泊車主控制器來完成的，缺乏局部信息的反饋，導(dǎo)致主控制器路徑規(guī)劃算法復(fù)雜，運(yùn)算量大，系統(tǒng)效率低下，不能做到實(shí)時(shí)控制所有超聲波傳感器，難以適應(yīng)實(shí)時(shí)快速的泊車控制要求。
[0004]當(dāng)前，Agent (智能體)已經(jīng)成為一種描述復(fù)雜現(xiàn)象、研究復(fù)雜系統(tǒng)、實(shí)現(xiàn)復(fù)雜自適應(yīng)計(jì)算的重要方法。多智能體系統(tǒng)通過各Agent間的通信、合作、互解、協(xié)調(diào)、調(diào)度、管理及控制來表達(dá)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、功能及行為特性。相關(guān)技術(shù)已經(jīng)日益應(yīng)用于智能機(jī)器人、交通控制、制造系統(tǒng)、網(wǎng)絡(luò)智能化、軟件系統(tǒng)等領(lǐng)域，成為一種對(duì)復(fù)雜系統(tǒng)進(jìn)行分析、設(shè)計(jì)的有力思想方法和工具。
[0005]現(xiàn)有的自動(dòng)泊車系統(tǒng)存在以下三個(gè)不足之處:(I)難以精確判斷車輛四周環(huán)境信息，尤其車輛四個(gè)端點(diǎn)處距離障礙物的相對(duì)位置關(guān)系(2)自動(dòng)泊車系統(tǒng)中各傳感器之間難以做到很好的相互協(xié)調(diào)配合(3)自動(dòng)泊車控制器的算法復(fù)雜，運(yùn)算量大，無法滿足泊車過程中對(duì)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)控制的要求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的上述不足，結(jié)合多智能體協(xié)同控制在多機(jī)器人領(lǐng)域的路徑規(guī)劃，協(xié)作定位和協(xié)同避障等問題方面的優(yōu)勢(shì)，根據(jù)車輛泊車工況的特點(diǎn)設(shè)計(jì)新的控制系統(tǒng)，達(dá)到既能對(duì)自動(dòng)泊車系統(tǒng)進(jìn)行整體調(diào)控又能進(jìn)行微觀特定超聲波傳感器調(diào)節(jié)的目的，提出一種關(guān)于自動(dòng)泊車系統(tǒng)的多智能體優(yōu)化控制裝置及控制方法。
[0007]本發(fā)明提出的自動(dòng)泊車系統(tǒng)的多智能體優(yōu)化協(xié)調(diào)控制的原理是:控制系統(tǒng)包括決策層的決策agent、協(xié)調(diào)組織層的區(qū)域agent和執(zhí)行層的執(zhí)行agent,決策層agent不斷接收來自各區(qū)域agent的請(qǐng)求數(shù)據(jù)，并做出實(shí)時(shí)分析計(jì)算，根據(jù)自動(dòng)泊車系統(tǒng)的總體工作時(shí)序和當(dāng)前所處的工作階段，向各區(qū)域agent發(fā)送指令，協(xié)調(diào)分配各區(qū)域agent的工作時(shí)序；各區(qū)域agent不斷收集和分析執(zhí)行agent傳送過來的數(shù)據(jù)信息，并且與應(yīng)用知識(shí)庫(kù)存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析和對(duì)比，通過記憶庫(kù)將當(dāng)前的數(shù)據(jù)信息進(jìn)行保存，進(jìn)而診斷各執(zhí)行agent所處環(huán)境是否正常，并向各區(qū)域agent發(fā)送指令進(jìn)行控制；執(zhí)行agent負(fù)責(zé)采集車輛當(dāng)前的周邊環(huán)境信息，并通過數(shù)據(jù)信息交換模塊發(fā)送給區(qū)域agent。
[0008]進(jìn)一步，前述的自動(dòng)泊車系統(tǒng)總體工作時(shí)序包括初始尋庫(kù)階段，自動(dòng)泊車階段以及庫(kù)內(nèi)調(diào)整階段。
[0009]進(jìn)一步，前述的協(xié)調(diào)分配各區(qū)域agent工作包括命令其進(jìn)入正常工作和停止工作兩種狀態(tài)。
[0010]進(jìn)一步，前述的應(yīng)用知識(shí)庫(kù)包括各個(gè)執(zhí)行agent的判斷依據(jù)，安全距離以及危險(xiǎn)距離的區(qū)間范圍。
[0011]進(jìn)一步，前述的記憶庫(kù)是將獲取到的信息進(jìn)行保存，記錄一段時(shí)間內(nèi)的各個(gè)位置執(zhí)行agent獲取到的數(shù)據(jù)信息，方便以后數(shù)據(jù)的分析比對(duì)。
[0012]本發(fā)明的另一方面還提出一種自動(dòng)泊車系統(tǒng)的多智能體優(yōu)化控制方法，該方法包括以下步驟:
第一步:如圖4所示,初始尋庫(kù)階段,位于車輛兩側(cè)執(zhí)行agent M和agent N采集長(zhǎng)距離超聲波傳感器信號(hào)，并通過CAN總線發(fā)送給車輛兩側(cè)區(qū)域agent，車輛兩側(cè)區(qū)域agent再將數(shù)據(jù)信息發(fā)送到應(yīng)用知識(shí)庫(kù)，根據(jù)應(yīng)用知識(shí)庫(kù)中預(yù)先設(shè)定的協(xié)調(diào)控制策略結(jié)合車身參數(shù)判斷是否存在有效車位。如果存在有效車位，車輛兩側(cè)區(qū)域agent將信息通過CAN總線傳遞給決策層的決策agent。決策agent根據(jù)車輛兩側(cè)區(qū)域agent上傳的信息進(jìn)行控制范圍內(nèi)分析計(jì)算，判斷初始尋庫(kù)階段結(jié)束，并下達(dá)指令給區(qū)域agent,使車輛兩側(cè)區(qū)域agent處于停止?fàn)顟B(tài)，車輛前、后端區(qū)域agent出于工作狀態(tài)。如果不存在有效車位，車輛兩側(cè)執(zhí)行agent M和agent N繼續(xù)工作，直至找到有效車位。其中判斷是否存在有效車位的標(biāo)準(zhǔn)為:車位橫向距離不小于車長(zhǎng)加1.5m，車位縱向距離不小于車寬加lm。
[0013]第二步:如圖5所示，自動(dòng)泊車階段，位于車輛前、后端和四周的執(zhí)行agent采集短距離超聲波傳感器信號(hào)，并通過CAN總線發(fā)送給車輛前端區(qū)域agent和尾端區(qū)域agent,車輛前端區(qū)域agent和尾端區(qū)域agent再將數(shù)據(jù)信息發(fā)送到應(yīng)用知識(shí)庫(kù)，根據(jù)應(yīng)用知識(shí)庫(kù)中預(yù)先設(shè)定的協(xié)調(diào)控制策略結(jié)合車身參數(shù)判斷車輛與障礙物的相對(duì)距離是否小于安全值，安全值設(shè)定為10cm。如果有一個(gè)四周執(zhí)行agent與障礙物的相對(duì)距離小于10cm，直接發(fā)出停車指令并發(fā)出警報(bào)；如果四周執(zhí)行agent與障礙物的相對(duì)距離均不小于10cm，則繼續(xù)泊車；如果有一個(gè)前端或后端執(zhí)行agent與障礙物的相對(duì)距離小于10cm，則將信息通過CAN總線傳遞給決策agent。決策agent根據(jù)上傳的信息進(jìn)行控制范圍內(nèi)分析計(jì)算，得出當(dāng)前所處的工作階段，并給各個(gè)區(qū)域agent發(fā)送下達(dá)新的控制指令,使車輛前端區(qū)域agent和車輛后端區(qū)域agent處于工作狀態(tài),車輛的兩側(cè)區(qū)域agent處于停止?fàn)顟B(tài)。
[0014]第三步:進(jìn)入庫(kù)內(nèi)調(diào)整階段，位于車輛前、后端和四周端點(diǎn)處的執(zhí)行agent采集短距離超聲波傳感器信號(hào)，并通過CAN總線發(fā)送給車輛前端區(qū)域agent和車輛后端區(qū)域agent，車輛前、后端區(qū)域agent再將數(shù)據(jù)信息發(fā)送到應(yīng)用知識(shí)庫(kù)，根據(jù)應(yīng)用知識(shí)庫(kù)中預(yù)先設(shè)定的協(xié)調(diào)控制策略結(jié)合車身參數(shù)判斷是否存在與障礙物的相對(duì)距離小于安全值的情況，其中安全值設(shè)定為5cm。如果有一個(gè)四周執(zhí)行agent與障礙物的相對(duì)距離小于5cm，直接發(fā)出停車指令并發(fā)出警報(bào)；如果四周執(zhí)行agent與障礙物的相對(duì)距離均不小于5cm，則繼續(xù)調(diào)整車輛；如果前端或后端執(zhí)行agent中的兩個(gè)超聲波傳感器探測(cè)到的與障礙物的相對(duì)距離相等，則將信息通過CAN總線傳遞給決策agent。決策agent根據(jù)上傳的信息進(jìn)行控制范圍內(nèi)分析判斷庫(kù)內(nèi)調(diào)整階段結(jié)束，并給各個(gè)區(qū)域agent發(fā)送下達(dá)新的控制指令，使所有區(qū)域agent處于停止?fàn)顟B(tài)，即表示自動(dòng)泊車完成。
[0015]本發(fā)明的有益效果在于:I)可靠性高，裝置不會(huì)因?yàn)槟硞€(gè)控制器的故障而停止運(yùn)行或影響其它控制器的運(yùn)行；2)實(shí)時(shí)性好，各個(gè)執(zhí)行agent具有自己調(diào)整本超聲波傳感器信號(hào)的能力，可以實(shí)時(shí)地對(duì)該車輛的變化進(jìn)行反應(yīng)，提高了系統(tǒng)的實(shí)時(shí)應(yīng)變能力，滿足了泊車系統(tǒng)復(fù)雜性的要求；3)針對(duì)性強(qiáng)，各個(gè)區(qū)域agent都會(huì)根據(jù)應(yīng)用知識(shí)庫(kù)的不同的協(xié)調(diào)控制策略，采取不同的判別準(zhǔn)則，使泊車決策更具有針對(duì)性，降低自動(dòng)泊車控制器的運(yùn)算負(fù)荷。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0016]圖1是本發(fā)明裝置的連接示意圖；
圖2是本發(fā)明中各層智能體在車輛中的分布示意圖；
圖3是本發(fā)明中控制體系結(jié)構(gòu)示意圖；
圖4是本發(fā)明初始尋庫(kù)階段的控制流程圖；
圖5是自動(dòng)泊車階段控制流程圖；
圖6是庫(kù)內(nèi)調(diào)整階段控制流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0017]如圖1所示，本發(fā)明裝置包括決策層agent硬件裝置、區(qū)域?qū)觓gent硬件裝置、執(zhí)行層agent硬件裝置和CAN通信模塊，決策層agent硬件裝置為決策控制器MCU，區(qū)域?qū)觓gent硬件裝置包括車輛前端區(qū)域控制器MCU、車輛后端區(qū)域控制器MCU和車輛兩側(cè)區(qū)域控制器MCU，執(zhí)行層agent硬件裝置共有14個(gè)，每個(gè)執(zhí)行層agent硬件裝置均包括超聲波傳感器、執(zhí)行控制器MCU和停車指令報(bào)警器。
[0018]如圖2所示，本發(fā)明在車輛中一共安裝了 14個(gè)超聲波傳感器，其中包含2個(gè)前端短距離超聲波傳感器，2個(gè)后端短距離超聲波傳感器，2個(gè)側(cè)向長(zhǎng)距離超聲波傳感器和8個(gè)四周短距離超聲波傳感器，另外，車輛中還安裝了前端區(qū)域agent、兩側(cè)區(qū)域agent、后端區(qū)域agent和決策agent。其中，前端區(qū)域agent負(fù)責(zé)收集和分析2個(gè)前端短距離超聲波傳感器和位于車前半部的4個(gè)四周短距離超聲波傳感器采集的數(shù)據(jù)信息，兩側(cè)區(qū)域agent負(fù)責(zé)收集和分析2個(gè)側(cè)向長(zhǎng)距離超聲波傳感器采集的數(shù)據(jù)信息，后端區(qū)域agent負(fù)責(zé)收集和分析2個(gè)后端短距離超聲波傳感器和位于車后半部的4個(gè)四周短距離超聲波傳感器采集的數(shù)據(jù)信息。
[0019]如圖3所示，本發(fā)明控制體系結(jié)構(gòu)包括決策層的決策agent、協(xié)調(diào)組織層的區(qū)域agent和執(zhí)行層的執(zhí)行agent,決策層agent不斷接收來自各區(qū)域agent的請(qǐng)求數(shù)據(jù)，并做出實(shí)時(shí)分析計(jì)算，根據(jù)自動(dòng)泊車系統(tǒng)的總體工作時(shí)序和當(dāng)前所處的工作階段，向各區(qū)域agent發(fā)送指令,協(xié)調(diào)分配各區(qū)域agent的工作時(shí)序；各區(qū)域agent不斷收集和分析執(zhí)行agent傳送過來的超聲波傳感器的數(shù)據(jù)信息，并且與應(yīng)用知識(shí)庫(kù)存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析和對(duì)t匕，通過記憶庫(kù)將當(dāng)前的數(shù)據(jù)信息進(jìn)行保存，進(jìn)而診斷各執(zhí)行agent所處環(huán)境是否正常，并向各區(qū)域agent發(fā)送指令進(jìn)行控制；執(zhí)行agent負(fù)責(zé)采集車輛當(dāng)前的周邊環(huán)境信息，并通過數(shù)據(jù)信息交換模塊發(fā)送給區(qū)域agent。
[0020]本發(fā)明的另一方面還提出一種自動(dòng)泊車系統(tǒng)的多智能體優(yōu)化控制方法，該方法包括以下步驟:
第一步:如圖4所示,初始尋庫(kù)階段,位于車輛兩側(cè)執(zhí)行agent M和agent N采集長(zhǎng)距離超聲波傳感器信號(hào)，并通過CAN總線發(fā)送給車輛兩側(cè)區(qū)域agent，車輛兩側(cè)區(qū)域agent再將數(shù)據(jù)信息發(fā)送到應(yīng)用知識(shí)庫(kù)，根據(jù)應(yīng)用知識(shí)庫(kù)中預(yù)先設(shè)定的協(xié)調(diào)控制策略結(jié)合車身參數(shù)判斷是否存在有效車位。如果存在有效車位，車輛兩側(cè)區(qū)域agent將信息通過CAN總線傳遞給決策層的決策agent。決策agent根據(jù)車輛兩側(cè)區(qū)域agent上傳的信息進(jìn)行控制范圍內(nèi)分析計(jì)算，判斷初始尋庫(kù)階段結(jié)束，并下達(dá)指令給區(qū)域agent,使車輛兩側(cè)區(qū)域agent處于停止?fàn)顟B(tài)，車輛前、后端區(qū)域agent出于工作狀態(tài)。如果不存在有效車位，車輛兩側(cè)執(zhí)行agent M和agent N繼續(xù)工作，直至找到有效車位。其中判斷是否存在有效車位的標(biāo)準(zhǔn)為:車位橫向距離不小于車長(zhǎng)加1.5m，車位縱向距離不小于車寬加lm。
[0021]第二步:如圖5所示，自動(dòng)泊車階段，位于車輛前、后端和四周的執(zhí)行agent采集短距離超聲波傳感器信號(hào)，并通過CAN總線發(fā)送給車輛前端區(qū)域agent和后端區(qū)域agent,車輛前端區(qū)域agent和后端區(qū)域agent再將數(shù)據(jù)信息發(fā)送到應(yīng)用知識(shí)庫(kù)，根據(jù)應(yīng)用知識(shí)庫(kù)中預(yù)先設(shè)定的協(xié)調(diào)控制策略結(jié)合車身參數(shù)判斷車輛與障礙物的相對(duì)距離是否小于安全值，安全值設(shè)定為10cm。如果有一個(gè)四周執(zhí)行agent與障礙物的相對(duì)距離小于10cm，直接發(fā)出停車指令并發(fā)出警報(bào)；如果四周執(zhí)行agent與障礙物的相對(duì)距離均不小于10cm，則繼續(xù)泊車；如果有一個(gè)前端或后端執(zhí)行agent與障礙物的相對(duì)距離小于10cm，則將信息通過CAN總線傳遞給決策agent。決策agent根據(jù)上傳的信息進(jìn)行控制范圍內(nèi)分析計(jì)算，得出當(dāng)前所處的工作階段，并給各個(gè)區(qū)域agent發(fā)送下達(dá)新的控制指令,使車輛前端區(qū)域agent和車輛后端區(qū)域agent處于工作狀態(tài),車輛的兩側(cè)區(qū)域agent處于停止?fàn)顟B(tài)。
[0022]第三步:進(jìn)入庫(kù)內(nèi)調(diào)整階段，位于車輛前、后端和四周端點(diǎn)處的執(zhí)行agent采集短距離超聲波傳感器信號(hào)，并通過CAN總線發(fā)送給車輛前端區(qū)域agent和車輛后端區(qū)域agent，車輛前、后端區(qū)域agent再將數(shù)據(jù)信息發(fā)送到應(yīng)用知識(shí)庫(kù)，根據(jù)應(yīng)用知識(shí)庫(kù)中預(yù)先設(shè)定的協(xié)調(diào)控制策略結(jié)合車身參數(shù)判斷是否存在與障礙物的相對(duì)距離小于安全值的情況，其中安全值設(shè)定為5cm。如果有一個(gè)四周執(zhí)行agent與障礙物的相對(duì)距離小于5cm，直接發(fā)出停車指令并發(fā)出警報(bào)；如果四周執(zhí)行agent與障礙物的相對(duì)距離均不小于5cm，則繼續(xù)調(diào)整車輛；如果前端或后端執(zhí)行agent中的兩個(gè)超聲波傳感器探測(cè)到的與障礙物的相對(duì)距離相等，則將信息通過CAN總線傳遞給決策agent。決策agent根據(jù)上傳的信息進(jìn)行控制范圍內(nèi)分析判斷庫(kù)內(nèi)調(diào)整階段結(jié)束，并給各個(gè)區(qū)域agent發(fā)送下達(dá)新的控制指令，使所有區(qū)域agent處于停止?fàn)顟B(tài)，即表示自動(dòng)泊車完成。
【權(quán)利要求】
1.一種自動(dòng)泊車系統(tǒng)的多智能體優(yōu)化控制裝置，其特征在于:包括決策層agent硬件裝置、區(qū)域?qū)觓gent硬件裝置、執(zhí)行層agent硬件裝置、分析模塊和CAN通信模塊，所述決策層agent硬件裝置為決策控制器MCU，所述區(qū)域?qū)觓gent硬件裝置包括車輛前端區(qū)域控制器MCU、車輛后端區(qū)域控制器MCU和車輛兩側(cè)區(qū)域控制器MCU，所述執(zhí)行層agent硬件裝置包括車輛前端執(zhí)行agent、車輛后端執(zhí)行agent、車輛四周執(zhí)行agent和車輛兩側(cè)執(zhí)行agent,每個(gè)執(zhí)行agent包括超聲波傳感器、執(zhí)行控制器MCU和停車指令報(bào)警器，所述分析模塊為應(yīng)用知識(shí)庫(kù)軟件程序，所述CAN通信模塊為CAN總線；所述決策控制器MCU、區(qū)域控制器MCU、CAN通信模塊和執(zhí)行控制器MCU之間依次雙向連接，所述超聲波傳感器與執(zhí)行控制器MCU之間單向連接，由超聲波傳感器將信號(hào)發(fā)送給執(zhí)行控制器MCU，所述執(zhí)行控制器MCU與停車指令報(bào)警器之間單向連接，由執(zhí)行控制器MCU將信號(hào)發(fā)送給停車指令報(bào)警器。
2.一種如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)泊車系統(tǒng)的多智能體優(yōu)化控制裝置，其特征在于:所述車輛前端執(zhí)行agent、車輛后端執(zhí)行agent和車輛四周執(zhí)行agent中的超聲波傳感器均為短距離超聲波傳感器，所述車輛兩側(cè)執(zhí)行agent中的超聲波傳感器為長(zhǎng)距離超聲波傳感器。
3.—種如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)泊車系統(tǒng)的多智能體優(yōu)化控制裝置，其特征在于:所述應(yīng)用知識(shí)庫(kù)軟件程序中預(yù)先設(shè)定了協(xié)調(diào)控制策略及車身參數(shù)。
4.一種如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)泊車系統(tǒng)的多智能體優(yōu)化控制裝置的控制方法，其特征在于包括如下步驟: 1)初始尋庫(kù)階段，車輛兩側(cè)執(zhí)行agent采集長(zhǎng)距離超聲波傳感器信號(hào)，并通過CAN總線發(fā)送給車輛兩側(cè)區(qū)域agent，車輛兩側(cè)區(qū)域agent將該信號(hào)發(fā)送到應(yīng)用知識(shí)庫(kù)，應(yīng)用知識(shí)庫(kù)根據(jù)預(yù)先設(shè)定的協(xié)調(diào)控制策略結(jié)合車身參數(shù)判斷是否存在有效車位；如果存在有效車位，車輛兩側(cè)區(qū)域agent將信息通過CAN總線傳遞給決策agent,決策agent根據(jù)車輛兩側(cè)區(qū)域agent上傳的信息進(jìn)行控制`范圍內(nèi)分析計(jì)算，判斷初始尋庫(kù)階段結(jié)束并下達(dá)指令，使車輛兩側(cè)區(qū)域agent處于停止?fàn)顟B(tài),車輛前、后端區(qū)域agent出于工作狀態(tài)；如果不存在有效車位，車輛兩側(cè)執(zhí)行agent繼續(xù)工作，直至找到有效車位； 2)自動(dòng)泊車階段，位于車輛前、后端和四周的執(zhí)行agent采集短距離超聲波傳感器信號(hào)，并通過CAN總線發(fā)送給車輛前端區(qū)域agent和后端區(qū)域agent,車輛前端區(qū)域agent和后端區(qū)域agent再將該信息發(fā)送到應(yīng)用知識(shí)庫(kù)，應(yīng)用知識(shí)庫(kù)根據(jù)預(yù)先設(shè)定的協(xié)調(diào)控制策略結(jié)合車身參數(shù)判斷車輛與障礙物的相對(duì)距離是否小于安全值，安全值設(shè)定為IOcm ;如果有一個(gè)四周執(zhí)行agent與障礙物的相對(duì)距離小于10cm，直接發(fā)出停車指令并發(fā)出警報(bào)；如果四周執(zhí)行agent與障礙物的相對(duì)距離均不小于10cm，則繼續(xù)泊車；如果有一個(gè)前端或后端執(zhí)行agent與障礙物的相對(duì)距離小于IOcm,則將該信息通過CAN總線傳遞給決策agent,決策agent根據(jù)上傳的信息進(jìn)行控制范圍內(nèi)分析計(jì)算，得出當(dāng)前所處的工作階段，并給各區(qū)域agent發(fā)送新的控制指令,使車輛前端區(qū)域agent和車輛后端區(qū)域agent處于工作狀態(tài)，車輛的兩側(cè)區(qū)域agent處于停止?fàn)顟B(tài)； 3)庫(kù)內(nèi)調(diào)整階段，車輛前、后端和四周執(zhí)行agent采集短距離超聲波傳感器信號(hào)，并通過CAN總線發(fā)送給車輛前端區(qū)域agent和車輛后端區(qū)域agent,車輛前、后端區(qū)域agent再將該信息發(fā)送到應(yīng)用知識(shí)庫(kù)，應(yīng)用知識(shí)庫(kù)根據(jù)預(yù)先設(shè)定的協(xié)調(diào)控制策略結(jié)合車身參數(shù)判斷是否存在與障礙物的相對(duì)距離小于安全值的情況，其中安全值設(shè)定為5cm ;如果有一個(gè)四周執(zhí)行agent與障礙物的相對(duì)距離小于5cm，直接發(fā)出停車指令并發(fā)出警報(bào)；如果四周執(zhí)行agent與障礙物的相對(duì)距離均不小于5cm，則繼續(xù)調(diào)整車輛；如果前端執(zhí)行agent中的多個(gè)超聲波傳感器探測(cè)到的與障礙物的相對(duì)距離相等，或后端執(zhí)行agent中的多個(gè)超聲波傳感器探測(cè)到的與障礙物的相對(duì)距離相等，則將該信息通過CAN總線傳遞給決策agent，決策agent根據(jù)該信息進(jìn)行控制范圍內(nèi)分析判斷庫(kù)內(nèi)調(diào)整階段結(jié)束，并給各區(qū)域agent發(fā)送新的控制指令，使所有區(qū)域agent處于停止?fàn)顟B(tài)，自動(dòng)泊車結(jié)束。
5.一種如權(quán)利要求4所述的自動(dòng)泊車系統(tǒng)的多智能體優(yōu)化控制裝置的控制方法，其特征在于:所述步驟I)中判斷是否存在有效車位的標(biāo)準(zhǔn)為車位橫向距離不小于車長(zhǎng)加1.5m,車位縱向 距離不小于車寬加 lm。
【文檔編號(hào)】B60W30/06GK103661372SQ201310726485
【公開日】2014年3月26日 申請(qǐng)日期:2013年12月26日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月26日
【發(fā)明者】江浩斌, 華一丁, 王開德, 唐斌, 馬世典, 吳狄 申請(qǐng)人:江蘇大學(xué)