專利名稱：基于機(jī)器視覺的前照燈隨動(dòng)轉(zhuǎn)向控制方法
基于機(jī)器視覺的前照燈隨動(dòng)轉(zhuǎn)向控制方法技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明屬于汽車照明技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于機(jī)器視覺的前照燈隨動(dòng)轉(zhuǎn)向控制方法。
背景技術(shù)：
研究統(tǒng)計(jì)表明，夜晚交通事故發(fā)生概率遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于白天。其中由于夜晚照明光線不足而產(chǎn)生的視野盲區(qū)，導(dǎo)致駕駛者無法感知和預(yù)判前方道路危險(xiǎn)，是造成夜晚交通事故的重要原因。
通常汽車上安裝的普通大燈無論亮度高低，都只有一定的照明范圍，所以在道路照明設(shè)施照明亮度低甚至無照明情況時(shí)，由于普通前照大燈固定，前方道路必然出現(xiàn)無照明的視野盲區(qū)，尤其在車輛在彎道及交叉口行駛時(shí)，導(dǎo)致駕駛員無法觀測(cè)“盲區(qū)”內(nèi)道路及行人、車輛等障礙物，極易發(fā)生交通事故。
目前的已存自適應(yīng)前照明系統(tǒng)(AFS)，雖然在一定程度上緩解了上述問題，但該系統(tǒng)主要以方向盤轉(zhuǎn)角作為控制輸入?yún)?shù)，計(jì)算前照燈轉(zhuǎn)動(dòng)角度。而方向盤受駕駛員控制，所以目前的自適應(yīng)前照明系統(tǒng)中，駕駛者成為了閉環(huán)控制系統(tǒng)的重要組成部分，在本質(zhì)上，是由駕駛者控制前照燈轉(zhuǎn)動(dòng)，所以目前的自適應(yīng)前照明系統(tǒng)可謂一種前照燈的被動(dòng)控制，由于人為因素的影響，存在控制滯后、智能程度低、無主動(dòng)性等不足。發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明針對(duì)車輛夜晚行駛中的道路照明盲區(qū)問題，現(xiàn)有自適應(yīng)前照明系統(tǒng)存在控制滯后、智能程度低、無主動(dòng)性等不足，提供了一種基于機(jī)器視覺的前照燈隨動(dòng)轉(zhuǎn)向控制方法。
本發(fā)明提供的一種基于機(jī)器視覺的前照燈隨動(dòng)轉(zhuǎn)向控制方法，通過將車載攝像頭固定在車輛中軸線上采集圖像，在每個(gè)控制周期內(nèi)進(jìn)行如下步驟:
步驟1，夜間車道線形狀位置識(shí)別；對(duì)采集到的當(dāng)前幀圖像先進(jìn)行基于光密度差的對(duì)數(shù)Prewitt邊緣檢測(cè)，再進(jìn)行Hough變換，檢測(cè)出擬合為直線的車道線；
步驟2,確定當(dāng)前控制周期的預(yù)貓距離S ;從車輛儀表盤的CAN (Controller AreaNetwork，控制器局域網(wǎng)絡(luò))總線中提取當(dāng)前車速V，確定當(dāng)前控制周期的預(yù)瞄距離S:
權(quán)利要求
1.一種基于機(jī)器視覺的前照燈隨動(dòng)轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，將車載攝像頭固定在車輛中軸線上采集圖像，在每個(gè)控制周期內(nèi)進(jìn)行如下步驟: 步驟1，夜間車道線形狀位置識(shí)別；對(duì)采集到的當(dāng)前幀圖像先進(jìn)行基于光密度差的對(duì)數(shù)Prewitt邊緣檢測(cè)，再進(jìn)行Hough變換，檢測(cè)出車道線； 步驟2，確定當(dāng)前控制周期的預(yù)瞄距離S ;從車輛儀表盤的控制器局域網(wǎng)絡(luò)總線中提取當(dāng)前車速V，確定當(dāng)前控制周期的預(yù)瞄距離S:
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的前照燈隨動(dòng)轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，步驟4中所述的寬度d,設(shè)置為圖像寬度的0.1倍。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的前照燈隨動(dòng)轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，所述的步驟8中確定前照燈轉(zhuǎn)角，具體確定方法是=SM1N1為預(yù)瞄位置S1所在的道路線段，M1N1垂直于當(dāng)前車輛近端車道線，M1N1垂直于StlS3,則: (O當(dāng)預(yù)瞄分析區(qū)域內(nèi)為直道時(shí)，令左前照燈光束中心線經(jīng)過M1N1與車輛所在車道的左側(cè)車道線的交點(diǎn)，令右前照燈光束中心線與當(dāng)前車道線平行，然后確定前照燈轉(zhuǎn)角； (2)當(dāng)預(yù)瞄分析區(qū)域內(nèi)為彎道時(shí)，令左前照燈光束右邊線與當(dāng)前車道線平行，令右前照燈光束中心線與當(dāng)前車道線平行，然后確定前照燈轉(zhuǎn)角； (3)當(dāng)預(yù)瞄分析區(qū)域內(nèi)為交叉口時(shí)，令右前照燈光束中心線經(jīng)過預(yù)瞄位置與車輛所在車道右車道線的交點(diǎn)，令左前照燈光束右邊線與右前照燈左邊線在預(yù)瞄位置處交于一點(diǎn)且該交點(diǎn)位于M1N1上，然后確定前照燈轉(zhuǎn)角。
全文摘要
本發(fā)明針對(duì)車輛夜晚行駛中的道路照明盲區(qū)問題，提供了一種基于機(jī)器視覺的前照燈隨動(dòng)轉(zhuǎn)向控制方法。本發(fā)明方法首先識(shí)別夜間車道線，確定當(dāng)前控制周期的預(yù)瞄距離以及對(duì)應(yīng)在當(dāng)前幀圖像中的縱向距離；然后在當(dāng)前幀圖像中確定道路的預(yù)瞄分析區(qū)域，將預(yù)瞄分析區(qū)域內(nèi)的車道線進(jìn)行圖像橫向校正處理；確定車輛航向與道路的夾角、道路寬度和車載攝像頭距左、右車道線的橫向距離；最后辨識(shí)預(yù)瞄分析區(qū)域內(nèi)的道路情況并確定前照燈轉(zhuǎn)角。本發(fā)明有效擴(kuò)大了預(yù)瞄距離內(nèi)道路照明面積，實(shí)時(shí)消除車輛前方道路照明盲區(qū)，且前照燈轉(zhuǎn)向角度不受車輛航向影響，實(shí)現(xiàn)了前照燈隨動(dòng)轉(zhuǎn)向的智能主動(dòng)控制，保證了駕駛者的無道路視野盲區(qū)安全駕駛。
文檔編號(hào)B60Q1/08GK103192758SQ20131013951
公開日2013年7月10日 申請(qǐng)日期2013年4月19日 優(yōu)先權(quán)日2013年4月19日
發(fā)明者王云鵬, 余貴珍, 王迪, 李芹, 王龐偉 申請(qǐng)人:北京航空航天大學(xué)