輪內(nèi)電動機(jī)驅(qū)動裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種輪內(nèi)電動機(jī)驅(qū)動裝置(11)，包括：電動機(jī)部，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電動機(jī)側(cè)旋轉(zhuǎn)部件；減速部，將所述電動機(jī)側(cè)旋轉(zhuǎn)部件的旋轉(zhuǎn)減速并向車輪側(cè)旋轉(zhuǎn)部件傳遞；輪轂(26)，固定連接于車輪側(cè)旋轉(zhuǎn)部件；輪轂軸承，可旋轉(zhuǎn)地支承輪轂(26)；外殼(12)，覆蓋電動機(jī)部、減速部或輪轂軸承；多個傳感器(43)，安裝于外殼(12)，能夠檢測出在外殼產(chǎn)生的形變；信號處理裝置(46)，根據(jù)傳感器(43)輸出的形變信號，運(yùn)算出車輪所負(fù)載的載荷。
【專利說明】輪內(nèi)電動機(jī)驅(qū)動裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種輪內(nèi)電動機(jī)驅(qū)動裝置，特別涉及一種具有傳感器的輪內(nèi)電動機(jī)驅(qū)
動裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在輪內(nèi)電動機(jī)驅(qū)動裝置中，通過推定車輪相對路面的接地狀態(tài)，能夠?qū)崿F(xiàn)更精確的控制。為此，現(xiàn)有技術(shù)采用了以下方法，即，向輪內(nèi)電動機(jī)驅(qū)動裝置本體安裝載荷傳感器，通過測定輪內(nèi)電動機(jī)驅(qū)動裝置本體所負(fù)載的載荷，推定車輪的接地狀態(tài)。例如，專利文獻(xiàn)I揭示了上述輪內(nèi)電動機(jī)驅(qū)動裝置。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0004]專利文獻(xiàn)1:日本特開2011-133101號公報(bào)
【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]發(fā)明要解決的技術(shù)問題
[0006]專利文獻(xiàn)I所揭示的輪內(nèi)電動機(jī)驅(qū)動裝置具有可旋轉(zhuǎn)地支承輪轂的輪轂軸承，向構(gòu)成所述輪轂軸承的外輪安裝載荷傳感器。但是，如專利文獻(xiàn)I所揭示，向外輪安裝載荷傳感器的結(jié)構(gòu)將產(chǎn)生下述問題。
[0007]在外輪的內(nèi)徑側(cè)保持有多個滾動體，所述滾動體在外輪的軌道面上公轉(zhuǎn)。由此，由于滾動體的公轉(zhuǎn)，外輪將產(chǎn)生細(xì)微的形變。通過安裝在外輪的載荷傳感器檢測出如上述產(chǎn)生的形變，作為形變信息。由于滾動體的公轉(zhuǎn)產(chǎn)生的形變信息并不能對推定車輪的接地狀態(tài)提供幫助，因此，有必要通過信號處理等排除該形變信息。其結(jié)果，在專利文獻(xiàn)I所揭示的輪內(nèi)電動機(jī) 驅(qū)動裝置中，存在信號處理的運(yùn)算方法復(fù)雜化，并且發(fā)生時間延遲的問題。
[0008]另外，在向外輪安裝載荷傳感器的結(jié)構(gòu)中，當(dāng)相對于車輪被負(fù)載旋轉(zhuǎn)方向上的轉(zhuǎn)矩時，將無法檢測出該轉(zhuǎn)矩。因此，不能充分地更精確地控制輪內(nèi)電動機(jī)驅(qū)動裝置。
[0009]本發(fā)明的目的是，提供一種能夠以更簡單的結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)精確控制的輪內(nèi)電動機(jī)驅(qū)動
>J-U ρ?α裝直。
[0010]解決技術(shù)問題的手段
[0011]本發(fā)明的輪內(nèi)電動機(jī)驅(qū)動裝置，包括:電動機(jī)部，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電動機(jī)側(cè)旋轉(zhuǎn)部件；減速部，將電動機(jī)側(cè)旋轉(zhuǎn)部件的旋轉(zhuǎn)減速并向車輪側(cè)旋轉(zhuǎn)部件傳遞；輪轂，固定連接于車輪側(cè)旋轉(zhuǎn)部件；輪轂軸承，可旋轉(zhuǎn)地支承輪轂；外殼，覆蓋電動機(jī)部、減速部或輪轂軸承；多個傳感器，安裝于外殼，能夠檢測出在外殼產(chǎn)生的形變；信號處理裝置，根據(jù)傳感器輸出的形變信號，運(yùn)算出車輪所負(fù)載的載荷。
[0012]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠降低由于滾動體的公轉(zhuǎn)等產(chǎn)生的、且對運(yùn)算車輪負(fù)載的載荷不提供幫助的噪音成分。由此，能夠使運(yùn)算處理簡單化，并且，能夠減少由濾波處理產(chǎn)生的時間延遲。因此，能夠通過更簡單的運(yùn)算方法，以更高的精確度運(yùn)算車輪負(fù)載的載荷。
[0013]另外，傳感器可安裝于外殼的內(nèi)側(cè)。另外，傳感器也可安裝于外殼的外側(cè)，并被外罩從外方覆蓋。
[0014]優(yōu)選，輪內(nèi)電動機(jī)驅(qū)動裝置進(jìn)一步包括懸架臂，其一端連接外殼，另一端連接支承車體的懸架，傳感器安裝于外殼和懸架臂的連接部的附近。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，通過向形變表現(xiàn)得尤為明顯的上述連接部安裝傳感器，能夠更有效地檢測出外殼產(chǎn)生的形變。
[0015]優(yōu)選，傳感器作為單體能夠檢測出多方向的載荷。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠減少應(yīng)用的傳感器的個數(shù)，因此，能夠降低制造成本。
[0016]優(yōu)選，從傳感器延伸的電纜由設(shè)置于外殼的纜線卡止部件卡止。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠防止電纜振動，因此，能夠防止由振動產(chǎn)生的噪音混入電纜內(nèi)傳遞的電信號，并且，能夠提高電纜的耐久性。
[0017]優(yōu)選，信號處理裝置能夠根據(jù)傳感器的輸出信號，運(yùn)算車輪所負(fù)載的至少3方向的載荷、以及所述車輪的旋轉(zhuǎn)方向r上產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)力矩，3方向?yàn)檠刂囕v的行駛方向的方向X、車輪的旋轉(zhuǎn)軸方向y、以及鉛直方向z。
[0018]進(jìn)一步優(yōu)選，信號處理裝置能夠進(jìn)一步運(yùn)算繞方向X產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)力矩和繞鉛直方向z產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)力矩。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠通過檢測出車輪負(fù)載的3方向的載荷，有效地運(yùn)算車輪與路面之間的接地狀態(tài)。并且，能夠通過檢測出在車輪的旋轉(zhuǎn)方向r上產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)力矩，運(yùn)算由機(jī)械式制動器和電動機(jī)的再生而產(chǎn)生的制動力。
[0019]優(yōu)選，輪內(nèi)電動機(jī)驅(qū)動裝置進(jìn)一步具有設(shè)置于傳感器附近的溫度傳感器，信號處理裝置根據(jù)溫度傳感器的輸出信號，補(bǔ)償傳感器的輸出信號。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠從由傳感器檢測出的形變信息中排除電動機(jī)或減速器產(chǎn)生的熱的影響。由此，能夠以更高的精確度運(yùn)算車輪負(fù)載的載荷。
[0020]另外，信號處理裝置也可安裝于外殼。
[0021]優(yōu)選，從信號處理裝置延伸出的電纜由設(shè)置于外殼的電纜卡止部件卡止，向車體側(cè)布線。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠防止電纜振動，因此，能夠防止由振動產(chǎn)生的噪音混入電纜內(nèi)傳遞的電信號，并且，能夠提高電纜的耐久性。
[0022]優(yōu)選，信號處理裝置具有放大從傳感器輸出的輸出信號的放大機(jī)構(gòu)和A/D轉(zhuǎn)換從傳感器輸出的輸出信號的A/D轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)。
[0023]進(jìn)一步優(yōu)選，信號處理裝置進(jìn)一步具有存儲機(jī)構(gòu)，該存儲機(jī)構(gòu)存儲運(yùn)算向車輪負(fù)載的力所需要的運(yùn)算用參數(shù)。
[0024]進(jìn)一步優(yōu)選，信號處理裝置進(jìn)一步具有I/F機(jī)構(gòu)，所述I/F機(jī)構(gòu)通過CAN總線等通信機(jī)構(gòu)與設(shè)置于車體側(cè)的控制裝置連接，使運(yùn)算用參數(shù)可從控制單元側(cè)設(shè)定。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，在信號處理裝置和設(shè)置于車體側(cè)的控制裝置之間，能夠通過收發(fā)數(shù)字信號進(jìn)行通信，因此，難以受到噪音的影響，能夠提高檢測的精確度。
[0025]優(yōu)選，進(jìn)一步包括設(shè)置于車體側(cè)、控制輪內(nèi)電動機(jī)驅(qū)動裝置的驅(qū)動的控制裝置，控制裝置通過比較由信號處理裝置運(yùn)算的、在車輪的旋轉(zhuǎn)方向r上產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)力矩和電動機(jī)部產(chǎn)生的再生力矩，而運(yùn)算機(jī)械式制動器產(chǎn)生的機(jī)械制動力和成為再生狀態(tài)的電動機(jī)部產(chǎn)生的再生制動力的比率。
[0026]進(jìn)一步優(yōu)選，控制裝置根據(jù)機(jī)械制動力和再生制動力的比率，控制輪內(nèi)電動機(jī)驅(qū)動裝置的驅(qū)動。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠通過控制裝置算出由機(jī)械式制動器帶來的機(jī)械制動力，因此，能夠考慮到與由電動機(jī)的再生產(chǎn)生的再生制動力之間的平衡，對制動力進(jìn)行協(xié)調(diào)控制。由此，能夠通過輪內(nèi)電動機(jī)驅(qū)動裝置實(shí)現(xiàn)更精確的控制。
[0027]發(fā)明效果
[0028]根據(jù)本發(fā)明，能夠降低由于滾動體的公轉(zhuǎn)等產(chǎn)生的、對運(yùn)算車輪負(fù)載的載荷不提供幫助的噪音成分。由此，能夠使運(yùn)算處理簡單化，并且，能夠減少由濾波處理產(chǎn)生的時間延遲。也就是說，能夠通過更簡單的運(yùn)算方法，以更高的精確度運(yùn)算車輪負(fù)載的載荷。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0029]圖1是表示從前方側(cè)觀察本發(fā)明的一實(shí)施方式的輪內(nèi)電動機(jī)驅(qū)動裝置的外觀圖；
[0030]圖2是表示從圖1的箭頭II方向觀察圖1所示的輪內(nèi)電動機(jī)驅(qū)動裝置的外觀圖；
[0031]圖3是表示從后方側(cè)觀察圖1所示的輪內(nèi)電動機(jī)驅(qū)動裝置的外觀圖；
[0032]圖4是表示沿圖2中的IV-1V剖開圖2所示的輪內(nèi)電動機(jī)驅(qū)動裝置的剖視圖；
[0033]圖5是表示沿圖4中的V-V剖開圖4所示的輪內(nèi)電動機(jī)驅(qū)動裝置的剖視圖；
[0034]圖6是概略地表不搭載了本發(fā)明的一實(shí)施方式的輪內(nèi)電動機(jī)驅(qū)動裝置的車輛的圖，是從與圖2相同的方向觀察的圖；
[0035]圖7是表示本發(fā)明的一實(shí)施方式的傳感器和信號處理裝置的框圖；
[0036]圖8是表示本發(fā)明的一實(shí)施方式的輪內(nèi)電動機(jī)驅(qū)動裝置控制系統(tǒng)的框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0037]以下參照【專利附圖】

【附圖說明】本發(fā)明的實(shí)施方式。首先，參照圖1?圖5說明本發(fā)明的一實(shí)施方式的輪內(nèi)電動機(jī)驅(qū)動裝置11的結(jié)構(gòu)。另外，在下述說明中，前方是指車輛的行駛方向、即圖1的紙張表面方向，右方是指車輪的旋轉(zhuǎn)軸線方向的車體一側(cè)、即圖1的紙張右方，上方是指鉛直上方、即圖1的紙張上方。
[0038]本發(fā)明的一實(shí)施方式的輪內(nèi)電動機(jī)驅(qū)動裝置11包括:電動機(jī)部A，產(chǎn)生驅(qū)動力；減速部B，將電動機(jī)部A的旋轉(zhuǎn)減速并輸出；輪轂26，向車輪(未圖示)傳遞來自減速部B的輸出；輪轂軸承部C，可旋轉(zhuǎn)地支承輪轂26 ;外殼12，覆蓋電動機(jī)部A、減速部B和輪轂軸承部C的構(gòu)成部件。電動機(jī)部A、減速部B和輪轂軸承部C直列且同軸地配置。
[0039]電動機(jī)部A是徑向間隙電動機(jī)，包括:形成外廓的電動機(jī)部外殼12a ;固定于電動機(jī)部外殼12a的定子13 ;在定子13的內(nèi)側(cè)空開間隙而對置配置的轉(zhuǎn)子14 ;固定連接于轉(zhuǎn)子14內(nèi)徑側(cè)，且與轉(zhuǎn)子14 一體旋轉(zhuǎn)的電動機(jī)旋轉(zhuǎn)軸15。
[0040]電動機(jī)部外殼12a呈圓筒狀，在其左側(cè)端包含向徑向擴(kuò)展的內(nèi)向凸緣狀的凸緣部12e。所述凸緣部12e連接后述的減速部外殼12b的右側(cè)端。在電動機(jī)部外殼12a的內(nèi)周固定有定子13。另外，在本實(shí)施方式中，說明了凸緣部12e作為電動機(jī)部外殼12a的一部分形成的情況，凸緣部12e也可與電動機(jī)部外殼12a作為不同的部件形成，通過螺栓等固定。
[0041]構(gòu)成電動機(jī)部外殼12a的凸緣部12e的內(nèi)周通過軸承16可旋轉(zhuǎn)地支承電動機(jī)旋轉(zhuǎn)軸15的左側(cè)端部。電動機(jī)部外殼12a在其右側(cè)端，包含向徑向延伸的圓盤狀的電動機(jī)外罩12d。電動機(jī)外罩12d的中心部通過軸承17可旋轉(zhuǎn)地支承電動機(jī)旋轉(zhuǎn)軸15的右側(cè)端部。
[0042]減速部B同心地配置于電動機(jī)部A的旋轉(zhuǎn)軸線方向左側(cè)，具有形成外廓的減速部外殼12b和作為減速機(jī)的輸出軸的車輛側(cè)旋轉(zhuǎn)部件18。本實(shí)施方式的減速部B由擺線減速器構(gòu)成。減速機(jī)的輸入軸19沿著旋轉(zhuǎn)軸線延伸并向電動機(jī)部A側(cè)突出，其突出端嵌入并固定于電動機(jī)旋轉(zhuǎn)軸15的左側(cè)端部。電動機(jī)部A的電動機(jī)旋轉(zhuǎn)軸15和減速部B的輸入軸19 一體旋轉(zhuǎn)，由電動機(jī)旋轉(zhuǎn)軸15和輸入軸19構(gòu)成電動機(jī)側(cè)旋轉(zhuǎn)部件20。輸入軸19的左側(cè)端部在減速部B內(nèi)由軸承21支承。
[0043]在輸入軸19的外周固定有兩個圓盤形狀的偏心部件22a、22b。電動機(jī)旋轉(zhuǎn)軸15和輸入軸19與電動機(jī)部A的旋轉(zhuǎn)軸線同心地延伸，但偏心部件22a、22b的中心與旋轉(zhuǎn)軸線不一致。進(jìn)而，為了相互消除由于偏心運(yùn)動的離心力而產(chǎn)生的力矩，兩個偏心部件22a、22b改變180°相位地設(shè)置。
[0044]在偏心部件22a、22b的外周，分別可旋轉(zhuǎn)地保持作為公轉(zhuǎn)部件的曲線板23a、23b。在外側(cè)外廓線呈波形形狀的曲線板23a、23b的外周部卡合作為外周卡合部件的多個外銷24。外銷24安裝于減速部外殼12b的內(nèi)周。在曲線板23a、23b的間隙設(shè)置防止曲線板23a、23b傾斜的中心軸環(huán)56。
[0045]減速部外殼12b具有比電動機(jī)部外殼12a更小直徑的圓筒形狀，在軸線方向右側(cè)端與電動機(jī)部外殼12a的左側(cè)端結(jié)合，在軸線方向左側(cè)端與構(gòu)成輪轂軸承部C的外方部件12c的右側(cè)端結(jié)合。本實(shí)施方式的外殼12由電動機(jī)部外殼12a、減速部外殼12b和外方部件12c構(gòu)成。通過上述軸承16、17和后述的輪轂軸承部C，外殼12旋轉(zhuǎn)自如地支承外殼12內(nèi)部的旋轉(zhuǎn)元件。
[0046]減速部B的輸出部件、即車輪側(cè)旋轉(zhuǎn)部件18具有沿著旋轉(zhuǎn)軸線延伸的軸部18b和從軸部18b的右側(cè)端部向外徑方向擴(kuò)展的凸緣部18a。車輪側(cè)旋轉(zhuǎn)部件18的軸部18b從減速部B向軸線方向左側(cè)突出，延伸至輪轂軸承部C。在配置于減速部B的凸緣部18a上，在以旋轉(zhuǎn)軸線為中心的圓周上等間隔地形成多個孔，向該孔插入固定內(nèi)銷25。
[0047]在配置于輪轂軸承部C的軸部18b的外周面連接固定有輪轂26，車輪側(cè)旋轉(zhuǎn)部件18和輪轂26 —體旋轉(zhuǎn)。固定設(shè)置于凸緣部18a的內(nèi)銷25從凸緣部18a向軸線方向右側(cè)突出，其頂端部由分別設(shè)置于曲線板23a、23b的后述的貫通孔27承接。由凸緣部18a的內(nèi)部劃定的中心孔18c承接輸入軸19的左側(cè)端部，并且通過軸承21相對旋轉(zhuǎn)自如地支承輸入軸19。
[0048]曲線板23a在外周部具有由圓外次擺線等次擺線類曲線構(gòu)成的多個波形，且曲線板23a具有從一方側(cè)端面向另一方側(cè)端面貫通的多個貫通孔27、28。貫通孔27在以曲線板23a的中心(自轉(zhuǎn)軸心)為基準(zhǔn)的圓周上等間隔地配置多個，形成于曲線板23a的外周緣和內(nèi)周緣之間的直徑方向中央?yún)^(qū)域，并承接上述內(nèi)銷25。另外，貫通孔28設(shè)置于曲線板23a的中心(自轉(zhuǎn)軸心)，劃定曲線板23a的內(nèi)周面。如上所述，曲線板23a可相對旋轉(zhuǎn)地安裝于偏心部件22a的外周。
[0049]具體地說，曲線板23a通過軸承29旋轉(zhuǎn)自如地被支承于偏心部件22a。所述軸承29是圓柱滾子軸承，包括:其內(nèi)周面嵌合偏心部件22a的外周面，其外周面具有內(nèi)側(cè)軌道面30a的內(nèi)圈30 ;直接形成于貫通孔28的圓周面的外側(cè)軌道面28a ;配置于內(nèi)側(cè)軌道面30a和外側(cè)軌道面28a之間的多個圓柱滾子31 ;在周向上保持相鄰的圓柱滾子31的間隔的保持器(未圖示)。另外，并不限定于圓柱滾子軸承，也可適用深溝球軸承。內(nèi)圈30進(jìn)一步具有一對鍔部，所述鍔部在軸線方向上挾持圓柱滾子31滾動的內(nèi)側(cè)軌道面30a地對向，在所述一對的鍔部之間保持圓柱滾子31。
[0050]另外，曲線板23b的結(jié)構(gòu)與曲線板23a相同，因此，省略對其的詳細(xì)說明。[0051]外銷24在以輸入軸19的旋轉(zhuǎn)軸心為中心的圓周軌道上等間隔地設(shè)置。外銷24與軸線相平行地延伸，外銷保持部32對其兩端進(jìn)行保持，其中，所述外銷保持部32嵌合固定于外殼12中收容減速部B的減速部外殼12b的內(nèi)壁面。更具體地說，外銷24的軸線方向的兩端部由安裝于外銷保持部32的滾針軸承33旋轉(zhuǎn)自如地支承。
[0052]當(dāng)曲線板23a、23b以輸入軸19的旋轉(zhuǎn)軸線為中心進(jìn)行公轉(zhuǎn)運(yùn)動時，曲線形狀的波形外周部和外銷24卡合，曲線板23a、23b產(chǎn)生自轉(zhuǎn)運(yùn)動。另外，通過設(shè)置于外銷24的兩端的滾針軸承33，當(dāng)外銷24與曲線板23a、23b的外周面抵接時，其與曲線板23a、23b之間的摩擦阻力減小。
[0053]本實(shí)施方式的減速部B具有運(yùn)動轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，該運(yùn)動轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)將曲線板23a、23b的自轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)換為以旋轉(zhuǎn)軸心為中心的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，并傳遞給車輪側(cè)旋轉(zhuǎn)部件18。所述運(yùn)動轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)通過內(nèi)銷25和貫通孔27構(gòu)成，其中，所述內(nèi)銷25固定設(shè)置于車輪側(cè)旋轉(zhuǎn)部件18的凸緣部18a，所述貫通孔27設(shè)置于曲線板23a、23b。在內(nèi)銷25的外周設(shè)置有由中空圓筒體和滾針形成的滾針軸承34。通過滾針軸承34，當(dāng)內(nèi)銷25與曲線板23a、23b的貫通孔27的內(nèi)周面抵接時，其與曲線板23a、23b之間的摩擦阻力減小。
[0054]在內(nèi)銷25的右側(cè)端，通過壓入連結(jié)固定有內(nèi)銷加固部件35，該內(nèi)銷加固部件35用于加固內(nèi)銷25。內(nèi)銷加固部件35是具有以下功能的部件，即，向全部的內(nèi)銷25中均等地分散從曲線板23a、23b向內(nèi)銷25施加的載荷。
[0055]貫通孔27是在其內(nèi)部承接多個內(nèi)銷25部件，其對應(yīng)各內(nèi)銷25的位置地配置。另夕卜，貫通孔27的內(nèi)徑尺寸設(shè)定為比內(nèi)銷25的外徑尺寸(含有滾針軸承34的最大外徑，以下相同)大出規(guī)定量。因此，貫通設(shè)置于曲線板23a、23b的貫通孔27并延伸的內(nèi)銷25成為與貫通孔27的內(nèi)周面卡合的內(nèi)側(cè)卡合部件。
[0056]輪轂26包括:沿著旋轉(zhuǎn)軸線方向延伸與車輪側(cè)旋轉(zhuǎn)部件18的左側(cè)端結(jié)合的圓筒狀的中空部26a和從中空部26a的右側(cè)端向外徑方向擴(kuò)展的凸緣部26b。在凸緣部26b上，通過輪轂螺栓39固定連接有車輪的承載輪(IOadwheel)(未圖示)。
[0057]輪轂軸承部C同心地配置于減速部B的軸線方向左側(cè)，可旋轉(zhuǎn)地支承輪轂26。輪轂軸承部C包括:形成該輪轂軸承部C的外廓的外方部件12c ;嵌設(shè)于輪轂26的右側(cè)端外周的內(nèi)圈36 ;配置于外方部件12c、輪轂26和內(nèi)圈36之間的多個滾動體37 ;以規(guī)定間隔保持滾動體37的保持器38。
[0058]本實(shí)施方式的輪轂軸承部C為多列角接觸球軸承，其內(nèi)側(cè)軌道面形成于輪轂26和內(nèi)圈36的外周面,其外側(cè)軌道面形成于構(gòu)成外殼12的外方部件12c的內(nèi)周面。
[0059]本實(shí)施方式的輪內(nèi)電動機(jī)驅(qū)動裝置11包括懸架臂40,其一端連接外殼12,另一端機(jī)械連接支承車體的懸架60。具體地說，懸架臂40具有一對上臂40a、40b和下臂40c，其中，所述上臂40a、40b的一端連接于減速部外殼12b的上方區(qū)域的前后兩側(cè)部，另一端與車體側(cè)部件機(jī)械連接，所述下臂40c的一端連接于減速部外殼12b的下端部,另一端機(jī)械連接于懸架60。
[0060]以下詳細(xì)說明懸架臂40的安裝結(jié)構(gòu)。在減速部外殼12b的前方上方部設(shè)置上臂安裝部41a，使其從所述減速部外殼12b的外表面向前方突出。同樣地，在減速部外殼12b的后方上方部設(shè)置上臂安裝部41b，使其從所述減速部外殼12b的外表面向后方突出。另外，在減速部外殼12b的下端設(shè)置向右下方突出的下臂安裝部41c。另外，在本實(shí)施方式中，下臂安裝部41c構(gòu)成為在前后方向上相互分離的一對部件。
[0061]前方側(cè)的上臂40a可旋轉(zhuǎn)地被嵌入上臂安裝部41a的前端部。同樣地，后方側(cè)的上臂40b可旋轉(zhuǎn)地被嵌入上臂安裝部41b的后端部。下臂40c通過架設(shè)于一對下臂安裝部41c之間的軸部42，可旋轉(zhuǎn)地連接于下臂安裝部41c。
[0062]這里，在本實(shí)施方式的輪內(nèi)電動機(jī)驅(qū)動裝置11中，為了檢測外殼12產(chǎn)生的形變，向外殼12安裝多個傳感器43。更具體地說，分別在上臂安裝部41a的頂面45a、上臂安裝部41b的頂面45b、前方側(cè)下臂安裝部41c的正面45c、以及后方側(cè)下臂安裝部41c的背面45d安裝了 4個傳感器43。
[0063]本實(shí)施方式的傳感器43包括檢測形變的傳感元件和從外方罩住該傳感元件的外罩。根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，能夠防止由于雨水或石子飛濺等造成的傳感器的故障。
[0064]各傳感器43連接有電纜44，所述電纜44沿著減速部外殼12b的外表面布線，并與配置于減速部外殼12b的后端部中央的信號處理裝置46連接。由此，各傳感器43和信號處理裝置46電連接，由各傳感器43檢測出的外殼12的形變信號被發(fā)送至信號處理裝置46，在信號處理裝置46中執(zhí)行后述的信號處理。
[0065]另外，在本實(shí)施方式中，從傳感器43延伸出的電纜44牢固地纏繞在減速部外殼12b的外表面，并且，由設(shè)置于減速部外殼12b的纜線卡止部件47卡止。通過如上述地對電纜44進(jìn)行布線，能夠在輪內(nèi)電動機(jī)驅(qū)動裝置11在驅(qū)動時防止電纜44振動。由此，能夠防止由振動產(chǎn)生的噪音混入電纜44內(nèi)傳遞的電信號，并且，能夠提高電纜44的耐久性。
[0066]電纜48從信號處理裝置46延伸，電纜48與設(shè)置在車體側(cè)的控制裝置(未圖示)連接。由此，信號處理裝置46和控制裝置電連接，控制裝置根據(jù)信號處理裝置46輸出的運(yùn)算結(jié)果，對輪內(nèi)電動機(jī)驅(qū)動裝置整體進(jìn)行控制。該結(jié)構(gòu)在后敘述。
[0067]另外，從信號處理裝置46延伸出的電纜48被設(shè)置于電動機(jī)部外殼12a的電纜卡止部件49卡止。由此，與上述電纜44相同，能夠防止由振動產(chǎn)生的噪音混入，并且能夠提高電纜48的耐久性。
[0068]在減速部外殼12b的前端部中央，從該減速部外殼12b的外表面向前方突出地連接有制動鉗50。所述制動鉗50是后述的支承制動器的部件。通過制動器，對固定于輪轂26的車輪進(jìn)行機(jī)械制動。另外，在圖1中，以虛線表示制動鉗50。
[0069]以下，參照圖1?圖5說明本實(shí)施方式的輪內(nèi)電動機(jī)驅(qū)動裝置11的旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)的動
作原理。
[0070]電動機(jī)部A接受例如通過向定子13的線圈提供交流電所產(chǎn)生的電磁力，而使永久磁石或磁性體構(gòu)成的轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)。由此，連接于轉(zhuǎn)子14的電動機(jī)旋轉(zhuǎn)軸15輸出旋轉(zhuǎn)，電動機(jī)旋轉(zhuǎn)軸15和輸入軸19旋轉(zhuǎn)。從而，通過設(shè)置于輸入軸19的偏心部件22a、22b，曲線板23a、23b以輸入軸19的旋轉(zhuǎn)軸線為中心進(jìn)行公轉(zhuǎn)運(yùn)動。這時，外銷24與曲線板23a、23b的曲線形狀的波形外周部滾動接觸地卡合，使曲線板23a、23b與輸入軸19的旋轉(zhuǎn)方向相反地進(jìn)行自轉(zhuǎn)運(yùn)動。
[0071]插入貫通孔27的內(nèi)銷25具有比貫通孔27的內(nèi)徑更小的直徑，并隨著曲線板23a、23b的自轉(zhuǎn)運(yùn)動與貫通孔27的孔壁抵接。由此，曲線板23a、23b的公轉(zhuǎn)運(yùn)動不會向內(nèi)銷25傳遞，僅曲線板23a、23b的自轉(zhuǎn)運(yùn)動通過車輪側(cè)旋轉(zhuǎn)部件18被傳遞至輪轂26。這樣，在本實(shí)施方式中，設(shè)置于車輪側(cè)旋轉(zhuǎn)部件18的內(nèi)銷25和承接內(nèi)銷25的貫通孔27作為運(yùn)動轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)起到作用，其中，所述運(yùn)動轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)將曲線板23a、23b的自轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)換成繞旋轉(zhuǎn)軸心的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動并將其傳遞至車輪側(cè)旋轉(zhuǎn)部件。
[0072]通過運(yùn)動轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，車輪側(cè)旋轉(zhuǎn)部件18將曲線板23a、23b的自轉(zhuǎn)作為減速部B的輸出而導(dǎo)出。其結(jié)果，電動機(jī)側(cè)旋轉(zhuǎn)部件20的旋轉(zhuǎn)通過減速部B被減速，并向車輪側(cè)旋轉(zhuǎn)部件18傳遞。
[0073]接著，參照圖1?圖8說明本實(shí)施方式的輪內(nèi)電動機(jī)驅(qū)動裝置11的控制系統(tǒng)的動作。
[0074]如圖6所示，驅(qū)動輪內(nèi)電動機(jī)驅(qū)動裝置11，當(dāng)車輛51行使時，根據(jù)車輪52和路面53的接地狀態(tài)，在車輪52作用有各種方向的載荷。如上述，車輪52負(fù)載的載荷傳遞至輪內(nèi)電動機(jī)驅(qū)動裝置11，使外殼12產(chǎn)生細(xì)微的形變。
[0075]這里，以沿著車體51的行使方向的方向?yàn)榉较騒、車輪52的旋轉(zhuǎn)軸向方向?yàn)榉较騳、鉛直方向?yàn)榉较騴，能夠通過檢測出在外殼12產(chǎn)生的形變的方向X的分量、方向y的分量和方向z的分量，有效地推定由于車輪52和路面53的接地狀態(tài)使車輪52負(fù)載的載荷。
[0076]另一方面，當(dāng)驅(qū)動輪內(nèi)電動機(jī)驅(qū)動裝置11的電動機(jī)部A時，由于在電動機(jī)部A的轉(zhuǎn)子14和定子13之間產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩，因此將向外殼12負(fù)載與電動機(jī)側(cè)旋轉(zhuǎn)部件20的旋轉(zhuǎn)方向相反方向的反作用力的轉(zhuǎn)矩。另外，即使在電動機(jī)部A成為再生狀態(tài)的情況下，轉(zhuǎn)子14和定子13之間產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩，由外殼12負(fù)載因反作用力產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩。進(jìn)而，通過受到制動鉗50支承的制動器54，當(dāng)向連接于輪轂26的盤式制動器施加機(jī)械制動力時，通過制動鉗50，夕卜殼12負(fù)載因反作用力產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩。這樣，被車輪52負(fù)載的轉(zhuǎn)矩與上述相同地使外殼12產(chǎn)生細(xì)微的形變。
[0077]這里，以車輪52的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)榉较騬，通過檢測出在外殼12產(chǎn)生的形變的方向r的分量，能夠有效地推定由于電動機(jī)部A或制動器54的制動力而產(chǎn)生的由車輪52負(fù)載的載荷。
[0078]這里，在本發(fā)明的輪內(nèi)電動機(jī)驅(qū)動裝置11中，為了檢測出外殼12的形變，向該外殼12安裝多個傳感器43。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，除了在外殼12產(chǎn)生的形變的方向X的分量、方向y的分量和方向z的分量，還能夠檢測出車輪52的旋轉(zhuǎn)方向r的分量。由此，能夠以更高的精度推定車輪52負(fù)載的載荷。以下，對此進(jìn)行具體說明。
[0079]通過設(shè)置于外殼12的傳感器43檢測出的形變被轉(zhuǎn)換成電信號，通過電纜44輸入至信號處理單元46。另外，作為所述傳感器43，也可使用阻力形變傳感器(應(yīng)變儀)或壓電元件等、可將機(jī)械變位轉(zhuǎn)換成電信號的任何元件。
[0080]信號處理單兀46具有前處理機(jī)構(gòu)461、載荷推定機(jī)構(gòu)462、參數(shù)存儲機(jī)構(gòu)463和有I/F功能的通信機(jī)構(gòu)464。
[0081]前處理機(jī)構(gòu)461具有放大功能、濾波功能和A/D轉(zhuǎn)換功能,其中，所述放大功能放大從各傳感器43輸出的輸出信號，所述濾波功能去除所述傳感器輸出信號中的噪音成分，所述A/D轉(zhuǎn)換功能將被放大、濾波后的傳感器輸出信號A/D轉(zhuǎn)換。由此，從傳感器43輸出的微弱的傳感器輸出信號通過設(shè)置于傳感器附近的信號處理裝置46轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號，因此，難以受到噪音的影響，能夠提高檢測精度。
[0082]從傳感器43輸出的輸出信號中，存在傳感器43本身的溫度特性、外殼12的溫度形變、其它的原因造成的偏移量。于是，在載荷推定機(jī)構(gòu)462中，有必要對傳感器輸出信號的偏移進(jìn)行補(bǔ)償。該補(bǔ)償用的參數(shù)存儲于上述參數(shù)存儲機(jī)構(gòu)463中。所述參數(shù)存儲機(jī)構(gòu)463由比如非易失性存儲器構(gòu)成。另外，為了對溫度的偏移進(jìn)行補(bǔ)償，也可比如，在至少一個傳感器43的附近設(shè)置溫度傳感器，將該溫度傳感器的輸出信號與傳感器43的輸出信號一起，輸入到信號處理裝置46中，將該信息用于偏移補(bǔ)償。在這種情況下，也可使參數(shù)存儲機(jī)構(gòu)463存儲溫度傳感器所需要的信息。根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，能夠從通過傳感器43檢測出的形變信息中，排除電動機(jī)部A或減速部B產(chǎn)生的熱的影響。由此，能夠以更高的精度推定車輪52負(fù)載的載荷。
[0083]載荷推定機(jī)構(gòu)462根據(jù)轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號的傳感器輸出信號和被存儲于參數(shù)存儲機(jī)構(gòu)463中的各種運(yùn)算用參數(shù)，運(yùn)算車輪52負(fù)載的載荷。這樣，在信號處理裝置46中執(zhí)行所有的傳感器43的輸出信號的運(yùn)算，通過該結(jié)構(gòu)，能夠使系統(tǒng)形成更簡易的結(jié)構(gòu)，并且，夕卜部布線的根數(shù)也為最少，可靠性提高。另外，用于載荷運(yùn)算的補(bǔ)償系數(shù)也由參數(shù)存儲機(jī)構(gòu)463存儲，并從該參數(shù)存儲結(jié)構(gòu)463讀取使用。運(yùn)算用參數(shù)或補(bǔ)償系數(shù)預(yù)先通過試驗(yàn)、模擬而求出，進(jìn)行設(shè)定。
[0084]這里，在本實(shí)施方式中，如上所述，通過設(shè)置于外殼12的多個傳感器43，能夠檢測出由外殼12產(chǎn)生的形變的方向X的分量、方向y的分量和方向z的分量,因此，載荷推定機(jī)構(gòu)462能夠有效地運(yùn)算車輪52負(fù)載的載荷的方向X的分量、方向y的分量和方向z的分量。另外，通過設(shè)置于外殼12的多個傳感器43，能夠檢測出在外殼12產(chǎn)生的形變的旋轉(zhuǎn)方向r的分量。因此，載荷推定機(jī)構(gòu)462能夠根據(jù)旋轉(zhuǎn)方向r的形變信息，有效地運(yùn)算車輪52負(fù)載的載荷中的旋轉(zhuǎn)方向r上負(fù)載的載荷。
[0085]由載荷推定機(jī)構(gòu)462運(yùn)算的載荷數(shù)據(jù)通過電纜48從通信機(jī)構(gòu)464被發(fā)送至設(shè)置于車體側(cè)的控制裝置55。另外，可使用例如CAN總線作為電纜48。根據(jù)所述結(jié)構(gòu)，不僅能夠從信號處理裝置46向控制裝置55發(fā)送載荷數(shù)據(jù)，還能夠通過該CAN總線，從車體側(cè)的控制裝置55設(shè)定存儲于參數(shù)存儲機(jī)構(gòu)463的各種運(yùn)算用參數(shù)。
[0086]控制裝置55能夠根據(jù)由載荷推定機(jī)構(gòu)462運(yùn)算的載荷數(shù)據(jù)，獲得有關(guān)車輛52和路面53的接地狀態(tài)的信息、以及由制動器54對車輪52施加的機(jī)械制動力的信息。
[0087]具體地說，能夠根據(jù)車輪52負(fù)載的載荷的方向X的分量、方向y的分量和方向z的分量，獲得有關(guān)車輪52和路面53的接地狀態(tài)的信息。
[0088]另外,載荷推定機(jī)構(gòu)462運(yùn)算的旋轉(zhuǎn)方向r上負(fù)載的載荷是通過電動機(jī)部A產(chǎn)生的再生制動力和制動器54產(chǎn)生的機(jī)械制動力的合成力造成的。另一方面，能夠參照電動機(jī)部A的轉(zhuǎn)矩指令值或電動機(jī)電流指令值，推定電動機(jī)部A的再生制動力。因此，控制裝置55通過從旋轉(zhuǎn)方向r上負(fù)載的載荷減去電動機(jī)部A的再生制動力，能夠算出制動器54的機(jī)械制動力。
[0089]在控制裝置55的輸出側(cè)連接有電動機(jī)部A、制動器54和懸架60的衰減機(jī)構(gòu)?？刂蒲b置55將如上述獲得的涉及車輪52和路面53的接地狀態(tài)的信息，用于電動機(jī)部A的控制或車輛的姿勢控制。由此，能夠進(jìn)一步提高安全性、經(jīng)濟(jì)性。例如，能夠?qū)⑸鲜鲂畔⑤敵鲋岭妱訖C(jī)部A，控制左右車輪52的旋轉(zhuǎn)速度，使車輛51的轉(zhuǎn)彎順利地進(jìn)行。另外，能夠?qū)⑸鲜鲂畔⑤敵鲋林苿悠?4，對制動進(jìn)行控制，使在該制動時，車輪52不抱死。另外，為了防止在轉(zhuǎn)彎時車體在左右以較大程度傾斜，或在加速時、制動時車體在前后以較大程度傾斜的情況，將上述信息輸出至懸架60的衰減機(jī)構(gòu)以進(jìn)行懸架控制。另外，本實(shí)施方式的控制裝置能夠根據(jù)關(guān)于制動器54向車輪52施加的機(jī)械制動力的信息，對電動機(jī)部A的再生和制動器54執(zhí)行最佳的協(xié)調(diào)控制。
[0090] 如上所述，根據(jù)本實(shí)施方式，能夠根據(jù)車輪52和路面53的接地狀態(tài)，對車輛51的旋轉(zhuǎn)或姿勢、以及制動所等進(jìn)行有利的控制。另外，通過算出制動器54的機(jī)械制動力，能夠考慮到與由電動機(jī)部A的再生產(chǎn)生的再生制動力之間的平衡，對制動力進(jìn)行協(xié)調(diào)控制。由此，能夠通過輪內(nèi)電動機(jī)驅(qū)動裝置實(shí)現(xiàn)精確的控制。
[0091 ] 另外，根據(jù)本實(shí)施方式，由于傳感器43與輪轂軸承C的滾動體37分開，能夠減少由滾動體37的公轉(zhuǎn)產(chǎn)生的噪音成分。由此，能夠使運(yùn)算處理單純化，并且，能夠減少由濾波處理產(chǎn)生的時間延遲。因此，能夠通過更簡單的運(yùn)算方法，以更高的精確度運(yùn)算車輪52負(fù)載的載荷。
[0092]另外，根據(jù)本實(shí)施方式，傳感器43安裝于外殼12和懸架臂40之間的連接部的附近。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，通過向形變表現(xiàn)得尤為明顯的上述連接部安裝傳感器，能夠更有效地檢測出外殼12產(chǎn)生的形變。
[0093]另外，作為傳感器43，也可使用作為單體(單獨(dú)地)能夠檢測出多方向的載荷的元件。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠減少使用傳感器的個數(shù)，因此，能夠降低制造成本。
[0094]另外，在本實(shí)施方式中，說明了向減速部外殼安裝傳感器的情況，但并不限定于此，也可向外殼的任意位置、安裝任意個數(shù)的傳感器。
[0095]另外，在本實(shí)施方式中，說明了向減速部外殼的外表面安裝傳感器的情況，但并不限定于此，也可向外殼的內(nèi)表面?zhèn)劝惭b傳感器。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠保護(hù)傳感器不受到雨水或石子的飛濺，防止由于這些原因使傳感器發(fā)生故障。
[0096]另外，在本實(shí)施方式中，說明了向外殼設(shè)置信號處理裝置的情況，但并不限定于此，也可形成向車體側(cè)配置信號處理裝置的結(jié)構(gòu)。
[0097]以上，參照附圖對本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行了說明，但本發(fā)明并不局限于附圖所示的實(shí)施方式。對于附圖所示的實(shí)施方式，在與本發(fā)明的相同范圍或均等范圍內(nèi)，能夠追加各種修改或變形。
[0098]產(chǎn)業(yè)上的可利用性
[0099]本發(fā)明提供一種能夠以更簡單的結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)精確控制的輪內(nèi)電動機(jī)驅(qū)動裝置，可有效地使用于例如汽車行業(yè)等車輛制造領(lǐng)域。
[0100]符號說明:
[0101]11、輪內(nèi)電動機(jī)驅(qū)動裝置；
[0102]12、外殼；
[0103]12a、電動機(jī)部外殼；
[0104]12b、減速部外殼；
[0105]12c、外方部件
[0106]12e、18a、26b、凸緣部；
[0107]18b、42、軸部
[0108]12d、電動機(jī)外罩；
[0109]13、定子；
[0110]14、轉(zhuǎn)子；
[0111]15、電動機(jī)旋轉(zhuǎn)軸；[0112]16、17、21、29、33、34、軸承；
[0113]18、車輪側(cè)旋轉(zhuǎn)部件；
[0114]19、輸入軸；
[0115]20、電動機(jī)側(cè)旋轉(zhuǎn)部件；
[0116]22a、22b、偏心部件；
[0117]23a、23b、曲線板；
[0118]24、外銷
[0119]25、內(nèi)銷
[0120]26、輪轂
[0121]26a、中空部
[0122]27、28、貫通孔
[0123]30、36、內(nèi)圈
[0124]28a、30a、軌道面
[0125]31、滾子
[0126]32、外銷保持部
[0127]35、內(nèi)銷加固部件；
[0128]37、滾動體；
[0129]38、保持器；
[0130]39、輪轂螺栓；
[0131]40a、40b、上臂(upper arm) ;40c、下臂(IOwer arm)；
[0132]41a、41b、上臂安裝部；
[0133]41c、下臂安裝部；
[0134]43、傳感器；
[0135]44、48、電纜；
[0136]45a、45b、45c、45d、面；
[0137]46、信號處理裝置；
[0138]461、前處理機(jī)構(gòu)；
[0139]462、載荷推定機(jī)構(gòu)；
[0140]463、參數(shù)存儲機(jī)構(gòu)、
[0141]464、通信機(jī)構(gòu)；
[0142]47、49、纜線卡止部件；
[0143]50、制動鉗；
[0144]51、車輛；
[0145]52、車輪；
[0146]53、路面；
[0147]54、制動器；
[0148]55、控制裝置；
[0149]60、懸架；
[0150]56、中心軸環(huán)(center collar)。
【權(quán)利要求】
1.一種輪內(nèi)電動機(jī)驅(qū)動裝置，其特征在于，包括: 電動機(jī)部，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電動機(jī)側(cè)旋轉(zhuǎn)部件； 減速部，將所述電動機(jī)側(cè)旋轉(zhuǎn)部件的旋轉(zhuǎn)減速并向車輪側(cè)旋轉(zhuǎn)部件傳遞； 輪轂，固定連接于所述車輪側(cè)旋轉(zhuǎn)部件； 輪轂軸承，可旋轉(zhuǎn)地支承所述輪轂； 外殼，覆蓋所述電動機(jī)部、所述減速部或所述輪轂軸承； 多個傳感器，安裝于所述外殼，能夠檢測出在所述外殼產(chǎn)生的形變； 信號處理裝置，根據(jù)所述傳感器輸出的形變信號，運(yùn)算出車輪所負(fù)載的載荷。
2.如權(quán)利要求1所述的輪內(nèi)電動機(jī)驅(qū)動裝置，其特征在于， 所述傳感器安裝于所述外殼的內(nèi)側(cè)。
3.如權(quán)利要求1所述的輪內(nèi)電動機(jī)驅(qū)動裝置，其特征在于， 所述傳感器安裝于所述外殼的外側(cè)，并被外罩從外方覆蓋。
4.如權(quán)利要求1~3中任一項(xiàng)所述的輪內(nèi)電動機(jī)驅(qū)動裝置，其特征在于， 進(jìn)一步包括懸架臂，所述懸架臂的一端連接所述外殼，另一端連接支承車體的懸架； 所述傳感器安裝于所述外殼和所述懸架臂的連接部的附近。
5.如權(quán)利要求1~4中任一項(xiàng)所述的輪內(nèi)電動機(jī)驅(qū)動裝置，其特征在于， 所述傳感器作為單體能夠檢測出多方向的形變。
6.如權(quán)利要求1~5中任一項(xiàng)所述的輪內(nèi)電動機(jī)驅(qū)動裝置,其特征在于， 從所述傳感器延伸的電纜被設(shè)置于所述外殼的纜線卡止部件卡止。
7.如權(quán)利要求1~6中任一項(xiàng)所述的輪內(nèi)電動機(jī)驅(qū)動裝置，其特征在于， 所述信號處理裝置能夠根據(jù)所述傳感器的輸出信號，運(yùn)算出所述車輪所負(fù)載的至少3方向的載荷、以及所述車輪的旋轉(zhuǎn)方向r上產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)力矩， 所述3方向?yàn)檠刂囕v的行駛方向的方向X、所述車輪的旋轉(zhuǎn)軸方向y、以及鉛直方向Zo
8.如權(quán)利要求7所述的輪內(nèi)電動機(jī)驅(qū)動裝置，其特征在于， 所述信號處理裝置能夠進(jìn)一步運(yùn)算出繞所述方向X產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)力矩和繞所述鉛直方向z產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)力矩。
9.如權(quán)利要求1~8中任一項(xiàng)所述的輪內(nèi)電動機(jī)驅(qū)動裝置，其特征在于， 所述信號處理裝置進(jìn)一步具有Ι/F機(jī)構(gòu)，所述Ι/F機(jī)構(gòu)通過CAN總線與設(shè)置于車體側(cè)的控制裝置連接，使為了運(yùn)算車輪所負(fù)載的載荷所必須的運(yùn)算用參數(shù)能夠從控制單元側(cè)設(shè)定。
10.如權(quán)利要求1~9中任一項(xiàng)所述的輪內(nèi)電動機(jī)驅(qū)動裝置，其特征在于， 進(jìn)一步包括控制裝置，所述控制裝置設(shè)置于車體側(cè)，控制所述輪內(nèi)電動機(jī)驅(qū)動裝置的驅(qū)動， 所述控制裝置通過比較由所述信號處理裝置運(yùn)算的、在所述車輪的旋轉(zhuǎn)方向r上產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)力矩和所述電動機(jī)部產(chǎn)生的再生力矩，而運(yùn)算機(jī)械式制動器產(chǎn)生的機(jī)械制動力和成為再生狀態(tài)的所述電動機(jī)部產(chǎn)生的再生制動力的比率。
11.如權(quán)利要求10所述的輪內(nèi)電動機(jī)驅(qū)動裝置，其特征在于， 所述控制裝置根據(jù)所述機(jī)械制動力和所述再生制動力的比率，控制所述輪內(nèi)電動機(jī)驅(qū)動裝置的驅(qū)動。
【文檔編號】B60G3/20GK103906643SQ201280053037
【公開日】2014年7月2日 申請日期:2012年10月24日 優(yōu)先權(quán)日:2011年10月28日
【發(fā)明者】高橋亨 申請人:Ntn株式會社