專利名稱：調節(jié)加速控制的方法及用于該方法的自適應巡航控制系統(tǒng)的制作方法
技術領域：
本發(fā)明的實施方式涉及調節(jié)加速控制的方法和用于該方法的自適應巡航控制系統(tǒng)，其中，識別車輛行駛情況的變化的類型，并且根據(jù)所識別的類型來不同地調節(jié)加速控制。
背景技術：
傳統(tǒng)的自適應巡航控制(ACC)系統(tǒng)在車輛行駛時對該車輛自 動進行加速控制和減速控制，以減輕駕駛員的負擔并促進交通流暢通。當傳統(tǒng)的ACC系統(tǒng)對車輛執(zhí)行加速控制吋，駕駛員有時可能會感到焦慮。例如，當正在與安裝有該ACC系統(tǒng)的車輛所在的車道相同的車道中行駛的在前車輛已經(jīng)將車道改變至相鄰車道并且在與該車輛所在的車道相同的車道中并不存在新的在前車輛或者新的在前車輛遠離該車輛時，執(zhí)行加速控制。由于在不考慮駕駛員的加速意圖的情況下突然執(zhí)行該加速控制，所以這種加速控制可能會使得駕駛員感到焦慮。

發(fā)明內容
因此，本發(fā)明的ー個方面在于提供一種調節(jié)加速控制的方法以及用于該方法的自適應巡航控制系統(tǒng)，其中，識別車輛行駛情況的變化的類型，并且根據(jù)所識別的類型來不同地調節(jié)加速控制，以有助于安全行駛。本發(fā)明的其它方面將在以下描述中部分地進行闡述，并且部分地將從該描述變得明顯，或者可以通過對本發(fā)明的實踐來獲得。根據(jù)本發(fā)明的ー個方面，ー種自適應巡航控制系統(tǒng)包括車輛狀態(tài)信息獲取器，該車輛狀態(tài)信息獲取器獲取車輛的車輛狀態(tài)信息以及被檢測為在與所述車輛所在的車道相同的車道中的在前車輛的在前車輛狀態(tài)信息；加速/減速控制器，在根據(jù)所述車輛狀態(tài)信息和所述在前車輛狀態(tài)信息檢測到所述車輛與所述在前車輛不在相同車道的情況之后，該加速/減速控制器根據(jù)所述車輛的前方是否存在新的在前車輛或者根據(jù)所述車輛與所述新的在前車輛之間的距離，來對所述車輛執(zhí)行加速控制或者減速控制；以及加速控制調節(jié)器，該加速控制調節(jié)器確定所檢測到的情況是所述在前車輛已經(jīng)將車道改變至相鄰車道的駛離(cut-out)情況還是所述車輛已經(jīng)將車道改變至相鄰車道的車道改變情況，井根據(jù)所述確定來調節(jié)啟動加速控制的時間或加速控制的變化程度。根據(jù)本發(fā)明的另一方面，一種通過自適應巡航控制系統(tǒng)提供的加速控制調節(jié)方法包括以下步驟獲取車輛的車輛狀態(tài)信息以及已經(jīng)被檢測為在與所述車輛所在的車道相同的車道中的在前車輛的在前車輛狀態(tài)信息；根據(jù)所述車輛狀態(tài)信息和所述在前車輛狀態(tài)信息來檢測所述車輛與所述在前車輛不在相同車道的情況；當檢測到所述情況之后，需要根據(jù)所述車輛的前方是否存在新的在前車輛或者根據(jù)所述車輛與所述新的在前車輛之間的距離對所述車輛執(zhí)行加速控制時，確定所檢測到的情況是所述在前車輛已經(jīng)將車道改變至相鄰車道的駛離情況還是所述車輛已經(jīng)將車道改變至相鄰車道的車道改變情況；以及根據(jù)所述確定來調節(jié)啟動加速控制的時間或加速控制的變化程度。根據(jù)本發(fā)明的這些方面，識別了車輛的行駛情況的變化的類型，并且根據(jù)所識別的類型來不同地調節(jié)加速控制，因而有助于安全行駛。


根據(jù)以下結合附圖對實施方式的描述，本發(fā)明的這些和/或其它方面將變得明顯并更加容易理解，在附圖中圖I是根據(jù)本發(fā)明的實施方式的自適應巡航控制(ACC)系統(tǒng)的框圖；圖2例示了由根據(jù)本發(fā)明的實施方式的ACC系統(tǒng)區(qū)分的駛離情況與車道改變情況；圖3例示了根據(jù)本發(fā)明的實施方式的ACC系統(tǒng)對駛離情況與車道改變情況進行區(qū) 分的方法；圖4例示了根據(jù)本發(fā)明的實施方式的ACC系統(tǒng)調節(jié)加速控制的方法；以及圖5是通過根據(jù)本發(fā)明的實施方式的ACC系統(tǒng)提供的加速調節(jié)方法的流程圖。
具體實施例方式現(xiàn)在將參照例示性附圖來詳細描述本發(fā)明的實施方式。在以下說明中，盡管在不同的附圖中示出了元件，但是將盡可能用相同的附圖標記來表示相同的元件。此外，在以下說明中，如果對并入本發(fā)明的已知功能和結構的詳細描述可能會導致本發(fā)明的主g不清楚，則將省略該詳細描述?？赡軙褂弥T如第一、第二、A、B、(a)和(b)的術語來描述本發(fā)明的實施方式的組件。這些術語僅用于在組件之間進行區(qū)分，而不對這些組件的本質、次序或者順序等進行限制。應當注意的是，當描述ー個組件“連接”、“耦接”或者“鏈接”至另ー組件時，這兩個組件不但可以直接地“連接”、“耦接”或者“鏈接”，而且還可以經(jīng)由其它組件間接地進行“連接”、“耦接”或者“鏈接”。圖I是根據(jù)本發(fā)明的實施方式的自適應巡航控制(ACC)系統(tǒng)100的框圖。如圖I所示，根據(jù)本發(fā)明的實施方式的ACC系統(tǒng)100包括車輛狀態(tài)信息獲取器110和加速/減速控制器120。車輛狀態(tài)信息獲取器110獲取車輛的車輛狀態(tài)信息以及被檢測為存在于與該車輛所在的車道相同的車道中的在前車輛的在前車輛狀態(tài)信息。在根據(jù)所獲取的車輛狀態(tài)信息和在前車輛狀態(tài)信息檢測到該車輛與該在前車輛不在相同車道的情況之后，加速/減速控制器120根據(jù)在該車輛的前方是否存在新的在前車輛或者根據(jù)該車輛與該新的在前車輛之間的距離，來對該車輛執(zhí)行加速控制或者減速控制。在本說明書中，術語“車輛”指的是安裝有ACC系統(tǒng)100的車輛，術語“在前車輛”或“前方車輛”指的是在該“車輛”前方并在與該“車輛”所在的車道相同的車道中行駛的另一車輛。具體而言，當在該車輛正受到控制而沿著與該在前車輛所在的車道相同的車道行駛的同時該車輛或該在前車輛將車道改變至相鄰車道吋，ACC系統(tǒng)100可能會在該車輛的前方存在新的在前車輛時根據(jù)該新的在前車輛的速度來執(zhí)行減速控制或加速控制，并且可能會在該車輛的前方不存在新的在前車輛時或者在該新的在前車輛遠離超過預定距離時執(zhí)行加速控制。
但是，這樣的加速控制可能會被駕駛員感覺為突然的加速控制，因而使得駕駛員感到焦慮。因此，需要執(zhí)行調節(jié)加速控制的方法。根據(jù)本發(fā)明的實施方式的ACC系統(tǒng)100提供了這種加速控制調節(jié)方法。
為完成該目的，根據(jù)本發(fā)明的實施方式的ACC系統(tǒng)100還可以包括加速控制調節(jié)器130，該加速控制調節(jié)器130對由加速/減速控制器120執(zhí)行的加速控制進行調節(jié)。在對加速控制調節(jié)器130進行詳細描述之前，以下參照圖2對車輛或在前車輛已經(jīng)將車道改變至相鄰車道以使得該車輛與該在前車輛不在相同車道的情況進行描述。如圖2所示，當車輛200和在前車輛210中的一個改變車道時，會發(fā)生車輛200與在前車輛210不在相同車道的這種情況。下文中，將如圖2(a)所示的在前車輛210已經(jīng)改變車道(從第一車道改至第二車道)的情況稱為“駛離情況”，而將如圖2(b)所示的車輛200已經(jīng)改變車道(從第二車道改至第三車道)的情況稱為“車道改變情況”。加速控制調節(jié)器130對駛離情況與車道改變情況進行區(qū)分，并針對駛離情況和車道改變情況中的每ー種不同地對加速控制進行調節(jié)。具體而言，加速控制調節(jié)器130確定所檢測到的車輛或在前車輛已經(jīng)將車道改變至相鄰車道以使得該車輛與該在前車輛不在相同車道的情況是該在前車輛已經(jīng)改變車道的駛離情況還是該車輛已經(jīng)改變車道的車道改變情況，井根據(jù)這種確定來調節(jié)啟動加速控制的時間或加速控制的變化程度。這里，駛離情況對應于該車輛的駕駛員不打算加速的情況，而車道改變情況對應于該車輛的駕駛員打算加速的情況。因此，當在檢測到車道改變情況之后立刻執(zhí)行加速控制時，由于駕駛員已經(jīng)打算加速，所以該車輛的駕駛員很可能不會因為這種突然的加速控制而感到焦慮。但是，當在檢測到駛離情況之后立刻執(zhí)行加速控制吋，該車輛的駕駛員可能會因為這種突然的加速控制而感到焦慮。例如,在根據(jù)車輛的狀態(tài)信息和在前車輛的狀態(tài)信息檢測到該車輛或該在前車輛已經(jīng)將車道改變至相鄰車道以使得該車輛與該在前車輛不在相同車道的情況之后，當檢測到在該車輛前面不存在新的在前車輛或者新的在前車輛遠離超過預定距離時，加速/減速控制器120可能需要對該車輛執(zhí)行加速控制。在這種情形下，當加速控制調節(jié)器130確定該車輛與該在前車輛不在相同車道的情況為該在前車輛已經(jīng)改變車道的“駛離情況”時，カロ速控制調節(jié)器130可以延遲啟動要由加速/減速控制器120執(zhí)行的加速控制的時間，或者可以將這種加速控制的梯度信息(gradient information)設定為較低的值，以減小加速控制的變化程度(或變化的速率)。另ー方面，當加速控制調節(jié)器130確定該車輛與該在前車輛不在相同車道的情況為該車輛已經(jīng)改變車道的“車道改變情況”時，加速控制調節(jié)器130可以防止加速/減速控制器120執(zhí)行加速控制，可以延遲啟動加速控制的時間，可以防止對加速控制的梯度信息的調節(jié)，或者可以減小這種調節(jié)的程度。車輛狀態(tài)信息獲取器110還可以針對預定時間(At = t2-tl)獲取如圖3所示的車輛200的橫向位置的變化量(AL = Lt2-Ltl)。這里，該橫向位置的變化量AL可以被包括在車輛狀態(tài)信息中。加速控制調節(jié)器130利用由車輛狀態(tài)信息獲取器110獲取的車輛200的橫向位置的變化量(AL = Lt2-Ltl)來確定該情況是駛離情況(該在前車輛已經(jīng)改變車道)還是車道改變情況(該車輛已經(jīng)改變車道)。例如，加速控制調節(jié)器130將所獲取的橫向位置變化量AL與基準橫向位置變化量Λ LMf進行比較。在所獲取的橫向位置變化量AL小于或等于基準橫向位置變化量ALref時，加速控制調節(jié)器130可以確定該情況是在前車輛210已經(jīng)改變車道的駛離情況，并且在所獲取的橫向位置變化量AL大于基準橫向位置變化量ALref時，加速控制調節(jié)器130可以確定該情況是車輛200已經(jīng)改變車道的車道改變情況。這里，基準橫向位置變化量Λ Lref可以是根據(jù)道路的彎曲程度而不同地預先設定的值。例如，基準橫向位置變化量可以被設定為針對筆直道路的較低的值，并且可以被設定為針對彎曲道路的高的值。也就是說，隨著道路的彎曲程度的増加，基準橫向位置 變化量可以被設定為更高的值(即，基準橫向位置變化量K道路的彎曲程度)。如上所述，加速控制調節(jié)器130可以對駛離情況與車道改變情況進行區(qū)分，并且針對駛離情況和車道改變情況中的每ー種不同地對加速控制進行調節(jié)。以下參照圖4對在檢測到駛離情況之后，在檢測到在車輛前面不存在新的在前車輛或者新的在前車輛遠離超過預定距離時，加速控制器調節(jié)器130如何執(zhí)行加速控制調節(jié)進行描述。圖4(a)例示了加速控制調節(jié)器130不執(zhí)行加速控制調節(jié)的示例。與圖4(a)相比，圖4(b)例示了通過延遲啟動加速控制的時間來調節(jié)加速控制的方法。如圖4(b)所示，加速控制調節(jié)器130可以通過將啟動要由加速/減速控制器120執(zhí)行的加速控制的時間延遲預定時間t來調節(jié)加速控制。與圖4(a)相比，圖4(c)例示了通過將要由加速/減速控制器120執(zhí)行的加速控制的梯度信息設定為較低值以減小加速控制的變化程度(或變化的速率)來調節(jié)加速控制的方法。圖5是通過根據(jù)本發(fā)明的實施方式的ACC系統(tǒng)100提供的加速調節(jié)方法的流程圖。通過根據(jù)本發(fā)明的實施方式的ACC系統(tǒng)100提供的加速調節(jié)方法包括以下步驟操作S500，獲取車輛的車輛狀態(tài)信息以及已經(jīng)被檢測為在與該車輛所在的車道相同的車道中的在前車輛的在前車輛狀態(tài)信息；操作S502，根據(jù)所獲取的車輛狀態(tài)信息和在前車輛狀態(tài)信息來檢測該車輛與該在前車輛不在相同車道(由于該車輛或者該在前車輛已經(jīng)改變車道)的情況；操作S504，當在操作S502中檢測到該車輛與該在前車輛不在相同車道的情況以后需要根據(jù)在該車輛前面是否存在新的在前車輛或者根據(jù)該車輛與該新的在前車輛之間的距離來對該車輛執(zhí)行加速控制時，確定在操作S502中檢測到的情況是該在前車輛已經(jīng)將車道改變至相鄰車道的駛離情況還是該車輛已經(jīng)將車道改變至相鄰車道的車道改變情況；以及操作S506，根據(jù)操作S504的確定來對加速控制的變化程度或調節(jié)加速控制的時間進行控制。當在操作S504中確定在操作S502中檢測到的情況是駛離情況時，可以通過延遲啟動加速控制的時間或將加速控制的梯度信息設定為較低的值以減小加速控制的變化程度來執(zhí)行加速控制。根據(jù)上述說明而明顯的是，識別了車輛的行駛情況的變化的類型，并且根據(jù)所識別的類型不同地調節(jié)了加速控制，因而有助于安全行駛。
在以上描述中，盡管已經(jīng)解釋了本發(fā)明的實施方式以使得這些實施方式的所有組件都被操作性地組合為ー個單元，但是本發(fā)明的實施方式不必限于這些實施方式。相反，在本發(fā)明的目的范圍以內，這些組件可以被選擇性地以及操作性地組合為兩個或更多個單元。此外，盡管各個組件可以通過ー個獨立的硬件模塊來實現(xiàn)，但是這些組件中的全部組件或者一些組件也可以被選擇性地組合，并且可以接著通過具有多個程序模塊的計算機程序來實現(xiàn)，所述多個程序模塊可以執(zhí)行一個或者更多個硬件模塊中的所組合的組件的全部功能或者部分功能。本發(fā)明所屬技術領域的技術人員將會很容易地獲得構成該計算機程序的代碼和代碼段?？梢酝ㄟ^將這種計算機程序存儲在計算機可讀介質中并由計算機讀取和執(zhí)行該計算機程序來實施本發(fā)明的實施方式。該計算機可讀介質可以包括磁記錄介質、光記錄介質和載波介質。此外，除非另行明確說明，否則諸如“包括(including) ”、“包含(Comprising)IP“具有(having) ”的術語應當被理解為是包容性的，而不是排它性的，當說明單元“包括”、“包含”和“具有”ー個組件時，這意味著該單元還可以包括其它組件，而不是排除其它組件。除非另行限定，否則本文中使用的包含技術術語或者科學術語的所有術語都具有本領域技術人員通常理解的相同含義。除非在本文中明確地限定，否則字典中所定義的常用術語應當按照相關領域的上下文環(huán)境進行理解，而不是過于理想化或形式化地進行理解。盡管已經(jīng)出于說明性目的描述了本發(fā)明的示例性實施方式，但是本領域技術人員 將理解，可以在不脫離本發(fā)明的本質特征的情況下對本發(fā)明進行各種修改、添加和替換。因此，本文所描述的實施方式是說明性的，并不限制本發(fā)明的技術精神，并且不應當被用來限制本發(fā)明的范圍。應當通過對所附權利要求的合理解讀來確定本發(fā)明的范圍，并且在本發(fā)明的等同范圍以內的所有改變都g在包含在本發(fā)明的范圍當中。
權利要求
1.ー種自適應巡航控制系統(tǒng)，該自適應巡航控制系統(tǒng)包括 車輛狀態(tài)信息獲取器，該車輛狀態(tài)信息獲取器獲取車輛的車輛狀態(tài)信息以及被檢測為在與所述車輛所在的車道相同的車道中的在前車輛的在前車輛狀態(tài)信息； 加速/減速控制器，在根據(jù)所述車輛狀態(tài)信息和所述在前車輛狀態(tài)信息檢測到所述車輛與所述在前車輛不在相同的車道的情況之后，該加速/減速控制器根據(jù)所述車輛的前方是否存在新的在前車輛或者根據(jù)所述車輛與所述新的在前車輛之間的距離，來對所述車輛執(zhí)行加速控制或者減速控制；以及 加速控制調節(jié)器，該加速控制調節(jié)器確定所檢測到的情況是所述在前車輛已經(jīng)將車道改變至相鄰車道的駛離情況還是所述車輛已經(jīng)將車道改變至相鄰車道的車道改變情況，并根據(jù)所述確定來調節(jié)啟動加速控制的時間或加速控制的變化程度。
2.根據(jù)權利要求I所述的自適應巡航控制系統(tǒng)，其中，所述車輛狀態(tài)信息獲取器還針對預定時間獲取所述車輛的橫向位置變化量。
3.根據(jù)權利要求2所述的自適應巡航控制系統(tǒng)，其中，所述加速控制調節(jié)器將所述橫向位置變化量與基準橫向位置變化量進行比較，并且在所述橫向位置變化量小于或等于所述基準橫向位置變化量時確定所檢測到的情況是所述駛離情況，在所述橫向位置變化量大于所述基準橫向位置變化量時確定所檢測到的情況是所述車道改變情況。
4.根據(jù)權利要求3所述的自適應巡航控制系統(tǒng)，其中，所述基準橫向位置變化量是根據(jù)道路的彎曲程度而不同地預先設定的值。
5.根據(jù)權利要求I所述的自適應巡航控制系統(tǒng)，其中，在根據(jù)所述車輛狀態(tài)信息和所述在前車輛狀態(tài)信息檢測到所述車輛與所述在前車輛不在相同的車道的情況之后，所述加速/減速控制器在所述車輛前面不存在新的在前車輛或者新的在前車輛遠離超過預定距離時對所述車輛執(zhí)行加速控制。
6.根據(jù)權利要求5所述的自適應巡航控制系統(tǒng)，其中，當在所述加速/減速控制器需要對所述車輛執(zhí)行加速控制時確定所檢測到的情況是所述駛離情況時，所述加速控制調節(jié)器延遲啟動所述加速控制的時間或者將所述加速控制的梯度信息設定為較低的值以減小所述加速控制的變化程度。
7.—種通過自適應巡航控制系統(tǒng)提供的加速控制調節(jié)方法，該加速控制調節(jié)方法包括以下步驟 獲取車輛的車輛狀態(tài)信息以及已經(jīng)被檢測為在與所述車輛所在的車道相同的車道中的在前車輛的在前車輛狀態(tài)信息； 根據(jù)所述車輛狀態(tài)信息和所述在前車輛狀態(tài)信息來檢測所述車輛與所述在前車輛不在相同的車道的情況； 當檢測到所述情況之后，需要根據(jù)所述車輛的前方是否存在新的在前車輛或者根據(jù)所述車輛與所述新的在前車輛之間的距離來對所述車輛執(zhí)行加速控制時，確定所檢測到的情況是所述在前車輛已經(jīng)將車道改變至相鄰車道的駛離情況還是所述車輛已經(jīng)將車道改變至相鄰車道的車道改變情況；以及 根據(jù)所述確定來調節(jié)啟動加速控制的時間或加速控制的變化程度。
8.根據(jù)權利要求7所述的加速控制調節(jié)方法，其中，所述調節(jié)包括以下步驟在確定所檢測到的情況是所述駛離情況時，延遲啟動所述加速控制的時間，或者將所述加速控制的梯度信息設定為較低的值以減小所述加速控制的變化程 度。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種調節(jié)加速控制的方法以及用于該方法的自適應巡航控制系統(tǒng)。識別了車輛的行駛情況的變化的類型，并且根據(jù)所識別的類型來不同地調節(jié)加速控制。
文檔編號B60W40/02GK102642536SQ201210035660
公開日2012年8月22日 申請日期2012年2月16日 優(yōu)先權日2011年2月16日
發(fā)明者崔在范 申請人:株式會社萬都