用于優(yōu)化自適應(yīng)巡航控制中再生制動(dòng)的系統(tǒng)和方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本公開涉及用于控制配備再生制動(dòng)的車輛中的自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的運(yùn)轉(zhuǎn)的系統(tǒng)和方法。
【背景技術(shù)】
[0002]自適應(yīng)巡航系統(tǒng)(ACC)系統(tǒng)利用車載傳感器(通常為RADAR或者LIDAR)來檢測主車輛和主車輛前方的車輛(前方車輛)之間的距離以及車輛之間的相對(duì)速度差。因此，即使在大霧和下雨的條件下，該系統(tǒng)也自動(dòng)地調(diào)整主車輛的速度以在前方車輛后面保持預(yù)設(shè)距離。通常，主車輛駕駛員能夠設(shè)置將要在車輛之間保持的期望的/最小的跟車距離和/或時(shí)間間隔。ACC在主車輛的動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)和/或制動(dòng)系統(tǒng)中產(chǎn)生自動(dòng)干預(yù)，以根據(jù)需要使車輛減速從而保持選擇的最小跟車距離。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]根據(jù)本公開，一種車輛包括:電機(jī)，被構(gòu)造為向牽引車輪提供再生制動(dòng)扭矩;車輪制動(dòng)器，被構(gòu)造為向牽引車輪提供摩擦制動(dòng)扭矩；以及至少一個(gè)動(dòng)力源，被構(gòu)造為向牽引車輪提供驅(qū)動(dòng)扭矩。所述車輛還包括至少一個(gè)控制器?？刂破鞅慌渲脼楦鶕?jù)自適應(yīng)巡航控制(ACC)算法來控制動(dòng)力源、車輪制動(dòng)器和電機(jī)。所述ACC算法被配置為響應(yīng)于檢測到的前方對(duì)象和最大的再生制動(dòng)距離，命令電機(jī)提供再生制動(dòng)扭矩而不應(yīng)用車輪制動(dòng)器。所述最大的再生制動(dòng)距離是基于動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)再生制動(dòng)極限和距檢測到的前方對(duì)象的距離的。
[0004]在一個(gè)實(shí)施例中，控制器進(jìn)一步被配置為響應(yīng)于制動(dòng)請(qǐng)求超過關(guān)聯(lián)的閾值，超越所述ACC算法并控制電機(jī)和車輪制動(dòng)器以滿足制動(dòng)請(qǐng)求。
[0005]在另一個(gè)實(shí)施例中，所述ACC算法進(jìn)一步被配置為:響應(yīng)于動(dòng)力請(qǐng)求和檢測到的前方對(duì)象，控制所述至少一個(gè)動(dòng)力源提供小于動(dòng)力請(qǐng)求的總動(dòng)力。所述總動(dòng)力具有基于動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)再生制動(dòng)極限和距前方對(duì)象的距離的大小。在這個(gè)實(shí)施例中，控制器可進(jìn)一步被配置為響應(yīng)于動(dòng)力請(qǐng)求超過關(guān)聯(lián)的閾值，超越所述ACC算法并控制所述至少一個(gè)動(dòng)力源以滿足動(dòng)力請(qǐng)求。
[0006]在另一個(gè)實(shí)施例中，控制器進(jìn)一步被配置為:響應(yīng)于檢測到的前方對(duì)象、ACC算法停用以及駕駛員制動(dòng)請(qǐng)求小于關(guān)聯(lián)的閾值，基于最大的再生制動(dòng)距離，命令電機(jī)提供再生制動(dòng)扭矩而不應(yīng)用車輪制動(dòng)器。所述最大的再生制動(dòng)距離是基于動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)再生制動(dòng)極限和距前方對(duì)象的距離的。在又一個(gè)實(shí)施例中，所述至少一個(gè)控制器進(jìn)一步被配置為響應(yīng)于檢測到的前方對(duì)象、所述ACC算法停用以及駕駛員動(dòng)力請(qǐng)求小于關(guān)聯(lián)的閾值，控制所述至少一個(gè)動(dòng)力源提供小于動(dòng)力請(qǐng)求的總動(dòng)力。所述總動(dòng)力具有基于動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)再生制動(dòng)極限和距前方對(duì)象的距離的大小。
[0007]根據(jù)本公開，一種控制車輛的方法，包括:基于動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)再生制動(dòng)扭矩極限，命令電機(jī)提供再生制動(dòng)扭矩而不應(yīng)用車輛摩擦制動(dòng)器。所述再生制動(dòng)扭矩由電機(jī)供應(yīng)。所述命令響應(yīng)于檢測到的前方對(duì)象和無駕駛員制動(dòng)請(qǐng)求。在一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還包括:響應(yīng)于檢測到的前方對(duì)象和駕駛員制動(dòng)請(qǐng)求不超過關(guān)聯(lián)的閾值，基于動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)再生制動(dòng)扭矩極限，繼續(xù)命令電機(jī)提供再生制動(dòng)扭矩而不應(yīng)用車輛摩擦制動(dòng)器。在另一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還包括:響應(yīng)于檢測到的前方對(duì)象和駕駛員制動(dòng)請(qǐng)求超過關(guān)聯(lián)的閾值，控制摩擦制動(dòng)器滿足駕駛員制動(dòng)請(qǐng)求。
[0008]在另一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還包括:響應(yīng)于檢測到的前方對(duì)象、駕駛員動(dòng)力請(qǐng)求不超過關(guān)聯(lián)的閾值以及動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)再生制動(dòng)扭矩極限，控制所述至少一個(gè)車輛動(dòng)力源提供小于動(dòng)力需求的總動(dòng)力。所述總動(dòng)力是基于動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)再生制動(dòng)扭矩極限和距前方車輛的距離的。在又一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還包括:響應(yīng)于檢測到的前方車輛、駕駛員動(dòng)力請(qǐng)求超過關(guān)聯(lián)的閾值以及動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)再生制動(dòng)扭矩極限，控制所述至少一個(gè)車輛動(dòng)力源提供總動(dòng)力以滿足駕駛員動(dòng)力請(qǐng)求。
[0009]根據(jù)本公開，一種車輛，包括:電機(jī)，被構(gòu)造為向牽引車輪供應(yīng)再生制動(dòng)扭矩；以及至少一個(gè)控制器?？刂破鞅慌渲脼轫憫?yīng)于基于存在檢測到的前方對(duì)象的預(yù)期的減速需求，基于動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)再生扭矩極限，自動(dòng)地控制電機(jī)供應(yīng)再生制動(dòng)扭矩以滿足減速需求，而不應(yīng)用車輛摩擦制動(dòng)器。
[0010]在一個(gè)實(shí)施例中，控制器進(jìn)一步被配置為當(dāng)所述制動(dòng)請(qǐng)求不超過關(guān)聯(lián)的閾值時(shí)，響應(yīng)于駕駛員制動(dòng)請(qǐng)求同時(shí)電機(jī)自動(dòng)地被命令為供應(yīng)再生制動(dòng)扭矩，命令電機(jī)繼續(xù)提供再生制動(dòng)扭矩，而不應(yīng)用摩擦制動(dòng)器。在這個(gè)實(shí)施例中，控制器可進(jìn)一步被配置為響應(yīng)于駕駛員制動(dòng)請(qǐng)求超過關(guān)聯(lián)的閾值，控制摩擦制動(dòng)器滿足超過閾值的駕駛員制動(dòng)請(qǐng)求。
[0011]在一些實(shí)施例中，控制器進(jìn)一步被配置為響應(yīng)于預(yù)期的減速事件和駕駛員動(dòng)力需求小于關(guān)聯(lián)的閾值，控制所述至少一個(gè)車輛動(dòng)力源提供總動(dòng)力，所述總動(dòng)力小于動(dòng)力需求并且是基于動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)再生制動(dòng)扭矩極限和距前方對(duì)象的距離的。在這個(gè)實(shí)施例中，控制器可進(jìn)一步被配置為:響應(yīng)于駕駛員動(dòng)力請(qǐng)求超過關(guān)聯(lián)的閾值，控制所述至少一個(gè)車輛動(dòng)力源提供總動(dòng)力以滿足超過閾值的駕駛員動(dòng)力需求。
[0012]在一些實(shí)施例中，控制器進(jìn)一步被配置為根據(jù)自適應(yīng)巡航控制算法來控制車輛加速和制動(dòng)。在這個(gè)實(shí)施例中，所述控制器可進(jìn)一步被配置為基于動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)再生制動(dòng)扭矩極限，減小巡航控制算法動(dòng)力需求?？刂破骺杀慌渲脼槊铍姍C(jī)供應(yīng)大小基于等于動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)再生制動(dòng)扭矩極限的再生制動(dòng)扭矩。
[0013]根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，再生制動(dòng)扭矩大體上等于動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)再生制動(dòng)扭矩極限。
[0014]根據(jù)本公開，一種控制車輛的方法，包括:響應(yīng)于基于存在檢測到的前方車輛的減速需求，通過電機(jī)自動(dòng)地應(yīng)用再生制動(dòng)扭矩以滿足減速需求，而不應(yīng)用摩擦制動(dòng)，再生制動(dòng)扭矩的大小是基于動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)再生扭矩極限的。
[0015]根據(jù)本公開的實(shí)施例，所述方法還包括:響應(yīng)于減速需求和制動(dòng)請(qǐng)求不超過關(guān)聯(lián)的閾值，基于動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)再生制動(dòng)扭矩極限而繼續(xù)應(yīng)用再生制動(dòng)扭矩，而不應(yīng)用摩擦制動(dòng)。
[0016]根據(jù)本公開的實(shí)施例，所述方法還包括:響應(yīng)于減速需求和制動(dòng)請(qǐng)求超過關(guān)聯(lián)的閾值，應(yīng)用摩擦制動(dòng)來滿足駕駛員制動(dòng)請(qǐng)求。
[0017]根據(jù)本公開的實(shí)施例，所述方法還包括:響應(yīng)于基于檢測到的前方車輛的減速需求和動(dòng)力需求不超過關(guān)聯(lián)的閾值，控制至少一個(gè)車輛動(dòng)力源提供總動(dòng)力，所述總動(dòng)力小于動(dòng)力需求并且是基于動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)再生制動(dòng)扭矩極限和距前方車輛的距離的。
[0018]根據(jù)本公開的實(shí)施例，所述方法還包括:響應(yīng)于基于檢測到的前方車輛的減速需求和動(dòng)力需求超過關(guān)聯(lián)的閾值，控制至少一個(gè)車輛動(dòng)力源提供總動(dòng)力以滿足駕駛員動(dòng)力請(qǐng)求。
[0019]根據(jù)本公開的實(shí)施例提供許多優(yōu)點(diǎn)。例如，本公開提供在制動(dòng)事件期間控制自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)使回收的動(dòng)能的量最大化的系統(tǒng)和方法。另外，根據(jù)本公開，提供了當(dāng)ACC系統(tǒng)停用時(shí)在制動(dòng)期間使回收的動(dòng)能最大化的系統(tǒng)和方法。
[0020]通過以下結(jié)合附圖對(duì)優(yōu)選實(shí)施例的詳細(xì)描述，本公開的以上優(yōu)點(diǎn)、其他優(yōu)點(diǎn)以及特征將是顯而易見的。
【附圖說明】
[0021 ]圖1是根據(jù)本公開的車輛的示意圖；
[0022]圖2以流程圖的形式示出了根據(jù)本公開的控制車輛的方法；
[0023]圖3以流程圖的形式示出了根據(jù)本公開的控制車輛的第二方法；
[0024]圖4A和4B示出了根據(jù)本公開的示例性車輛加速和制動(dòng)事件。
【具體實(shí)施方式】
[0025]根據(jù)需要，在此公開本發(fā)明的詳細(xì)實(shí)施例；然而，將理解的是，公開的實(shí)施例僅為本發(fā)明的示例，本發(fā)明可以以各種和替代的形式來體現(xiàn)。附圖不一定按比例繪制;可夸大或最小化一些特征，以顯示特定組件的細(xì)節(jié)。因此，在此公開的具體結(jié)構(gòu)和功能細(xì)節(jié)不應(yīng)被解釋為限制，而僅作為用于教導(dǎo)本領(lǐng)域技術(shù)人員以各種形式使用本發(fā)明的代表性基礎(chǔ)。
[0026]自適應(yīng)巡航控制(ACC)是指自動(dòng)地控制車輛的控制方法，包括在行進(jìn)車道中與前方車輛保持安全距離和期望的速度。配備有ACC的主車輛被配置為與位于主車輛前方的目標(biāo)車輛保持至少預(yù)定距離。通常，ACC系統(tǒng)包括至少一個(gè)傳感器，諸如RADAR、LIDAR、超聲波或其他傳感器或者其組合。ACC系統(tǒng)被配置為根據(jù)ACC算