用于避免自適應(yīng)巡航控制模式中的不舒服駕駛感的車輛行駛控制設(shè)備的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本公開涉及一種車輛行駛控制設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]已知通過同時使用反饋控制系統(tǒng)基于相對于在前車輛的車輛間距離差的PID控制和前饋系統(tǒng)基于經(jīng)由車輛間通信獲得的加速/減速調(diào)整信息、根據(jù)在前車輛的加速/減速調(diào)整狀態(tài)的控制來控制在后車輛的加速/減速(例如，參見專利文獻(xiàn)I)。加速/減速調(diào)整信息是加速器踏板操作信息(加速器位置)和制動操作信息(制動位置)。通過將與在前車輛的加速器位置和制動位置對應(yīng)的前饋控制量與基于車輛間距離差確定的反饋控制量相加來控制在后車輛的加速/減速。
[0003][專利文獻(xiàn)I]日本特開專利公布第11-013507號

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明要解決的問題
[0005]然而，根據(jù)上述專利文獻(xiàn)I中公開的配置，在前車輛的加速/減速調(diào)整信息(S卩，與在前車輛的加速器位置和制動位置對應(yīng)的控制量)按原樣用作前饋控制量，駕駛者可能具有某事不對的奇怪感。例如，在車輛間距離長的情形下，如果在前車輛的控制量按原樣用作前饋控制量，則可能存在響應(yīng)過于敏感的感覺(以及由此的奇怪感)。此外，如果在低速范圍中在前車輛的控制量按原樣用作前饋控制量，則可使得主車輛在過長的車輛間距離的情況下停止，這使得駕駛者具有奇怪感。
[0006]因此，本公開的目的是提供一種可以控制主車輛的加速度/減速度以減少駕駛者的奇怪感的車輛行駛控制設(shè)備。
[0007]解決問題的手段
[0008]根據(jù)本公開的一方面，提供了一種車輛行駛控制設(shè)備，其包括:
[0009]傳感器，獲得表示在前車輛的狀態(tài)的在前車輛信息；
[0010]通信設(shè)備，經(jīng)由與在前車輛的通信，獲得在在前車輛中生成的在前車輛加速度/減速度信息；以及
[0011]控制器，基于在前車輛信息而生成與主車輛的目標(biāo)加速度/減速度值有關(guān)的第一目標(biāo)值，以及基于在前車輛加速度/減速度信息而生成與主車輛的目標(biāo)加速度/減速度值有關(guān)的第二目標(biāo)值，并且基于所生成的第一目標(biāo)值和第二目標(biāo)值而控制主車輛的加速度/減速度，其中，
[0012]所述控制器根據(jù)行駛場景對在前車輛加速度/減速度信息進(jìn)行校正，以生成第二目標(biāo)值。
[0013]本發(fā)明的優(yōu)點
[0014]根據(jù)本公開，獲得了可以控制主車輛的加速度/減速度以減少駕駛者的奇怪感的車輛行駛控制設(shè)備。
【附圖說明】
[0015]圖1是用于示意性地示出根據(jù)實施例的車輛行駛控制設(shè)備100的配置的圖。
[0016]圖2是示出確定用于第二和第三FF需求G計算方式的系數(shù)Ktau的方式的示例的圖。
[0017]圖3是用于示出確定用于第四和第五FF需求G的計算的系數(shù)Kv的方式的示例的圖。
[0018]圖4是車輛控制ECU10可執(zhí)行的處理的流程圖的示例。
[0019]圖5是用于示出圖4所示的處理的變型的流程圖。
[0020]圖6是利用仿真確認(rèn)圖5中的處理效果時獲得的曲線圖。
[0021]附圖標(biāo)記的描述
[0022]10車輛控制E⑶
[0023]16前方雷達(dá)傳感器
[0024]18無線控制ECU
[0025]19無線通信天線
[0026]100車輛行駛控制設(shè)備
【具體實施方式】
[0027]在下文中，參照附圖詳細(xì)描述實施例。
[0028]圖1是用于示意性地示出根據(jù)實施例的車輛行駛控制設(shè)備100的配置的圖。車輛行駛控制設(shè)備100包括車輛控制ECU(電子控制單元)10。車輛控制ECU 10可由包括CPU的處理器來形成。車輛控制ECU 10的功能(包括下文中描述的功能)可由任何硬件、任何軟件、任何固件或其任何組合來實現(xiàn)。例如，車輛控制ECU 10的任何部分功能或全部功能可由ASIC(專用集成電路)、FPGA(現(xiàn)場可編程門陣列)或DSP(數(shù)字信號處理器)來實現(xiàn)。此外，車輛控制E⑶10可由多個處理器來實現(xiàn)。
[0029]車輛控制E⑶10經(jīng)由任何適當(dāng)?shù)目偩€(諸如通信/傳感器系統(tǒng)CAN(控制器局域網(wǎng))
12等)而連接到傳感器E⑶14和無線控制E⑶18。
[0030]傳感器ECU 14連接到前方雷達(dá)傳感器16。傳感器ECU 14控制前方雷達(dá)傳感器16的操作。
[0031 ]前方雷達(dá)傳感器16使用電波(例如，毫米波)、光波(例如，激光)或超聲波作為檢測波來檢測主車輛前方的在前車輛的狀態(tài)(在前車輛信息)。前方雷達(dá)傳感器16例如以預(yù)定周期檢測表示在前車輛與主車輛之間的關(guān)系的信息，諸如，相對于主車輛的相對速度、相對距離和方向(橫向位置)。注意，如果前方雷達(dá)傳感器16是毫米波雷達(dá)傳感器，則毫米波雷達(dá)傳感器可以是例如電子控制掃描類型。在該情況下，使用電波的多普勒頻率(頻移)來檢測在前車輛的相對速度，使用反射波的延遲時間來檢測在前車輛的相對距離，并且基于多個接收天線之間的接收波的偏移差來檢測在前車輛的方向。如此獲得的在前車輛信息以預(yù)定周期被傳送到車輛控制ECU 10。注意，前方雷達(dá)傳感器16的任何功能(例如，計算在前車輛的位置的功能)可由傳感器ECU 14和車輛控制ECU 10來實現(xiàn)。
[0032]除了前方雷達(dá)傳感器16之外或者取代前方雷達(dá)傳感器16，可使用圖像傳感器。圖像傳感器包括攝像裝置和用于識別在前車輛的狀態(tài)的圖像處理器，該攝像裝置包括諸如CCD(電荷耦合器件)、CMOS(互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體)等的成像元件。圖像傳感器的攝像裝置可以是立體類型。圖像傳感器例如以預(yù)定周期基于圖像識別結(jié)果而檢測表示在前車輛與主車輛之間的關(guān)系的信息，諸如相對于主車輛的在前車輛的相對速度、位置信息。在前車輛的位置信息包括與主車輛的前后方向上的在前車輛的位置(距離)有關(guān)的信息以及與橫向方向(寬度方向)上的在前車輛的橫向位置有關(guān)的信息?？苫谂c橫向方向上的在前車輛有關(guān)的像素組的中心位置來計算在前車輛的橫向位置。替選地，在前車輛的橫向位置可被計算為左端橫向位置與右端橫向位置之間的范圍。如此利用圖像傳感器獲得的在前車輛信息可以以預(yù)定周期被傳送到車輛控制ECU 10。注意，圖像處理器的圖像處理功能(例如，計算在前車輛的位置的功能)可由車輛控制ECU 10來實現(xiàn)。
[0033]無線控制E⑶18經(jīng)由無線通信天線19而執(zhí)行與在前車輛的車輛間通信。無線控制ECU 18經(jīng)由車輛間通信而從在前車輛獲得在前車輛加速度/減速度信息。在前車輛加速度/減速度信息初始地在在前車輛中生成(獲得)。在前車輛加速度/減速度信息可以是任意的，只要其與在前車輛的加速/減速有關(guān)即可。例如，在前車輛加速度/減速度信息可以是在前車輛的加速度/減速度的目標(biāo)值、在前車輛的實際加速度/減速度值(傳感器值)或者其組合(濾波值)。此外，在前車輛加速度/減速度信息不一定具有加速度的量綱(物理量)，并且可以是與在前車輛的加速/減速有關(guān)的任意信息，諸如，目標(biāo)驅(qū)動力(或目標(biāo)制動力)、目標(biāo)驅(qū)動扭矩(或目標(biāo)制動扭矩)、在前車輛的位置信息、在前車輛的速度信息等。例如，在前車輛的位置信息可以通過2次微分來表示在前車輛的加速度。在下文中，作為示例，假設(shè)在前車輛加速度/減速度信息是在前車輛的加速/減速的目標(biāo)值(下文中稱為“在前車輛需求G”)。如此獲得的在前車輛加速度/減速度信息以預(yù)定周期被傳送到車輛控制ECU 10。在前車輛加速度/減速度信息可在無線控制ECU 18處經(jīng)受了預(yù)處理等之后被提供到車輛控制ECU
10。注意，無線控制E⑶18的功能可由車輛控制E⑶10來實現(xiàn)。
[0034]注意，無線控制ECU18可經(jīng)由車輛間通信從在前車輛獲得除在前車輛加速度/減速度信息之外的信息。無線控制ECU 18可經(jīng)由車輛間通信而獲得在前車輛的速度信息(在前車輛速度信息)。在該情況下，在前車輛速度信息可與在前車輛加速度/減速度信息同時獲得或者與在前車輛加速度/減速度信息分開獲得。注意，在前一情況下，無線控制ECU 18經(jīng)由車輛間通信而接收包括在前車輛速度信息和在前車輛加速度/減速度信息的信號。
[0035]車輛控制ECU10經(jīng)由適當(dāng)?shù)目偩€(諸如控制器系統(tǒng)CAN 13等)連接到控制主車輛的加速/減速的E⑶，也就是說，連接到引擎控制ECU 20和制動控制ECU 22。注意，在混合動力車輛和電動車輛的情況下，車輛控制ECU 10可連接到控制電動機(jī)的ECU(即，逆變器)。此夕卜，如果由除引擎控制ECU 20之外的ECU(變速器(transmiss1n)ECU)來控制變速器，則變速器E⑶可連接到車輛控制E⑶10。
[0036]在用戶操作的自動駕駛開關(guān)(未示