或等于T6時(shí)，系數(shù)Ktau變?yōu)镺。
[0050]注意，圖2(B)所示的示例僅是示例，并且可進(jìn)行各種改變。例如，校正系數(shù)Ktau是O的區(qū)間可包括校正系數(shù)Ktau略大于O的區(qū)間。類(lèi)似地，校正系數(shù)Ktau是I的區(qū)間可包括校正系數(shù)Ktau略小于I的區(qū)間。此外，在圖2(B)所示的示例中，當(dāng)車(chē)輛間時(shí)間超過(guò)T5時(shí)，校正系數(shù)Ktau線性減小;然而，校正系數(shù)Ktau可非線性地減小。
[0051 ]根據(jù)第四FF需求G計(jì)算方式，當(dāng)在前車(chē)輛的加速/減速狀態(tài)是加速狀態(tài)時(shí)，F(xiàn)F需求G被確定為使得與主車(chē)輛的車(chē)速在中速范圍或低速范圍內(nèi)的情況下相比，在主車(chē)輛的車(chē)速在高速范圍內(nèi)的情況下，F(xiàn)F需求G與在前車(chē)輛需求G之間的差變得更大(S卩，主車(chē)輛的加速/減速對(duì)在前車(chē)輛的加速/減速的響應(yīng)變得更差)。利用該布置，在高速范圍中，響應(yīng)被減小以實(shí)現(xiàn)利用FB需求G的加速/減速，這可以減少駕駛者的奇怪感。例如，假設(shè)FF需求G被計(jì)算為FF需求G =在前車(chē)輛需求GX Kv。在該情況下，在主車(chē)輛的車(chē)速在高速范圍內(nèi)的情況下，系數(shù)Kv可被設(shè)置為小于I的值，而在主車(chē)輛的車(chē)速在中速范圍或低速范圍內(nèi)的情況下，系數(shù)Kv可被設(shè)置為I。然而，在開(kāi)始行駛時(shí)高的響應(yīng)不是必須的，因此，當(dāng)主車(chē)輛的車(chē)速在非常低速范圍內(nèi)時(shí)，系數(shù)Kv可被設(shè)置為非常小的值。
[0052]圖3(A)示出了確定用于第四FF需求G計(jì)算方式的系數(shù)Kv的方式的示例、以及主車(chē)輛的車(chē)速與系數(shù)Kv之間的關(guān)系的示例。注意，圖3(A)所示的主車(chē)輛的車(chē)速與系數(shù)Kv之間的關(guān)系可以以查找表的形式存儲(chǔ)在預(yù)定存儲(chǔ)裝置中。
[0053]在圖3(A)所示的示例中，當(dāng)主車(chē)輛的車(chē)速是O時(shí)，系數(shù)Kv是O。當(dāng)主車(chē)輛的車(chē)速變?yōu)閂l時(shí)，系數(shù)Kv增加到I 可相對(duì)小。當(dāng)主車(chē)輛的車(chē)速在Vl與V2之間時(shí)，系數(shù)Kv保持在I。當(dāng)主車(chē)輛的車(chē)速超過(guò)V2時(shí)，系數(shù)Kv逐漸減小。當(dāng)主車(chē)輛的車(chē)速變?yōu)閂3時(shí)，系數(shù)Kv變?yōu)?.5。當(dāng)主車(chē)輛的車(chē)速在V3與V4之間時(shí)，系數(shù)Kv保持在0.5。當(dāng)主車(chē)輛的車(chē)速超過(guò)V4時(shí)，系數(shù)Kv逐漸減小。當(dāng)主車(chē)輛的車(chē)速變得大于或等于V5時(shí)，系數(shù)Kv變?yōu)镺。
[0054]注意，圖3(A)所示的示例僅為示例，并且可進(jìn)行各種改變。例如，校正系數(shù)Kv是O的區(qū)間可包括校正系數(shù)Kv略大于O的區(qū)間。類(lèi)似地，校正系數(shù)Kv是I的區(qū)間可包括校正系數(shù)Kv略小于I的區(qū)間。此外，在圖3(A)所示的示例中，隨著主車(chē)輛的車(chē)速?gòu)腛到Vl增加，校正系數(shù)Kv從O到I逐漸增加;然而，校正系數(shù)Kv可非線性地增加。此外，當(dāng)主車(chē)輛的車(chē)速在Vl與V4之間時(shí)，校正系數(shù)Kv可保持在I。替選地，當(dāng)主車(chē)輛的車(chē)速變?yōu)閂3時(shí)，校正系數(shù)Kv可減小到O。
[0055]根據(jù)第五需求G計(jì)算方式，當(dāng)在前車(chē)輛的加速/減速狀態(tài)是減速狀態(tài)時(shí)，F(xiàn)F需求G被確定為使得與主車(chē)輛的車(chē)速是第二車(chē)速(高于第一車(chē)速)的情況下相比，在主車(chē)輛的車(chē)速是第一車(chē)速的情況下，F(xiàn)F需求G與在前車(chē)輛需求G之間的差變得更大(S卩，主車(chē)輛的加速/減速對(duì)在前車(chē)輛的加速/減速的響應(yīng)變得更差)。例如，假設(shè)FF需求G被計(jì)算為FF需求G =在前車(chē)輛需求GXKv。在該情況下，在主車(chē)輛的車(chē)速在低速范圍內(nèi)的情況下，系數(shù)Kv可被設(shè)置為小于I的值，而在主車(chē)輛的車(chē)速在中速范圍或高速范圍的情況下，系數(shù)Kv可被設(shè)置為I。利用該布置，在低速范圍中，響應(yīng)被減小以實(shí)現(xiàn)利用FB需求G停止，這可以減少駕駛者的奇怪感。
[0056]圖3(B)示出了確定用于第五FF需求G計(jì)算方式的系數(shù)Kv的方式的示例、以及主車(chē)輛的車(chē)速與系數(shù)Kv之間的關(guān)系的示例。注意，圖3(B)所示的主車(chē)輛的車(chē)速與系數(shù)Kv之間的關(guān)系可以以查找表的形式存儲(chǔ)在預(yù)定存儲(chǔ)裝置中。
[0057]在圖3(B)所示的示例中，當(dāng)主車(chē)輛的車(chē)速是O時(shí)，系數(shù)Kv是O。當(dāng)主車(chē)輛的車(chē)速變?yōu)閂6時(shí)，系數(shù)Kv逐漸增加。當(dāng)主車(chē)輛的車(chē)速變?yōu)榇笥诨虻扔赩7時(shí)，系數(shù)Kv保持在I J7可大于圖3(A)所示的VI。
[0058]注意，圖3(B)所示的示例僅是示例，并且可進(jìn)行各種改變。例如，校正系數(shù)Kv是O的區(qū)間可包括校正系數(shù)Kv略大于O的區(qū)間。類(lèi)似地，校正系數(shù)Kv是I的區(qū)間可包括校正系數(shù)Kv略小于I的區(qū)間。此外，在圖3(B)所示的示例中，隨著主車(chē)輛的車(chē)速?gòu)腣6到V7增加，校正系數(shù)Kv從O到I逐漸增加;然而，校正系數(shù)Kv可非線性地增加。
[0059]圖4是車(chē)輛控制ECU10可執(zhí)行的處理的流程圖的示例。圖4所示的處理例程可在自動(dòng)駕駛開(kāi)關(guān)的接通狀態(tài)期間每隔預(yù)定周期重復(fù)執(zhí)行。
[0060]在步驟S400中，車(chē)輛控制ECU10從無(wú)線控制ECU 18獲得最近的在前車(chē)輛加速度/減速度?目息(在前車(chē)輛需求G)。注意，無(wú)線控制ECU 18中的車(chē)輛間通彳目的周期可以是任意的，但是優(yōu)選地與圖4所示的處理例程的預(yù)定周期的情況一樣短。
[0061 ]在步驟S402中，車(chē)輛控制ECU 10獲得與相對(duì)于在前車(chē)輛的車(chē)輛間距離和主車(chē)輛的車(chē)速有關(guān)的最近信息，并且計(jì)算車(chē)輛間時(shí)間。與車(chē)輛間距離有關(guān)的信息可包括在來(lái)自前方雷達(dá)傳感器16的在前車(chē)輛信息中，或者可包括在在前車(chē)輛的在前車(chē)輛需求G信息中(在該情況下，在在前車(chē)輛中測(cè)量的車(chē)輛間距離)。車(chē)速的信息可例如從制動(dòng)控制ECU 22獲得。車(chē)速的信息可基于車(chē)速傳感器的檢測(cè)值。然而，車(chē)速的信息可基于GPS(全球定位系統(tǒng))接收器測(cè)量的主車(chē)輛的位置來(lái)計(jì)算，或者可基于變速器的輸出軸的每分鐘轉(zhuǎn)數(shù)的檢測(cè)值來(lái)計(jì)算。車(chē)輛間時(shí)間可通過(guò)將車(chē)輛間距離除以主車(chē)輛的車(chē)速來(lái)計(jì)算。
[0062]在步驟S404中，車(chē)輛控制ECU 10確定在步驟S400中獲得的在前車(chē)輛需求G是否大于O，也就是說(shuō)，在前車(chē)輛是否在加速狀態(tài)。如果在前車(chē)輛需求G大于O，則處理例程進(jìn)行到步驟S406，否則(即，在前車(chē)輛在減速狀態(tài)或穩(wěn)定行駛狀態(tài))，處理例程進(jìn)行到步驟S412。
[0063]在步驟S406中，車(chē)輛控制ECU10將系數(shù)Kl設(shè)置為加速校正系數(shù)。加速校正系數(shù)小于下文中描述的減速校正系數(shù)。
[0064]在步驟S408中，車(chē)輛控制ECU10使用加速查找表(例如，定義圖2(A)所示的關(guān)系的查找表)，根據(jù)在步驟S402中算出的當(dāng)前車(chē)輛間時(shí)間來(lái)確定系數(shù)Ktau。
[0065]在步驟S410中，車(chē)輛控制ECU10使用加速查找表(例如，定義圖3(A)所示的關(guān)系的查找表)，根據(jù)主車(chē)輛的當(dāng)前車(chē)速而確定系數(shù)Kv。
[0066]在步驟S412中，車(chē)輛控制ECU10將系數(shù)Kl設(shè)置為減速校正系數(shù)。減速校正系數(shù)可以是例如I。
[0067]在步驟S414中，車(chē)輛控制ECU10使用減速查找表(定義例如圖2(B)所示的關(guān)系的查找表)，根據(jù)在步驟S402中算出的當(dāng)前車(chē)輛間時(shí)間而確定系數(shù)Ktau。
[0068]在步驟S416中，車(chē)輛控制ECU10使用減速查找表(定義例如圖3(B)所示的關(guān)系的查找表)，根據(jù)主車(chē)輛的當(dāng)前車(chē)速而確定系數(shù)Kv。
[0069]在步驟S418中，車(chē)輛控制ECU10使用例如以下公式，基于在步驟S400中獲得的在前車(chē)輛需求G以及在步驟S406、S408和S410或S412、S414和S416中確定的系數(shù)KUKtau和Kv而計(jì)算FF需求G。
[0070]FF需求G =在前車(chē)輛需求G XKl XKtau XKv
[0071]換言之，通過(guò)將在前車(chē)輛需求G乘以系數(shù)Kl、Ktau和Kv來(lái)計(jì)算FF需求G。
[0072]在步驟S420中，車(chē)輛控制ECU10基于與相對(duì)于在前車(chē)輛的車(chē)輛間距離等有關(guān)的信息而計(jì)算FB需求G。如上所述，與車(chē)輛間距離有關(guān)的信息可包括在來(lái)自前方雷達(dá)傳感器16的在前車(chē)輛信息中，或者可包括在在前車(chē)輛的在前車(chē)輛需求G信息中(在該情況下，在在前車(chē)輛中測(cè)量的車(chē)輛間距離等)。
[0073]在步驟S430中，車(chē)輛控制ECU 10基于在步驟S418中算出的FF需求G和在步驟S420中算出的FB需求G而計(jì)算主車(chē)輛需求G。此時(shí)，可使用例如以下公式來(lái)計(jì)算主車(chē)輛需求G。
[0074]主車(chē)輛需求G=FF需求G+FB需求G
[0075]換言之，通過(guò)對(duì)FF需求G與FB需求G進(jìn)行求和來(lái)計(jì)算主車(chē)輛需求G。當(dāng)如此計(jì)算了主車(chē)輛需求G時(shí)，主車(chē)輛的加速/減速被控制為使得實(shí)現(xiàn)主車(chē)輛需求G。當(dāng)步驟S430的處理終止時(shí)，處理例程在下一處理周期從步驟S400的處理開(kāi)始。
[0076]根據(jù)圖4所示的處理，通過(guò)根據(jù)行駛場(chǎng)景將在前車(chē)輛需求G與系數(shù)Kl、Ktau和Kv相乘來(lái)計(jì)算FF需求G，與在前車(chē)輛需求G按原樣用作FF需求G的比較配置相比，這實(shí)現(xiàn)了根據(jù)行駛場(chǎng)景的具有高響應(yīng)且不會(huì)引起奇怪感的加速/減速控制。
[0077]注意，根據(jù)圖4所示的處理，使用三個(gè)系數(shù)Kl、Ktau和Kv;然而，可使用這三個(gè)系數(shù)中的任一個(gè)或者其任意組合。此外，可添加根據(jù)與行駛場(chǎng)景有關(guān)的其它參數(shù)的其