本發(fā)明涉及一種車(chē)輛輔助系統(tǒng)及車(chē)輛輔助方法，尤其涉及一種用于協(xié)助駕駛?cè)肆粢庀嚓P(guān)路況資訊的車(chē)輛輔助系統(tǒng)及車(chē)輛輔助方法。

背景技術(shù)：
目前，車(chē)輛導(dǎo)航系統(tǒng)作為一用于指導(dǎo)用戶駕駛汽車(chē)的工具已經(jīng)成為一般擁有車(chē)輛的用戶所必備的工具。但是傳統(tǒng)的車(chē)輛導(dǎo)航系統(tǒng)不能指導(dǎo)用戶前方的道路的路面狀態(tài)，而當(dāng)天色昏暗、濃霧等低能見(jiàn)度時(shí)，用戶難以察覺(jué)前方道路的路面狀態(tài)而發(fā)生意外。同時(shí)，傳統(tǒng)的車(chē)輛導(dǎo)航系統(tǒng)也不能指導(dǎo)用戶道路寬度，當(dāng)用戶經(jīng)驗(yàn)不足時(shí)，有可能將車(chē)行駛至道路瓶頸處才發(fā)現(xiàn)車(chē)輛無(wú)法通行或者不能停車(chē)，這會(huì)導(dǎo)致車(chē)輛受到損傷。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
鑒于以上內(nèi)容，有必要提供一種車(chē)輛輔助系統(tǒng)及車(chē)輛輔助方法，可用于協(xié)助駕駛?cè)肆粢庀嚓P(guān)路況資訊。一種車(chē)輛輔助系統(tǒng)，可執(zhí)行多種路面?zhèn)蓽y(cè)功能，該系統(tǒng)包括：一影像獲取模塊，該影像獲取模塊用于獲取若干攝像裝置攝取的場(chǎng)景影像，該場(chǎng)景影像中包括被攝物體各點(diǎn)到對(duì)應(yīng)攝像裝置之間的距離信息；一物體偵測(cè)模塊，該物體偵測(cè)模塊用于利用物體偵測(cè)技術(shù)，在獲取的場(chǎng)景影像中獲取場(chǎng)景影像中各點(diǎn)到對(duì)應(yīng)攝像裝置之間的距離信息；一影像分析模塊，該影像分析模塊用于根據(jù)該獲取的場(chǎng)景影像的各個(gè)點(diǎn)到對(duì)應(yīng)攝像裝置之間的距離信息，判斷該路面?zhèn)蓽y(cè)功能對(duì)應(yīng)偵測(cè)的車(chē)輛行駛的周?chē)h(huán)境及路面狀況是否異常；及一執(zhí)行模塊，該執(zhí)行模塊用于當(dāng)周?chē)h(huán)境及路面狀況出現(xiàn)異常時(shí)，產(chǎn)生信號(hào)提示用戶。一種車(chē)輛輔助方法，可執(zhí)行路面?zhèn)蓽y(cè)功能，該方法包括：獲取若干攝像裝置攝取的場(chǎng)景影像，該場(chǎng)景影像中包括被攝物體各點(diǎn)到對(duì)應(yīng)的攝像裝置之間的距離信息；利用物體偵測(cè)技術(shù)，在獲取的場(chǎng)景影像中獲取場(chǎng)景影像中各點(diǎn)到對(duì)應(yīng)的攝像裝置之間的距離信息；根據(jù)該獲取的場(chǎng)景影像的各點(diǎn)到對(duì)應(yīng)的攝像裝置之間的距離信息，判斷該路面?zhèn)蓽y(cè)功能對(duì)應(yīng)偵測(cè)的車(chē)輛行駛的周?chē)h(huán)境及路面狀況是否異常；當(dāng)周?chē)h(huán)境及路面狀況出現(xiàn)異常時(shí)，產(chǎn)生信號(hào)提示用戶。本發(fā)明通過(guò)一影像獲取模塊獲取該若干個(gè)攝像裝置攝取的場(chǎng)景影像，一物體偵測(cè)模塊獲取場(chǎng)景影像中各個(gè)點(diǎn)的距離信息，一影像分析模塊根據(jù)該距離信息判斷偵測(cè)的車(chē)輛行駛的周?chē)h(huán)境及路面狀況是否出現(xiàn)異常，并通過(guò)一執(zhí)行模塊在周?chē)h(huán)境或者路面狀況出現(xiàn)異常時(shí)，產(chǎn)生信號(hào)提示用戶。從而協(xié)助駕駛?cè)肆粢庀嚓P(guān)路況資訊。附圖說(shuō)明圖1是本發(fā)明一車(chē)輛輔助系統(tǒng)應(yīng)用方框示意圖。圖2是如圖1所示的車(chē)輛輔助系統(tǒng)的方框示意圖。圖3是如圖1所示的車(chē)輛輔助系統(tǒng)執(zhí)行路面狀況監(jiān)測(cè)功能的示意圖。圖4是本發(fā)明一應(yīng)用于如圖1所示的車(chē)輛輔助系統(tǒng)的車(chē)輛輔助方法的流程圖。主要元件符號(hào)說(shuō)明如下具體實(shí)施方式將結(jié)合上述附圖進(jìn)一步說(shuō)明本發(fā)明。具體實(shí)施方式如圖1所示，是本發(fā)明一實(shí)施方式的車(chē)輛輔助系統(tǒng)1的應(yīng)用方框示意圖。該車(chē)輛輔助系統(tǒng)1可執(zhí)行多種路面?zhèn)蓽y(cè)功能，響應(yīng)用戶通過(guò)一輸入單元2的輸入所選擇的功能，獲取若干個(gè)攝像裝置3中的一用于該功能的攝像裝置3所攝取的場(chǎng)景影像，基于該場(chǎng)景影像判斷該路面?zhèn)蓽y(cè)功能對(duì)應(yīng)偵測(cè)的車(chē)輛行駛的周?chē)h(huán)境及路面狀況是否異常，當(dāng)周?chē)h(huán)境及路面狀態(tài)出現(xiàn)異常時(shí)，通過(guò)一顯示終端4顯示一提示信息給用戶，協(xié)助提示用戶留意周?chē)h(huán)境及路況信息。在本實(shí)施方式中，該輸入單元2為一設(shè)置于顯示終端4上的觸摸屏。該攝像裝置3用于攝取場(chǎng)景，并生成場(chǎng)景影像。在本實(shí)施例中，所述攝像裝置3為一種深度攝影機(jī)(Depth-sensingCamera)，如時(shí)間飛行(TimeofFlight，TOF)攝影機(jī)，用于攝取場(chǎng)景影像，該場(chǎng)景影像中包括被攝物體的景深信息。所述被攝物體的景深信息是指被攝物體各點(diǎn)與攝像裝置3的距離信息。由于攝像裝置3在拍攝目標(biāo)物時(shí)，將發(fā)射一定波長(zhǎng)的信號(hào)，當(dāng)信號(hào)遇到目標(biāo)物時(shí)即會(huì)反射至攝像裝置3，根據(jù)信號(hào)發(fā)射與接收之間的時(shí)間差即可計(jì)算出目標(biāo)物上各點(diǎn)與攝像裝置3之間的距離信息，因此所述攝像裝置3攝取的場(chǎng)景影像中包括被攝物體各點(diǎn)與攝像裝置3之間的距離信息，即景深信息。該攝像裝置3的數(shù)量至少有二個(gè)，分別為第一攝像裝置31及第二攝像裝置32。該第一攝像裝置31及第二攝像裝置32設(shè)置于車(chē)輛的前面部分，且第一攝像裝置31的攝像方向?yàn)橄蛳缕欢ń嵌?，用于拍攝前面的路面，第二攝像裝置32的攝像方向?yàn)橄蚯捌叫信臄z，用于拍攝前方的環(huán)境。所述車(chē)輛輔助系統(tǒng)1包括至少二個(gè)功能。該二個(gè)功能分別為路面狀況監(jiān)測(cè)功能及前方寬度監(jiān)測(cè)功能。其中，該第一攝像裝置31攝取的場(chǎng)景影像應(yīng)用于該路面狀況監(jiān)測(cè)功能，該第二攝像裝置32攝取的場(chǎng)景影像應(yīng)用于該前方寬度監(jiān)測(cè)功能。請(qǐng)同時(shí)參考圖2，該車(chē)輛輔助系統(tǒng)1還包括一存儲(chǔ)單元11及若干個(gè)模塊12。所述存儲(chǔ)單元11用于存儲(chǔ)攝像裝置3攝取的場(chǎng)景影像。該若干個(gè)模塊12的計(jì)算機(jī)處理程序被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元11中，并被配置成一個(gè)或多個(gè)處理單元執(zhí)行，以完成本發(fā)明。該若干個(gè)模塊12包括一系統(tǒng)設(shè)定模塊120，該系統(tǒng)設(shè)定模塊120用于響應(yīng)用戶的操作設(shè)定該車(chē)輛的寬度。其中，用戶可在初次應(yīng)用該車(chē)輛輔助系統(tǒng)1時(shí)，設(shè)定該車(chē)輛的寬度，也可在后期使用該車(chē)輛輔助系統(tǒng)1的過(guò)程中，通過(guò)該系統(tǒng)設(shè)定模塊120設(shè)定或更改該車(chē)輛的寬度。在本實(shí)施方式中，該若干個(gè)模塊12還包括一功能選擇模塊121、一影像獲取模塊122、一物體偵測(cè)模塊123、一影像分析模塊124及一執(zhí)行模塊125。該功能選擇模塊121用于提供多個(gè)路面?zhèn)蓽y(cè)功能供用戶選擇，并響應(yīng)用戶的操作選擇路面狀況監(jiān)測(cè)功能或者前方寬度監(jiān)測(cè)功能，從而產(chǎn)生相應(yīng)的功能觸發(fā)信號(hào)。當(dāng)用戶選擇路面狀況監(jiān)測(cè)功能時(shí)，該功能選擇模塊121產(chǎn)生一路面狀況監(jiān)測(cè)觸發(fā)信號(hào)，該影像獲取模塊122接收該路面狀況監(jiān)測(cè)觸發(fā)信號(hào)后，獲取該第一攝像裝置31攝取的場(chǎng)景影像。該物體偵測(cè)模塊123利用物體偵測(cè)技術(shù)，在獲取的被監(jiān)控區(qū)域場(chǎng)景影像中獲取場(chǎng)景影像中各點(diǎn)到第一攝像裝置31之間的距離信息。在本實(shí)施例中，所述物體偵測(cè)技術(shù)可以采用Robust實(shí)時(shí)對(duì)象檢測(cè)方法(RobustReal-timeObjectDetectionMethod)。該影像分析模塊124用于比較該獲取的場(chǎng)景影像的任意的相鄰兩個(gè)點(diǎn)到第一攝像裝置31之間的距離。請(qǐng)一并參考圖3，當(dāng)其中超過(guò)預(yù)定數(shù)量的相鄰點(diǎn)到第一攝像裝置31之間的距離的差值超過(guò)一預(yù)定值時(shí)，該影像分析模塊124判斷該前方路面出現(xiàn)大幅度落差，并判斷有陷坑或懸崖等路面異常情況。該執(zhí)行模塊125用于在前方路面出現(xiàn)大幅度落差時(shí)，產(chǎn)生一提示信息，并控制該顯示終端4顯示該提示信息，用于提示用戶前方路面出現(xiàn)異常。當(dāng)用戶選擇前方寬度監(jiān)測(cè)功能時(shí)，該功能選擇模塊121產(chǎn)生一前方寬度監(jiān)測(cè)觸發(fā)信號(hào)。該影像獲取模塊122接收該前方寬度監(jiān)測(cè)觸發(fā)信號(hào)后，獲取該第二攝像裝置32攝取的前方的環(huán)境圖像。同樣的，該物體偵測(cè)模塊123利用物體偵測(cè)技術(shù)，獲取第二攝像裝置32攝取的場(chǎng)景影像中各點(diǎn)到第二攝像裝置32之間的距離信息。該影像分析模塊124用于獲取場(chǎng)景影像中的車(chē)輛前方物體，并根據(jù)該獲取的場(chǎng)景影像的各個(gè)點(diǎn)到第二攝像裝置32之間的距離中超過(guò)預(yù)定距離(例如10米)的點(diǎn)所組成的區(qū)域，來(lái)計(jì)算該前方可通行的寬度，并判斷該前方可通行的寬度是否大于該設(shè)定的車(chē)輛寬度。例如，當(dāng)車(chē)輛行駛在一道路上時(shí)，如果在某一路段，在一道路靠右邊的1/3有障礙物時(shí)，該影像分析模塊124獲取的場(chǎng)景影像中對(duì)應(yīng)沒(méi)有障礙物的點(diǎn)到第二攝像裝置32之間的距離將遠(yuǎn)大于對(duì)應(yīng)該障礙物的點(diǎn)到第二攝像裝置32之間的距離且大于該預(yù)定距離，該影像分析模塊124根據(jù)該沒(méi)有障礙物的區(qū)域來(lái)計(jì)算前方可通行的寬度。該執(zhí)行模塊125用于當(dāng)前方可通行的寬度小于該設(shè)定的車(chē)輛寬度時(shí)，產(chǎn)生一提示信息，并控制該顯示終端4顯示該提示信息，用于提示用戶前方寬度不足通行或停車(chē)。顯然，該車(chē)輛輔助系統(tǒng)1還可通過(guò)一些產(chǎn)生聲音的裝置來(lái)提醒用戶。請(qǐng)參考圖4，為本發(fā)明一實(shí)施方式的車(chē)輛輔助方法的流程圖。該車(chē)輛輔助方法應(yīng)用于如圖1所示的車(chē)輛輔助系統(tǒng)1上。在步驟S401中，該功能選擇模塊121用于提供多個(gè)路面?zhèn)蓽y(cè)功能供用戶選擇，并響應(yīng)用戶的操作選擇路面狀態(tài)監(jiān)測(cè)功能或者前方寬度監(jiān)測(cè)功能。當(dāng)選擇路面狀態(tài)監(jiān)測(cè)功能時(shí)，執(zhí)行步驟S402。當(dāng)選擇前方寬度監(jiān)測(cè)功能時(shí)，執(zhí)行步驟S407。在步驟S402中，該功能選擇模塊121產(chǎn)生一路面狀況監(jiān)測(cè)觸發(fā)信號(hào)。在步驟S403中，該影像獲取模塊122接收該路面狀況監(jiān)測(cè)觸發(fā)信號(hào)后，獲取該第一攝像裝置31攝取的場(chǎng)景影像。在步驟S404中，該物體偵測(cè)模塊123利用物體偵測(cè)技術(shù)，在獲取的場(chǎng)景影像中獲取該場(chǎng)景影像中各點(diǎn)到第一攝像裝置31的距離信息。在步驟S405中，該影像分析模塊124比較該獲取的場(chǎng)景影像的任意相鄰兩個(gè)點(diǎn)到第一攝像裝置31的距離。當(dāng)其中超過(guò)預(yù)定數(shù)量的相鄰點(diǎn)到第一攝像裝置31的距離的差值超過(guò)一預(yù)定值時(shí)，該影像分析模塊124判斷該前方路面出現(xiàn)大幅度落差。當(dāng)前方路面出現(xiàn)大幅度落差時(shí)，執(zhí)行步驟S406。當(dāng)前方路面未出現(xiàn)大幅度落差時(shí)，執(zhí)行步驟S405。在步驟S406中，該執(zhí)行模塊125在前方路面出現(xiàn)大幅度落差時(shí)，產(chǎn)生一提示信息，并控制該顯示終端4顯示該提示信息，用于提示用戶前方路面出現(xiàn)異常。在步驟S407中，該功能選擇模塊121產(chǎn)生一前方寬度監(jiān)測(cè)觸發(fā)信號(hào)。在步驟S408中，該影像獲取模塊122獲取該第二攝像裝置32攝取的前方場(chǎng)景影像。在步驟S409中，該物體偵測(cè)模塊123利用物體偵測(cè)技術(shù)，在獲取的被監(jiān)控區(qū)域場(chǎng)景影像中獲取場(chǎng)景影像中各個(gè)點(diǎn)到第二攝像裝置32的距離信息。在步驟S410中，該影像分析模塊124獲取場(chǎng)景影像中的車(chē)輛前方物體，并根據(jù)該獲取的場(chǎng)景影像的各個(gè)點(diǎn)到第二攝像裝置32的距離中超過(guò)預(yù)定距離的點(diǎn)所組成的區(qū)域，來(lái)計(jì)算該前方可通行的寬度，并判斷該前方可通行的寬度是否大于該設(shè)定的車(chē)輛寬度。當(dāng)前方可通行寬度大于該設(shè)定的車(chē)輛寬度時(shí)，執(zhí)行步驟S410。當(dāng)前方可通行寬度小于該設(shè)定的車(chē)輛寬度時(shí)，執(zhí)行步驟S411。在步驟S411中，該執(zhí)行模塊125產(chǎn)生一提示信息，并控制該顯示終端4顯示該提示信息，用于提示用戶前方寬度不足通行或停車(chē)。最后應(yīng)說(shuō)明的是，以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案而非限制，盡管參照較佳實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行修改或等同替換，而不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的精神和范圍。