專利名稱：在泊車中識(shí)別障礙物的方法和系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及用于在泊車時(shí)識(shí)別障礙物的系統(tǒng)和方法。更具體而言，本發(fā)明涉及用 于在泊車時(shí)識(shí)別障礙物的系統(tǒng)和方法，其在用于泊車的向后移動(dòng)時(shí)再次進(jìn)行空間檢測(cè)，從 而減少當(dāng)借助于一個(gè)或更多個(gè)超聲傳感器進(jìn)行泊車時(shí)在檢測(cè)泊車空間的過(guò)程中導(dǎo)致的誤差。
背景技術(shù)：
如本領(lǐng)域通常所公知，泊車輔助系統(tǒng)是通過(guò)使用安裝在車輛的側(cè)面的超聲傳感器 識(shí)別目標(biāo)泊車空間以及鄰近該泊車空間的一個(gè)或更多個(gè)車輛，來(lái)幫助車輛司機(jī)將車輛停泊 在目標(biāo)泊車空間中的系統(tǒng)。然而，由于在檢測(cè)垂直泊車可用的空間的過(guò)程中超聲波測(cè)量的物理限制，使用超 聲波的常規(guī)泊車支持系統(tǒng)，尤其是垂直泊車支持系統(tǒng)，經(jīng)常不能準(zhǔn)確地識(shí)別障礙物的角部。當(dāng)超聲波入射到相對(duì)于來(lái)自超聲傳感器的超聲波的傳播方向傾斜地停泊的車輛 的側(cè)面時(shí)，因?yàn)榉瓷洳赡懿环祷氐匠晜鞲衅鳎猿晹?shù)據(jù)可能經(jīng)常丟失。另外，存在這樣的問(wèn)題由于超聲波的有限速度，在超聲傳感器所產(chǎn)生的超聲波的 周期性掃描中存在限制，難以通過(guò)單程超聲掃描來(lái)識(shí)別車輛的角部。因此，作為車輛的角部的錯(cuò)誤識(shí)別的結(jié)果，在識(shí)別目標(biāo)泊車位置時(shí)可能導(dǎo)致誤差。

發(fā)明內(nèi)容
因此，做出本發(fā)明以解決現(xiàn)有技術(shù)中出現(xiàn)的上述問(wèn)題，且本發(fā)明的目的是提供一 種泊車輔助系統(tǒng)，其在倒車泊車時(shí)使用一個(gè)或更多個(gè)超聲傳感器再次進(jìn)行泊車空間檢測(cè)， 從而減少當(dāng)超聲傳感器的幫助下進(jìn)行泊車時(shí)在進(jìn)行泊車空間檢測(cè)的過(guò)程中導(dǎo)致的誤差。為了實(shí)現(xiàn)該目的，提供了一種用于在泊車時(shí)識(shí)別障礙物的系統(tǒng)，其中該系統(tǒng)包括 至少一個(gè)側(cè)面超聲傳感器，其用于感測(cè)用戶車輛和鄰近所述用戶車輛的側(cè)面的障礙物之間 的側(cè)向距離數(shù)據(jù)；第一路線計(jì)算單元，其用于基于從所述側(cè)面超聲傳感器接收到的所述側(cè) 向距離數(shù)據(jù)來(lái)計(jì)算側(cè)向位置數(shù)據(jù)和第一路線；至少一個(gè)后側(cè)超聲傳感器，其用于感測(cè)指示 了所述用戶車輛與位于所述用戶車輛的后側(cè)后方的障礙物之間的距離的后側(cè)距離數(shù)據(jù)；第 二路線計(jì)算單元，其用于基于由所述后側(cè)超聲傳感器感測(cè)到的所述后側(cè)距離數(shù)據(jù)來(lái)提取用 于位于所述用戶車輛后方的障礙物的后側(cè)位置數(shù)據(jù)，且用于基于所述后側(cè)位置數(shù)據(jù)來(lái)提取 和計(jì)算最終目標(biāo)泊車位置和最終路線；以及控制單元，其從所述第一路線計(jì)算單元接收用 于所述第一路線的信息，由此以所述用戶車輛沿著所述第一路線向前或向后移動(dòng)的方式來(lái) 控制所述用戶車輛的方向盤，并且從所述第二路線計(jì)算單元接收用于所述最終目標(biāo)泊車位 置和所述最終路線的信息，由此以所述用戶車輛沿著所述最終路線移動(dòng)且自動(dòng)停泊在所述 最終目標(biāo)泊車位置的方式來(lái)控制所述方向盤。根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種用于在泊車時(shí)識(shí)別障礙物的方法，其中該方 法包括以下步驟感測(cè)用戶車輛和鄰近所述用戶車輛的側(cè)面的障礙物之間的側(cè)向距離數(shù)據(jù)；基于從側(cè)面超聲傳感器接收到的所述側(cè)向距離數(shù)據(jù)來(lái)計(jì)算側(cè)向位置數(shù)據(jù)和第一路線； 感測(cè)指示了所述用戶車輛與位于所述用戶車輛的后側(cè)后方的障礙物之間的距離的后側(cè)距 離數(shù)據(jù)；基于由所述后側(cè)超聲傳感器感測(cè)到的所述后側(cè)距離數(shù)據(jù)來(lái)提取用于位于所述用戶 車輛后方的所述障礙物的后側(cè)位置數(shù)據(jù)，且基于后側(cè)位置數(shù)據(jù)來(lái)提取和計(jì)算最終目標(biāo)泊車 位置和最終路線；以及從第一路線計(jì)算單元接收用于所述第一路線的信息，由此以所述用 戶車輛沿著所述第一路線向前或向后移動(dòng)的方式來(lái)控制所述用戶車輛的方向盤，并且從第 二路線計(jì)算單元接收用于所述最終目標(biāo)泊車位置和所述最終路線的信息，由此以所述用戶 車輛沿著所述最終路線移動(dòng)且自動(dòng)停泊在所述最終目標(biāo)泊車位置的方式來(lái)控制所述方向
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本發(fā)明的上述和其它目的、特征和優(yōu)點(diǎn)將從下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的詳細(xì)描述中 變得明顯，附圖中圖1示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式用于在泊車時(shí)識(shí)別障礙物的系統(tǒng)；圖2示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的安裝在用于在泊車時(shí)識(shí)別障礙物的系統(tǒng)中的 車輛上的側(cè)面超聲傳感器和后側(cè)超聲傳感器；圖3a示出在用戶車輛經(jīng)過(guò)泊車區(qū)域時(shí)進(jìn)行掃描以確定是否存在可泊車區(qū)域的側(cè) 面超聲傳感器；圖3b示出識(shí)別原先停泊車輛的角部的側(cè)面超聲傳感器，該原先停泊車輛的角部 處于在用戶車輛移動(dòng)時(shí)難以被超聲傳感器識(shí)別的位置；圖4示出以三個(gè)步驟進(jìn)行的自動(dòng)泊車過(guò)程；圖5示出在開(kāi)始自動(dòng)泊車之后，在進(jìn)行第一步驟的向后移動(dòng)時(shí)獲得的用戶車輛相 對(duì)于原先停泊車輛的布置狀態(tài)和角部數(shù)據(jù)(第二數(shù)據(jù))；圖6示例了三角測(cè)量的距離測(cè)量方法；圖7示出通過(guò)組合由側(cè)面超聲傳感器感測(cè)的識(shí)別車輛數(shù)據(jù)和由兩個(gè)后側(cè)超聲傳 感器感測(cè)的識(shí)別車輛數(shù)據(jù)而改善的識(shí)別車輛數(shù)據(jù)；以及圖8是示出用于識(shí)別障礙物的方法的流程圖。
具體實(shí)施例方式此后，將參考附圖描述本發(fā)明的示例性實(shí)施方式。在下面的描述中，相同的元件將 由相同的標(biāo)號(hào)表示，盡管這些元件在不同的圖中示出。而且，在本發(fā)明的下述描述中，當(dāng)此 處并入的已知功能和結(jié)構(gòu)的詳細(xì)描述可能使得本發(fā)明的主題不清時(shí)，將省略該詳細(xì)描述。另外，在描述本發(fā)明的組件時(shí)此處可以使用諸如第一、第二、A、B、(a)、(b)等術(shù)語(yǔ)。 這些術(shù)語(yǔ)其中每一個(gè)并不用于限定相應(yīng)組件的本質(zhì)、順序或序列，而僅用于從(多個(gè))其它 組件中區(qū)分相應(yīng)組件。應(yīng)當(dāng)注意，如果在說(shuō)明書中描述一個(gè)組件“連接”、“耦合”或“接合”到 另一組件，盡管第一組件可以直接地連接、耦合或接合到第二組件，但是第三組件可以“連 接”、“耦合”或“接合”在第一和第二組件之間。圖1示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的用于在泊車時(shí)識(shí)別障礙物的系統(tǒng)。如圖1所示，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的用于在泊車時(shí)識(shí)別障礙物的系統(tǒng)包括至少
5一個(gè)側(cè)面超聲傳感器102、多個(gè)后側(cè)超聲傳感器104、第一路線計(jì)算單元106、控制單元108 和第二路線計(jì)算單元110。側(cè)面超聲傳感器102在用戶車輛被駕駛時(shí)感測(cè)用戶車輛和位于用戶車輛旁邊的 側(cè)向障礙物(原先停泊車輛)之間的側(cè)向距離數(shù)據(jù)。后側(cè)超聲傳感器104感測(cè)指示安裝在用戶車輛的后側(cè)上的后側(cè)超聲傳感器104與 位于用戶車輛后方的后側(cè)障礙物之間的距離的后側(cè)距離數(shù)據(jù)。后側(cè)超聲傳感器104的數(shù)目 應(yīng)至少為2，以通過(guò)三角測(cè)量來(lái)檢測(cè)對(duì)象的位置。此處，側(cè)向障礙物和后側(cè)障礙物可以是停泊車輛或諸如建筑物這樣的結(jié)構(gòu)。出于 簡(jiǎn)單描述的目的，障礙物可以被稱為停泊車輛。第一路線計(jì)算單元106從側(cè)面超聲傳感器102接收側(cè)向距離數(shù)據(jù)且計(jì)算側(cè)向位置 數(shù)據(jù)和第一路線，其中第一路線是進(jìn)行車輛自動(dòng)泊車時(shí)用戶車輛向后移動(dòng)的路線。第一路 線計(jì)算單元106對(duì)于第一路線的計(jì)算可以以這種方式執(zhí)行在檢測(cè)可泊車位置以確定存在 可泊車空間之后，可以計(jì)算第一路線，使得用戶車輛可以通過(guò)沿著第一路線向后移動(dòng)而進(jìn) 入該可泊車空間。如果檢測(cè)出可泊車空間，則檢測(cè)結(jié)果可以通過(guò)聲音或視覺(jué)顯示器通報(bào)給 用戶車輛的司機(jī)。同時(shí)，自動(dòng)停泊用戶車輛的過(guò)程包括第一步驟(向后移動(dòng))、第二步驟(向前移 動(dòng))和第三步驟(再次向后移動(dòng))?？刂茊卧?08首先進(jìn)行要在自動(dòng)泊車過(guò)程中執(zhí)行的第一步驟(向后移動(dòng))?？刂?單元108從第一路線計(jì)算單元106接收用于第一路線的信息。例如，如果在司機(jī)按下自動(dòng) 泊車按鈕時(shí)產(chǎn)生了自動(dòng)泊車啟動(dòng)信號(hào)，則控制單元108接收該信號(hào)，且如果自動(dòng)泊車啟動(dòng) 且自動(dòng)泊車過(guò)程的第一步驟(向后移動(dòng))開(kāi)始，則控制單元108從第一路線計(jì)算單元接收 用于第一路線的信息。在用戶車輛向后移動(dòng)時(shí)通過(guò)司機(jī)踩下油門踏板和剎車踏板來(lái)執(zhí)行自 動(dòng)泊車的同時(shí)，控制單元108控制用戶車輛的方向盤。盡管在本實(shí)施方式中假設(shè)在用戶車 輛向后移動(dòng)時(shí)司機(jī)踩下油門踏板和剎車踏板，用戶車輛的向后移動(dòng)也可以在自動(dòng)剎車系統(tǒng) 和自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的幫助下進(jìn)行。例如，第二路線計(jì)算單元110可以接收在司機(jī)按下自動(dòng)泊車按鈕時(shí)產(chǎn)生的自動(dòng)泊 車啟動(dòng)信號(hào)。使用后側(cè)超聲傳感器感測(cè)的后側(cè)距離數(shù)據(jù)，第二路線計(jì)算單元110提取在用 戶車輛后方停泊車輛的后側(cè)位置數(shù)據(jù)，且確定最終目標(biāo)泊車位置和最終路線。盡管此處描 述了通過(guò)接收自動(dòng)泊車啟動(dòng)信號(hào)來(lái)計(jì)算最終目標(biāo)泊車位置和最終路線，但是本發(fā)明不限于 此。例如，可以通過(guò)從控制單元108接收向后移動(dòng)啟動(dòng)信號(hào)來(lái)計(jì)算最終目標(biāo)泊車位置和最 終路線。當(dāng)計(jì)算最終目標(biāo)泊車位置和最終路線時(shí)，第二路線計(jì)算單元110可以僅使用后側(cè) 位置數(shù)據(jù)，或者可以使用側(cè)向位置數(shù)據(jù)和后側(cè)位置數(shù)據(jù)二者?？刂茊卧?08從第二路線計(jì)算單元110接收最終目標(biāo)泊車位置和最終路線，且在 司機(jī)踩下油門踏板和剎車踏板通過(guò)第二步驟(向前移動(dòng))和第三步驟(再次進(jìn)行的向后移 動(dòng))進(jìn)行自動(dòng)泊車時(shí)控制方向盤，使得用戶車輛可以沿著最終路線移動(dòng)且自動(dòng)停泊在最終 目標(biāo)泊車位置。盡管在本實(shí)施方式中描述了用戶車輛在向前移動(dòng)之后再次進(jìn)行向后移動(dòng)， 用戶車輛也可以通過(guò)連續(xù)向后移動(dòng)而不進(jìn)行向前移動(dòng)來(lái)自動(dòng)停泊。自動(dòng)泊車系統(tǒng)怎樣控制方向盤以使用戶車輛能夠沿著設(shè)定路線移動(dòng)且停泊在目標(biāo)泊車位置是本領(lǐng)域所公知的。因此，對(duì)次將不進(jìn)行詳細(xì)描述。此后將通過(guò)舉例的方式參考垂直泊車來(lái)描述本發(fā)明的另一實(shí)施方式。圖2示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式，安裝在用于在泊車時(shí)識(shí)別障礙物的系統(tǒng)中的車 輛上的側(cè)面超聲傳感器和后側(cè)超聲傳感器。如圖2所示，側(cè)面超聲傳感器102可以安裝在用戶車輛的左側(cè)和右側(cè)，且后側(cè)超聲 傳感器104可以安裝在用戶車輛的后側(cè)。假設(shè)側(cè)面超聲傳感器102和后側(cè)超聲傳感器104 是發(fā)射超聲波且接收超聲波從而測(cè)量從障礙物到傳感器的距離的超聲傳感器。同時(shí)，在本 實(shí)施方式中，后側(cè)超聲傳感器104的數(shù)目為2。由于超聲波的特性，一個(gè)超聲傳感器可以感測(cè)從用戶車輛到障礙物的距離，但是 不能感測(cè)障礙物的位置。然而，在本實(shí)施方式中，各個(gè)側(cè)面超聲傳感器102保持發(fā)射角度足 夠窄，使得僅當(dāng)側(cè)面超聲傳感器102處于預(yù)定角度范圍內(nèi)時(shí)可以發(fā)射超聲波。因此，可以通 過(guò)使用感測(cè)的距離數(shù)據(jù)來(lái)確定預(yù)定位置誤差范圍內(nèi)的側(cè)向位置數(shù)據(jù)。在本實(shí)施方式中，各 個(gè)側(cè)面超聲傳感器102的超聲波發(fā)射角被調(diào)節(jié)為相對(duì)于其所被安裝的用戶車輛的側(cè)面成 士9°。因此，通過(guò)從側(cè)面超聲傳感器接收輸入，可以根據(jù)感測(cè)的側(cè)向距離數(shù)據(jù)來(lái)計(jì)算側(cè) 向位置數(shù)據(jù)，其中所計(jì)算的側(cè)向位置數(shù)據(jù)具有對(duì)應(yīng)于與用戶車輛相鄰?fù)２吹能囕v上超聲 波投射范圍的精確度，超聲波相對(duì)于其上安裝了側(cè)面超聲傳感器的用戶車輛的側(cè)面處于 士9°的范圍內(nèi)。圖3a示出在用戶車輛經(jīng)過(guò)泊車區(qū)域時(shí)進(jìn)行掃描以確定是否存在可泊車區(qū)域的側(cè) 面超聲傳感器，圖3b示出識(shí)別原先停泊車輛的角部的側(cè)面超聲傳感器，該原先停泊車輛的 角部位于在用戶車輛移動(dòng)時(shí)難以被超聲傳感器識(shí)別的位置。如圖3a所示，可以通過(guò)在用戶車輛經(jīng)過(guò)原先停泊車輛時(shí)使用側(cè)面超聲傳感器進(jìn) 行掃描來(lái)感測(cè)距離數(shù)據(jù)，且第一路線計(jì)算單元106可以基于該距離數(shù)據(jù)來(lái)識(shí)別停泊車輛和 空泊車空間。然而，如圖3b所示，由于超聲傳感器的特性，難以感測(cè)停泊車輛的角部。如果如上 所述僅基于側(cè)面超聲傳感器102執(zhí)行掃描時(shí)而感測(cè)的數(shù)據(jù)進(jìn)行自動(dòng)泊車，則用戶車輛可能 由于設(shè)置目標(biāo)泊車區(qū)域中導(dǎo)致的誤差而接觸或碰撞停泊車輛。當(dāng)從超聲傳感器(可以采用側(cè)面超聲傳感器102或后側(cè)超聲傳感器104)入射到 車輛的周圍區(qū)域的超聲波的入射角度不大于15至20度時(shí)，超聲波不返回到超聲傳感器。例 如，如果通過(guò)在用戶車輛以預(yù)定速度駕駛的同時(shí)每3ms使用超聲波進(jìn)行掃描來(lái)感測(cè)停泊車 輛，則測(cè)量分辨率很差，因?yàn)榘凑占s每30cm的駕駛距離來(lái)測(cè)量用戶車輛和停泊車輛之間的 距離。除了停泊車輛的曲面區(qū)域的不良識(shí)別屬性，這種超聲傳感器的特征在于不良分辨率 和很多噪聲。由于這些缺陷，在用戶車輛移動(dòng)過(guò)程中通過(guò)側(cè)向超聲傳感器102來(lái)識(shí)別停泊 車輛的角部區(qū)域在精確度方面是很差的。圖4示出以三個(gè)步驟進(jìn)行的自動(dòng)泊車過(guò)程。如圖4所示，側(cè)面超聲傳感器102掃描泊車區(qū)域，以識(shí)別目標(biāo)泊車位置，且然后如 果通過(guò)用戶按下自動(dòng)泊車按鈕等啟動(dòng)了自動(dòng)泊車，則通過(guò)第一步驟的向后移動(dòng)、第二步驟 的向前移動(dòng)和第三步驟的再次進(jìn)行的向后移動(dòng)來(lái)進(jìn)行自動(dòng)泊車。圖5示出在開(kāi)始自動(dòng)泊車之后，在進(jìn)行第一步驟的向后移動(dòng)時(shí)獲得的用戶車輛相
7對(duì)于原先停泊車輛的布置狀態(tài)和角部數(shù)據(jù)(第二數(shù)據(jù))。如圖5所示，在作為第一自動(dòng)泊車步驟的用戶車輛的向后移動(dòng)時(shí)，通過(guò)多個(gè)后側(cè) 超聲傳感器104再次進(jìn)行空間檢測(cè)，由此可以獲取第一停泊車輛的角部數(shù)據(jù)。當(dāng)啟動(dòng)自動(dòng)泊車且進(jìn)行第一步驟的用戶車輛的向后移動(dòng)時(shí)，可以通過(guò)使用安裝在 用戶車輛后側(cè)的后側(cè)超聲傳感器104來(lái)識(shí)別位于用戶車輛后方的第一停泊車輛的角部。當(dāng) 后側(cè)超聲傳感器104識(shí)別第一停泊車輛的角部時(shí)可以使用三角測(cè)量。通過(guò)在相對(duì)寬的發(fā)射角度上發(fā)射超聲波，后側(cè)超聲傳感器104可以感測(cè)寬區(qū)域上 的數(shù)據(jù)。如果各個(gè)后側(cè)超聲傳感器104的發(fā)射角度設(shè)置為其中心軸附近士50°，則可以感 測(cè)較寬的距離數(shù)據(jù)。然而，因?yàn)榫嚯x數(shù)據(jù)的誤差太大，所以較寬的距離數(shù)據(jù)不能用作位置數(shù) 據(jù)。因此，如果使用多個(gè)后側(cè)超聲傳感器104且針對(duì)由后側(cè)超聲傳感器104分別感測(cè)的所 有距離數(shù)據(jù)來(lái)執(zhí)行三角測(cè)量，則可以提取位置數(shù)據(jù)。圖6示例了三角測(cè)量的距離測(cè)量方法。如圖6所示，如果rl、r2和d已知，則可以通過(guò)三角測(cè)量來(lái)計(jì)算χ-坐標(biāo)和y_坐 標(biāo)，因?yàn)橛?jì)算X-坐標(biāo)和1-坐標(biāo)的方法公知，其詳細(xì)描述將被省略。因此，如果使用由兩個(gè)后側(cè)超聲傳感器104感測(cè)的數(shù)據(jù)，則可以確定感測(cè)對(duì)象的 位置。因此，通過(guò)在后側(cè)超聲傳感器104向障礙物發(fā)射超聲波之后同時(shí)從障礙物接收返回 到兩個(gè)后側(cè)超聲傳感器104的信號(hào)，且然后計(jì)算障礙物的位置，可以獲取位于用戶車輛后 方的障礙物的位置數(shù)據(jù)。圖7示出通過(guò)組合由側(cè)面超聲傳感器檢測(cè)的識(shí)別車輛數(shù)據(jù)和由兩個(gè)后側(cè)超聲傳 感器感測(cè)的識(shí)別車輛數(shù)據(jù)而改善的識(shí)別車輛數(shù)據(jù)。如圖7所示，在組合通過(guò)使用由側(cè)面超聲傳感器其中任意一個(gè)感測(cè)的識(shí)別車輛數(shù) 據(jù)而提取的側(cè)向位置數(shù)據(jù)和通過(guò)使用由后側(cè)超聲傳感器感測(cè)的識(shí)別車輛數(shù)據(jù)而提取的后 側(cè)位置數(shù)據(jù)之后，可以識(shí)別覆蓋車輛角部的完整位置數(shù)據(jù)。如果在第二路線計(jì)算單元110識(shí)別完整位置數(shù)據(jù)之后變得不能識(shí)別最終目標(biāo)泊 車位置，則可以中斷自動(dòng)泊車且將當(dāng)前狀態(tài)可以通報(bào)給用戶車輛的司機(jī)。圖8是示出用于識(shí)別障礙物的方法的流程圖?，F(xiàn)在將參考圖1至8給出描述。如圖8所示，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的用于識(shí)別障礙物的方法包括以下步驟感 測(cè)側(cè)向位置數(shù)據(jù)(S802)、計(jì)算側(cè)向位置數(shù)據(jù)和第一路線(S804)、控制向后移動(dòng)(S806)、感 測(cè)側(cè)向距離數(shù)據(jù)(S808)、計(jì)算最終目標(biāo)泊車位置和最終路線(S810)以及控制向前移動(dòng)和 再次進(jìn)行的向后移動(dòng)(S812)。在感測(cè)側(cè)向距離數(shù)據(jù)的步驟(S802)中，側(cè)向超聲傳感器102其中任意一個(gè)感測(cè)用 于位于用戶車輛后方的側(cè)向障礙物(可以是原先停泊車輛)的側(cè)向距離數(shù)據(jù)。在計(jì)算側(cè)向位置數(shù)據(jù)和第一路線的步驟(S804)中，第一路線計(jì)算單元106接收側(cè) 向距離數(shù)據(jù)且計(jì)算側(cè)向位置數(shù)據(jù)和第一路線。在控制向后移動(dòng)的步驟(S806)中，控制單元108接收自動(dòng)泊車啟動(dòng)信號(hào)，且從第 一路線計(jì)算單元106接收用于第一路線的信息。然后，控制單元108控制用戶車輛的方向 盤，使得用戶車輛沿著第一路線向后移動(dòng)。在感測(cè)后側(cè)距離數(shù)據(jù)的步驟(S808)中，后側(cè)超聲傳感器104在用戶車輛向后移動(dòng)時(shí)感測(cè)用于位于用戶車輛后方的后側(cè)障礙物(可以是原先停泊車輛)的后側(cè)距離數(shù)據(jù)。在計(jì)算最終目標(biāo)泊車位置和最終路線的步驟(S810)中，第二路線計(jì)算單元110接 收后側(cè)距離數(shù)據(jù)且提取用于原先停泊車輛的后側(cè)位置數(shù)據(jù)，并且使用側(cè)向位置數(shù)據(jù)和后側(cè) 位置數(shù)據(jù)來(lái)計(jì)算最終目標(biāo)泊車位置和最終路線。在控制向前移動(dòng)和再次進(jìn)行的向后移動(dòng)的步驟(S812)中，控制單元接收用于最 終目標(biāo)泊車位置和最終路線的信息，且控制用戶車輛的方向盤，使得用戶車輛向前移動(dòng)且 然后向后移動(dòng)，由此自動(dòng)停泊在最終目標(biāo)泊車位置。盡管在本實(shí)施方式中描述了用戶車輛 向前移動(dòng)且然后向后移動(dòng)，但是用戶車輛可以連續(xù)地向后移動(dòng)，由此自動(dòng)停泊，而無(wú)需向前 移動(dòng)。根據(jù)本發(fā)明，當(dāng)使用超聲傳感器停泊用戶車輛時(shí)，在為了泊車而向后移動(dòng)用戶車 輛時(shí)再次進(jìn)行空間檢測(cè)，從而減少在使用超聲傳感器來(lái)檢測(cè)泊車空間的過(guò)程中導(dǎo)致的誤 差。因此，可以降低識(shí)別目標(biāo)泊車位置時(shí)的誤差概率。另外，因?yàn)楦鶕?jù)本發(fā)明可以在自動(dòng)泊車中更頻繁地使用便宜的超聲傳感器，本發(fā) 明的工業(yè)應(yīng)用性增加。即使上面描述了本發(fā)明的實(shí)施方式的所有組件被連接為單個(gè)單元或被連接以操 作為單個(gè)單元，本發(fā)明不必限于這種實(shí)施方式。即，在組件中，一個(gè)或更多個(gè)組件可以選擇 性地連接以操作為一個(gè)或更多個(gè)單元。另外，盡管各個(gè)組件可以實(shí)現(xiàn)為獨(dú)立的硬件，但這些 組件其中一些或者全部可以選擇性地彼此組合，使得它們可以實(shí)現(xiàn)為計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算 機(jī)程序具有一個(gè)或更多個(gè)程序模塊，以用于執(zhí)行組合在一個(gè)或更多個(gè)硬件中的一些或全部 功能。本發(fā)明的技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)的普通技術(shù)人員容易想到形成計(jì)算機(jī)程序的代碼和代碼段。這 種計(jì)算機(jī)程序可以通過(guò)被存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中且被計(jì)算機(jī)讀取和執(zhí)行而實(shí)現(xiàn)本 發(fā)明的實(shí)施方式。磁記錄介質(zhì)、光學(xué)記錄介質(zhì)、載波介質(zhì)等可以用做存儲(chǔ)介質(zhì)。另外，因?yàn)槌窍喾吹孛鞔_說(shuō)明，諸如“包括”、“包含”和“具有”的術(shù)語(yǔ)意味著可 以存在一個(gè)或更多個(gè)相應(yīng)組件，應(yīng)當(dāng)理解可以包括一個(gè)或更多個(gè)其它組件。除非另行定義， 包含一個(gè)或更多個(gè)技術(shù)或科學(xué)術(shù)語(yǔ)的所有術(shù)語(yǔ)具有本領(lǐng)域技術(shù)人員通常理解的相同含義。 通常使用的術(shù)語(yǔ)，比如由字典定義的術(shù)語(yǔ)，應(yīng)解讀為具有與相關(guān)描述的上下文中的含義相 同的含義，且除非在本說(shuō)明書中明確限定，不應(yīng)以理想或過(guò)度形式的含義來(lái)理解。盡管出于說(shuō)明目的描述了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)意識(shí) 到在不背離所附權(quán)利要求中公開(kāi)的本發(fā)明的范圍和精神的情況下，各種修改、添加和替換 是可行的。因此，本發(fā)明中公開(kāi)的實(shí)施方式旨在例示本發(fā)明的技術(shù)思想的范圍，且本發(fā)明的 范圍不受實(shí)施方式的限制。本發(fā)明的范圍應(yīng)以這種方式基于所附權(quán)利要求來(lái)理解包括在 與權(quán)利要求等同的范圍內(nèi)的所有技術(shù)思想都屬于本發(fā)明。
權(quán)利要求
1.一種用于在泊車時(shí)識(shí)別障礙物的系統(tǒng)，其中該系統(tǒng)包括至少一個(gè)側(cè)面超聲傳感器，其用于感測(cè)用戶車輛和鄰近所述用戶車輛的側(cè)面的障礙物 之間的側(cè)向距離數(shù)據(jù)；第一路線計(jì)算單元，其用于基于從所述側(cè)面超聲傳感器接收到的所述側(cè)向距離數(shù)據(jù)來(lái) 計(jì)算側(cè)向位置數(shù)據(jù)和第一路線；至少一個(gè)后側(cè)超聲傳感器，其用于感測(cè)指示了所述用戶車輛與位于所述用戶車輛的后 側(cè)后方的障礙物之間的距離的后側(cè)距離數(shù)據(jù)；第二路線計(jì)算單元，其用于基于由所述后側(cè)超聲傳感器感測(cè)到的所述后側(cè)距離數(shù)據(jù)來(lái) 提取用于位于所述用戶車輛后方的障礙物的后側(cè)位置數(shù)據(jù)，且用于基于所述后側(cè)位置數(shù)據(jù) 來(lái)提取和計(jì)算最終目標(biāo)泊車位置和最終路線；以及控制單元，其從所述第一路線計(jì)算單元接收用于所述第一路線的信息，由此以所述用 戶車輛沿著所述第一路線向前或向后移動(dòng)的方式來(lái)控制所述用戶車輛的方向盤，并且從所 述第二路線計(jì)算單元接收用于所述最終目標(biāo)泊車位置和所述最終路線的信息，由此以所述 用戶車輛沿著所述最終路線移動(dòng)且自動(dòng)停泊在所述最終目標(biāo)泊車位置的方式來(lái)控制所述 方向盤。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述第二路線計(jì)算單元基于從所述后側(cè)超聲傳感 器接收到的所述后側(cè)距離數(shù)據(jù)通過(guò)三角測(cè)量來(lái)提取后側(cè)障礙物的所述后側(cè)位置數(shù)據(jù)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述第二路線計(jì)算單元基于所述側(cè)向位置數(shù)據(jù)和 所述后側(cè)位置數(shù)據(jù)來(lái)提取和計(jì)算所述最終目標(biāo)泊車位置和所述最終路線。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述控制單元接收自動(dòng)泊車啟動(dòng)信號(hào)，且從所述 第一路線計(jì)算單元接收用于所述第一路線的信息。
5.一種用于在泊車時(shí)識(shí)別障礙物的方法，其中該方法包括以下步驟感測(cè)用戶車輛和鄰近所述用戶車輛的側(cè)面的障礙物之間的側(cè)向距離數(shù)據(jù)； 基于從側(cè)面超聲傳感器接收到的所述側(cè)向距離數(shù)據(jù)來(lái)計(jì)算側(cè)向位置數(shù)據(jù)和第一路線.一入 ，感測(cè)指示了所述用戶車輛與位于所述用戶車輛的后側(cè)后方的障礙物之間的距離的后 側(cè)距離數(shù)據(jù)；基于由后側(cè)超聲傳感器感測(cè)到的所述后側(cè)距離數(shù)據(jù)來(lái)提取用于位于所述用戶車輛后 方的所述障礙物的后側(cè)位置數(shù)據(jù)，且基于所述后側(cè)位置數(shù)據(jù)來(lái)提取和計(jì)算最終目標(biāo)泊車位 置和最終路線；以及從第一路線計(jì)算單元接收用于所述第一路線的信息，由此以所述用戶車輛沿著所述第 一路線向前或向后移動(dòng)的方式來(lái)控制所述用戶車輛的方向盤，并且從第二路線計(jì)算單元接 收用于所述最終目標(biāo)泊車位置和所述最終路線的信息，由此以所述用戶車輛沿著所述最終 路線移動(dòng)且自動(dòng)停泊在所述最終目標(biāo)泊車位置的方式來(lái)控制所述方向盤。
6.一種用于識(shí)別障礙物的方法，該方法包括以下步驟通過(guò)使用至少一個(gè)側(cè)面超聲傳感器掃描泊車區(qū)域來(lái)識(shí)別障礙物，并且感測(cè)鄰近所述泊 車區(qū)域的障礙物的位置數(shù)據(jù)；啟動(dòng)至所述泊車區(qū)域的自動(dòng)泊車；在執(zhí)行至所述泊車區(qū)域的自動(dòng)泊車時(shí)，通過(guò)使用至少一個(gè)后側(cè)超聲傳感器感測(cè)鄰近所述泊車區(qū)域的障礙物的位置數(shù)據(jù)來(lái)再次識(shí)別障礙物；以及基于通過(guò)再次識(shí)別障礙物而感測(cè)到的所述位置數(shù)據(jù)來(lái)校正通過(guò)識(shí)別障礙物而感測(cè)到 的所述位置數(shù)據(jù)的誤差。
全文摘要
公開(kāi)了在泊車中識(shí)別障礙物的系統(tǒng)和方法。本發(fā)明的系統(tǒng)包括至少一側(cè)面超聲傳感器，感測(cè)用戶車輛和鄰近其側(cè)面的障礙物之間的側(cè)向距離數(shù)據(jù)；第一路線計(jì)算單元，基于側(cè)向距離數(shù)據(jù)來(lái)計(jì)算側(cè)向位置數(shù)據(jù)和第一路線；至少一后側(cè)超聲傳感器，感測(cè)指示用戶車輛與其后側(cè)后方的障礙物之間的距離的后側(cè)距離數(shù)據(jù)；第二路線計(jì)算單元，基于后側(cè)距離數(shù)據(jù)提取車輛后方的障礙物的后側(cè)位置數(shù)據(jù)，基于該數(shù)據(jù)提取和計(jì)算最終目標(biāo)泊車位置和最終路線；控制單元，從第一路線計(jì)算單元接收第一路線的信息以控制方向盤，由此沿該路線向前或后移動(dòng)用戶車輛，從第二路線計(jì)算單元接收最終目標(biāo)泊車位置和最終路線的信息以控制方向盤，由此車輛沿該路線移動(dòng)且自動(dòng)停泊在該位置。
文檔編號(hào)B60W10/18GK102001337SQ20101026917
公開(kāi)日2011年4月6日 申請(qǐng)日期2010年8月31日 優(yōu)先權(quán)日2009年9月1日
發(fā)明者樸承范 申請(qǐng)人:株式會(huì)社萬(wàn)都