專利名稱：懸架系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及車輛的懸架系統(tǒng)，更具體而言，涉及可以控制前輪側(cè)與后輪側(cè)之間的側(cè)傾剛度分布的懸架系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
日本專利申請公開No.JP-A-7-186674、No.JP-A-7-32845、和No.JP-A-5-319055中的每個(gè)都描述了可以控制側(cè)傾剛度分布的懸架系統(tǒng)。例如，在日本專利申請公開No.JP-A-7-186674中描述的懸架系統(tǒng)包括前側(cè)傾剛度改變裝置；后側(cè)傾剛度改變裝置；側(cè)傾矩分布估計(jì)裝置；和側(cè)傾剛度分布控制裝置。前側(cè)傾剛度改變裝置改變在車輛的前輪側(cè)上的側(cè)傾剛度。后側(cè)傾剛度改變裝置改變在后輪側(cè)上的側(cè)傾剛度。側(cè)傾矩分布估計(jì)裝置估計(jì)在車輛中引起的車輛的前輪側(cè)與后輪側(cè)之間的側(cè)傾矩。側(cè)傾矩分布控制裝置控制前側(cè)傾剛度改變裝置和后側(cè)傾剛度改變裝置，以根據(jù)由側(cè)傾矩分布估計(jì)裝置得到的估計(jì)結(jié)果在前輪側(cè)與后輪側(cè)之間分布側(cè)傾剛度。
在可以控制側(cè)傾剛度分布的這種懸架系統(tǒng)中，如果前側(cè)傾剛度改變裝置與后側(cè)傾剛度改變裝置的致動器兩者都具有足夠的驅(qū)動性能，則可以如所期望的控制車輛的側(cè)傾剛度分布。
但是，前側(cè)傾剛度改變裝置和后側(cè)傾剛度改變裝置的致動器中的至少一個(gè)可能不具有足夠的驅(qū)動性能。例如，可能存在這樣的情況，其中考慮到安裝空間、可容許的重量等，致動器中至少一個(gè)的尺寸不能增大。而且，可能存在這樣的情況，其中前側(cè)傾剛度改變裝置和后側(cè)傾剛度改變裝置是相同的，并因此致動器之一的驅(qū)動性能變得不足。而且，側(cè)傾剛度改變裝置的操作量可能由于致動器的不充足響應(yīng)而變得不足。
例如，當(dāng)側(cè)傾剛度改變裝置包括穩(wěn)定桿和主動改變其扭轉(zhuǎn)角的致動器時(shí)，在穩(wěn)定桿被致動器扭轉(zhuǎn)合適的角度之前，穩(wěn)定桿可能被側(cè)傾矩扭轉(zhuǎn)，且因?yàn)橐呀?jīng)產(chǎn)生了較大的抵抗扭矩，所以致動器可能不操作。如果側(cè)傾矩增大的速度較低，則致動器可以操作預(yù)定的操作量。但是，如果側(cè)傾矩增大的速度較高，則致動器不能被操作預(yù)定的操作量。
如果前側(cè)傾剛度改變裝置的操作量不足，則在后輪側(cè)上的側(cè)傾剛度增大，并且車輛轉(zhuǎn)向特性從作為所設(shè)計(jì)的轉(zhuǎn)向特性的標(biāo)準(zhǔn)轉(zhuǎn)向特性偏移到過度轉(zhuǎn)向特性(標(biāo)準(zhǔn)轉(zhuǎn)向特性不一定是中性轉(zhuǎn)向特性)。如果后側(cè)傾剛度改變裝置的操作量不足，則在前輪側(cè)上的側(cè)傾剛度增大，且車輛轉(zhuǎn)向特性偏移到不足轉(zhuǎn)向特性。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種懸架系統(tǒng)，其可以防止或抑制由于制動器的驅(qū)動性能不足引起的轉(zhuǎn)向特性中不期望的改變。
本發(fā)明的第一方面涉及一種懸架系統(tǒng)，包括(a)前側(cè)傾剛度改變裝置，其改變車輛的前輪側(cè)上的側(cè)傾剛度；(b)后側(cè)傾剛度改變裝置，其改變所述車輛的后輪側(cè)上的側(cè)傾剛度；和(c)側(cè)傾剛度分布控制裝置，其通過控制所述前側(cè)傾剛度改變裝置和所述后側(cè)傾剛度改變裝置來控制在所述前輪側(cè)與所述后輪側(cè)之間的側(cè)傾剛度分布。所述側(cè)傾剛度分布控制裝置包括從屬目標(biāo)側(cè)傾剛度確定部，所述從屬目標(biāo)側(cè)傾剛度確定部根據(jù)所述前側(cè)傾剛度改變裝置和所述后側(cè)傾剛度改變裝置中至少一個(gè)的對方的實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量，來確定所述前側(cè)傾剛度改變裝置和所述后側(cè)傾剛度改變裝置中所述至少一個(gè)的目標(biāo)側(cè)傾剛度對應(yīng)量。所述目標(biāo)側(cè)傾剛度對應(yīng)量是用于控制與所述側(cè)傾剛度一一對應(yīng)的側(cè)傾剛度對應(yīng)量的目標(biāo)值。
側(cè)傾剛度對應(yīng)量包括側(cè)傾剛度自身、致動器或用于致動器的驅(qū)動源的操作量、在左右車輪上的負(fù)載之間的差、供應(yīng)到作為驅(qū)動源的電機(jī)的電能的量、和供應(yīng)到作為驅(qū)動源的液壓致動器的液壓。但是，實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量不包括供應(yīng)到電機(jī)的電能的量、供應(yīng)到液壓致動器的液壓等，其不一定與實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)。此外，在車輛轉(zhuǎn)向右的情況和車輛轉(zhuǎn)向左的情況兩者中，側(cè)傾剛度對應(yīng)量都表示為正值。如果在車輛轉(zhuǎn)向右的情況下，側(cè)傾剛度對應(yīng)量表示為正值和負(fù)值中的一種，而在車輛轉(zhuǎn)向左的情況下，側(cè)傾剛度表示為正值和負(fù)值中的另一種，則使用側(cè)傾剛度對應(yīng)量的絕對值較為方便。
本發(fā)明包括如以下描述的實(shí)施例所示的以下方面的至少一項(xiàng)。在一個(gè)方面中，如果在前輪側(cè)上和在后輪側(cè)上的致動器中有任何一個(gè)的驅(qū)動性能不足，則根據(jù)在致動器驅(qū)動性能不足的那側(cè)上的實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量來確定在致動器驅(qū)動性能充足的那側(cè)上的目標(biāo)側(cè)傾剛度對應(yīng)量。在另一個(gè)方面，僅前輪側(cè)上的致動器驅(qū)動性能可能變得不足而后輪側(cè)上的致動器驅(qū)動性能總是足夠。因此，當(dāng)前輪側(cè)上的致動器驅(qū)動性能變得不足時(shí)，總是根據(jù)在前輪側(cè)上的實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量來確定在后輪側(cè)上的目標(biāo)側(cè)傾剛度對應(yīng)量。在另一個(gè)方面，僅后輪側(cè)上的致動器驅(qū)動性能可能變得不足而后輪側(cè)上的致動器驅(qū)動性能總是足夠。因此，當(dāng)后輪側(cè)上的致動器驅(qū)動性能變得不足時(shí)，總是根據(jù)在后輪側(cè)上的實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量來確定在前輪側(cè)上的目標(biāo)側(cè)傾剛度對應(yīng)量。
在根據(jù)本發(fā)明第一方面的懸架系統(tǒng)中，例如，當(dāng)前側(cè)傾剛度改變裝置的致動器的驅(qū)動性能不足，并因此前輪側(cè)上的側(cè)傾剛度不足時(shí)，根據(jù)前輪側(cè)上的實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量來確定后輪側(cè)上的目標(biāo)側(cè)傾剛度對應(yīng)量。可選地，當(dāng)后側(cè)傾剛度改變裝置的致動器的驅(qū)動性能不足，并因此后輪側(cè)上側(cè)傾剛度不足時(shí)，根據(jù)后輪側(cè)上的實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量來確定前輪側(cè)上的目標(biāo)側(cè)傾剛度對應(yīng)量。就是說，減小在致動器驅(qū)動性能充足的前輪側(cè)或后輪側(cè)上的目標(biāo)側(cè)傾剛度對應(yīng)量。結(jié)果，在前輪側(cè)與后輪側(cè)之間的側(cè)傾剛度分布比變?yōu)楹线m值，或變得接近合適值。這防止或抑制了轉(zhuǎn)向特性中不期望的改變。
此后，將描述本發(fā)明的各個(gè)方面。這些方面將被分類為章節(jié)，且將序號標(biāo)示于這些章節(jié)的每個(gè)。如果必要，將通過引用另一章節(jié)來進(jìn)行說明。為了幫助對根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)特征的一些或其組合的理解，以此方式進(jìn)行說明。因此，其不應(yīng)該理解為將根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)特征或其組合限制于以下方面。因此，將另一個(gè)部件增加到這些章節(jié)中的每個(gè)方面中的方面，或者從這些章節(jié)中的每個(gè)方面移除至少一個(gè)部件的方面也可以是本發(fā)明的方面。
(1)本發(fā)明的一個(gè)方面涉及一種懸架系統(tǒng)，包括前側(cè)傾剛度改變裝置，其改變在車輛的前輪側(cè)上的側(cè)傾剛度；后側(cè)傾剛度改變裝置，其改變在所述車輛的后輪側(cè)上的側(cè)傾剛度；和側(cè)傾剛度分布控制裝置，其通過控制所述前側(cè)傾剛度改變裝置和所述后側(cè)傾剛度改變裝置來控制在所述前輪側(cè)與所述后輪側(cè)之間的側(cè)傾剛度分布。所述側(cè)傾剛度分布控制裝置包括從屬目標(biāo)側(cè)傾剛度確定部，所述從屬目標(biāo)側(cè)傾剛度確定部根據(jù)所述前側(cè)傾剛度改變裝置和所述后側(cè)傾剛度改變裝置中至少一個(gè)的對方的實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量，來確定所述前側(cè)傾剛度改變裝置和所述后側(cè)傾剛度改變裝置中所述至少一個(gè)的目標(biāo)側(cè)傾剛度對應(yīng)量。所述目標(biāo)側(cè)傾剛度對應(yīng)量是用于控制與所述側(cè)傾剛度一一對應(yīng)的側(cè)傾剛度對應(yīng)量的目標(biāo)值。
(2)在章節(jié)(1)所述的懸架系統(tǒng)中，所述從屬目標(biāo)側(cè)傾剛度確定部包括設(shè)定分布比對應(yīng)確定部，其確定所述前側(cè)傾剛度改變裝置和所述后側(cè)傾剛度改變裝置中至少一個(gè)的目標(biāo)側(cè)傾剛度對應(yīng)量，使得目標(biāo)/實(shí)際側(cè)傾剛度分布比變得等于設(shè)定分布比。所述目標(biāo)/實(shí)際側(cè)傾剛度分布比是所述前側(cè)傾剛度改變裝置和所述后側(cè)傾剛度改變裝置中所述至少一個(gè)的所述目標(biāo)側(cè)傾剛度對應(yīng)量與所述前側(cè)傾剛度改變裝置和所述后側(cè)傾剛度改變裝置中所述至少一個(gè)的對方的實(shí)際剛度對應(yīng)量的比。
在包括設(shè)定分布比對應(yīng)確定部的懸架系統(tǒng)中，如果前側(cè)傾剛度改變裝置和后側(cè)傾剛度改變裝置中至少一個(gè)的致動器驅(qū)動性能不足，則實(shí)現(xiàn)所設(shè)計(jì)的標(biāo)準(zhǔn)分布比。
(3)在章節(jié)(1)或(2)所述的懸架系統(tǒng)中，所述側(cè)傾剛度分布控制裝置包括獨(dú)立前目標(biāo)側(cè)傾剛度確定部和獨(dú)立后目標(biāo)側(cè)傾剛度確定部。所述獨(dú)立前目標(biāo)側(cè)傾剛度確定部與所述獨(dú)立后目標(biāo)側(cè)傾剛度確定部相獨(dú)立地確定作為所述前側(cè)傾剛度改變裝置的目標(biāo)側(cè)傾剛度對應(yīng)量的前目標(biāo)側(cè)傾剛度對應(yīng)量，且所述獨(dú)立后目標(biāo)側(cè)傾剛度確定部與所述獨(dú)立前目標(biāo)側(cè)傾剛度確定部相獨(dú)立地確定作為所述后側(cè)傾剛度改變裝置的目標(biāo)側(cè)傾剛度對應(yīng)量的后目標(biāo)側(cè)傾剛度對應(yīng)量。
(4)在章節(jié)(3)所述的懸架系統(tǒng)中，所述側(cè)傾剛度分布控制裝置包括側(cè)傾剛度確定部選擇部分。側(cè)傾剛度確定部選擇部分通常選擇所述獨(dú)立前目標(biāo)側(cè)傾剛度確定部和所述獨(dú)立后目標(biāo)側(cè)傾剛度確定部；并且如果作為基于由所述獨(dú)立前目標(biāo)側(cè)傾剛度確定部確定的所述前目標(biāo)側(cè)傾剛度對應(yīng)量和由所述獨(dú)立后目標(biāo)側(cè)傾剛度確定部確定的所述后目標(biāo)側(cè)傾剛度對應(yīng)量執(zhí)行側(cè)傾剛度控制的結(jié)果，在所述前輪側(cè)與所述后輪側(cè)之間的實(shí)際側(cè)傾剛度分布比與設(shè)定側(cè)傾剛度分布比相差設(shè)定量或更大，則所述側(cè)傾剛度確定部選擇部分選擇所述從屬目標(biāo)側(cè)傾剛度確定部，。
在此章節(jié)的懸架系統(tǒng)中，如果側(cè)傾矩自身較小或側(cè)傾矩增大的速度較低，則執(zhí)行所設(shè)計(jì)的側(cè)傾角控制，并實(shí)現(xiàn)所設(shè)計(jì)的側(cè)傾剛度分布。如果側(cè)傾矩較大或側(cè)傾矩增大的速度較高，則在犧牲側(cè)傾角控制的同時(shí)，實(shí)現(xiàn)所設(shè)計(jì)的側(cè)傾剛度分布或?qū)嶋H側(cè)傾剛度分布比變得接近標(biāo)準(zhǔn)側(cè)傾剛度分布比。
(5)如章節(jié)(4)所述的懸架系統(tǒng)，還包括前實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量獲得裝置和后實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量獲得裝置。在該懸架系統(tǒng)中，所述側(cè)傾剛度確定部選擇部分包括后選擇部分和前選擇部分。前實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量獲得裝置獲得作為前輪側(cè)上實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量的前實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量。后實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量獲得裝置獲得作為后輪側(cè)上實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量的后實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量。如果所述前實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量與由所述獨(dú)立前目標(biāo)側(cè)傾剛度確定部確定的所述前目標(biāo)側(cè)傾剛度對應(yīng)量相差設(shè)定量或更大，則所述后選擇部分選擇所述從屬目標(biāo)側(cè)傾剛度確定部，其根據(jù)由所述前實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量獲得裝置獲得的所述前實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量來確定所述后側(cè)傾剛度改變裝置的所述目標(biāo)側(cè)傾剛度對應(yīng)量。如果所述后實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量與由所述獨(dú)立后目標(biāo)側(cè)傾剛度確定部確定的所述后目標(biāo)側(cè)傾剛度對應(yīng)量相差設(shè)定量或更大，則所述前選擇部分選擇所述從屬目標(biāo)側(cè)傾剛度確定部，其根據(jù)由所述后實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量獲得裝置獲得的所述后實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量來確定所述前側(cè)傾剛度改變裝置的所述目標(biāo)側(cè)傾剛度對應(yīng)量。
在此章節(jié)中側(cè)傾剛度確定部選擇部分確定在前輪側(cè)與后輪側(cè)之間的實(shí)際側(cè)傾剛度分布比與設(shè)定側(cè)傾剛度分布比相差設(shè)定量或更大，并且，如果前實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量與前目標(biāo)側(cè)傾剛度對應(yīng)量相差設(shè)定量或更大，或者如果后實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量與后目標(biāo)側(cè)傾剛度對應(yīng)量相差設(shè)定量或更大，則選擇從屬目標(biāo)側(cè)傾剛度確定部。例如，如果通過從目標(biāo)側(cè)傾剛度對應(yīng)量減去實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量獲得的差等于或大于設(shè)定值，或者如果通過將實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量除以目標(biāo)側(cè)傾剛度對應(yīng)量獲得的值等于或小于設(shè)定值，則認(rèn)為實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量與目標(biāo)側(cè)傾剛度對應(yīng)量相差設(shè)定量或更大。
包括前述側(cè)傾剛度確定部選擇部分的側(cè)傾剛度分布控制裝置特別適于在前輪側(cè)和后輪側(cè)兩者上的致動器驅(qū)動性能都可能變得不足的懸架系統(tǒng)。但是，側(cè)傾剛度分布控制裝置可以用僅前輪側(cè)上的致動器驅(qū)動性能可能變得不足而后輪側(cè)上的致動器驅(qū)動性能總是足夠的懸架系統(tǒng)中，以及儀后輪側(cè)上的致動器驅(qū)動性能可能變得不足而前輪側(cè)上的致動器驅(qū)動性能總是足夠的懸架系統(tǒng)中。
(6)如章節(jié)(4)所述的懸架系統(tǒng)，還包括前實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量獲得裝置和后實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量獲得裝置。在該懸架系統(tǒng)中，所述側(cè)傾剛度確定部選擇部分包括實(shí)際側(cè)傾剛度分布比獲得部分和基于實(shí)際側(cè)傾剛度分布比選擇部分。前實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量獲得裝置獲得作為前輪側(cè)上實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量的前實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量。后實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量獲得裝置獲得作為后輪側(cè)上實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量的后實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量。所述實(shí)際側(cè)傾剛度分布比獲得部分基于由所述前實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量獲得裝置獲得的所述前實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量和由所述后實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量獲得裝置獲得的所述后實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量，來獲得作為在所述前輪側(cè)與所述后輪側(cè)之間實(shí)際側(cè)傾剛度分布比的實(shí)際側(cè)傾剛度分布比?；趯?shí)際側(cè)傾剛度分布比選擇部分基于由所述實(shí)際側(cè)傾剛度分布比獲得部分獲得的所述實(shí)際側(cè)傾剛度分布比，來選擇所述從屬目標(biāo)側(cè)傾剛度確定部。
獲得在前輪側(cè)和后輪側(cè)兩者上的實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量，并基于實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量獲得實(shí)際側(cè)傾剛度分布比。如果實(shí)際側(cè)傾剛度分布比表明前輪側(cè)上的側(cè)傾剛度不足，則為后輪側(cè)選擇從屬目標(biāo)側(cè)傾剛度確定部。如果實(shí)際側(cè)傾剛度分布比表面后輪側(cè)上的側(cè)傾剛度不足，則為前輪側(cè)選擇從屬目標(biāo)側(cè)傾剛度確定部。
(7)在章節(jié)(5)或(6)所述的懸架系統(tǒng)中，所述前實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量獲得裝置和所述后實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量獲得裝置中的至少一個(gè)包括致動器操作量檢測裝置。所述致動器操作量檢測裝置獲得所述前側(cè)傾剛度改變裝置和所述后側(cè)傾剛度改變裝置中與所述前實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量獲得裝置和所述后實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)獲得裝置中的所述至少一個(gè)相對應(yīng)的至少一個(gè)的致動器的操作量，作為所述前實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量和所述后實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量中的至少一個(gè)。
致動器的操作量與實(shí)際側(cè)傾剛度一一對應(yīng)(例如，致動器的操作量與實(shí)際側(cè)傾剛度成比例)。因此，適于使用致動器的操作量作為實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量。此外，通常為控制致動器而設(shè)置致動器操作量獲得部分。通過設(shè)置致動器操作量獲得部分，去除了為獲得實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量而提供專用裝置的需要，其可以以低成本實(shí)現(xiàn)目標(biāo)。
(8)在章節(jié)(5)至(7)中任一項(xiàng)所述的懸架系統(tǒng)中，所述前實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量獲得裝置和所述后實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量獲得裝置中的至少一個(gè)包括左車輪負(fù)載傳感器和右車輪負(fù)載傳感器、以及車輪負(fù)載差獲得部分。在前側(cè)和后側(cè)中與所述前實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量獲得裝置和所述后實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量獲得裝置中的所述至少一個(gè)相對應(yīng)的至少一側(cè)上，所述左車輪負(fù)載傳感器和所述右車輪負(fù)載傳感器分別檢測在左車輪和右車輪上的負(fù)載。所述車輪負(fù)載差獲得部分獲得由所述左車輪負(fù)載傳感器和所述右車輪負(fù)載傳感器檢測到的所述左車輪和所述右車輪上負(fù)載之間的差，作為所述前實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量和所述后實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量中的至少一個(gè)。
在左車輪和右車輪上的負(fù)載之間的差與實(shí)際側(cè)傾剛度一一對應(yīng)(例如，該差與實(shí)際側(cè)傾剛度成比例)。因此，適于使用在左車輪和右車輪上的負(fù)載之間的差作為實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量。左車輪負(fù)載傳感器和右車輛負(fù)載傳感器可以設(shè)置在輪胎等中，并分別可以檢測左車輪和右車輪上的負(fù)載?？蛇x地，例如，左車輪負(fù)載傳感器和右車輪負(fù)載傳感器的每個(gè)可以基于與懸架連桿中產(chǎn)生的應(yīng)力一一對應(yīng)的量、用于每個(gè)車輪的懸架油液缸中的液壓、空氣彈簧的氣壓、懸架彈簧的彈性力等來檢測在左車輪和右車輪的每個(gè)上的負(fù)載。
(9)在章節(jié)(1)所述的懸架系統(tǒng)中，所述側(cè)傾剛度分布控制裝置包括獨(dú)立目標(biāo)側(cè)傾剛度確定部和從屬目標(biāo)側(cè)傾剛度確定部。所述獨(dú)立目標(biāo)側(cè)傾剛度確定部獨(dú)立地確定所述前側(cè)傾剛度改變裝置和所述后側(cè)傾剛度改變裝置中預(yù)定一個(gè)的所述目標(biāo)側(cè)傾剛度對應(yīng)量。所述從屬目標(biāo)側(cè)傾剛度確定部根據(jù)所述前側(cè)傾剛度改變裝置和所述后側(cè)傾剛度改變裝置中所述預(yù)定一個(gè)的所述實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量，來確定所述前側(cè)傾剛度改變裝置和所述后側(cè)傾剛度改變裝置中所述預(yù)定一個(gè)的對方的所述目標(biāo)側(cè)傾剛度對應(yīng)量。
在該章節(jié)所述的懸架系統(tǒng)中，前側(cè)傾剛度改變裝置和后側(cè)傾剛度改變裝置之一的致動器驅(qū)動性能總是足夠。就是說，在致動器驅(qū)動性能總是足夠的那側(cè)上的目標(biāo)側(cè)傾剛度對應(yīng)量總是根據(jù)在對方側(cè)上的實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量來確定。
(10)在章節(jié)(9)所述的懸架系統(tǒng)中，還包括實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量獲得裝置，其獲得與所述前側(cè)傾剛度改變裝置和所述后側(cè)傾剛度改變裝置中所述預(yù)定一個(gè)相對應(yīng)的所述實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量。
(11)在章節(jié)(10)所述的懸架系統(tǒng)中，所述實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量獲得裝置包括致動器操作量檢測裝置，其獲得所述前側(cè)傾剛度改變裝置和所述后側(cè)傾剛度改變裝置中所述預(yù)定一個(gè)的致動器的操作量，作為所述實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量。
(12)在章節(jié)(10)或(11)所述的懸架系統(tǒng)中，所述實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量獲得裝置包括左車輪負(fù)載傳感器和右車輪負(fù)載傳感器、以及車輪負(fù)載差獲得部分。在前側(cè)和后側(cè)中與所述前實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量獲得裝置和所述后實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量獲得裝置中的所述至少一個(gè)對應(yīng)的一側(cè)上，所述左車輪負(fù)載傳感器和所述右車輪負(fù)載傳感器分別檢測在左車輪和右車輪上的負(fù)載。所述車輪負(fù)載差獲得部分獲得由所述左車輪負(fù)載傳感器和所述右車輪負(fù)載傳感器檢測到的所述左車輪和所述右車輪上負(fù)載之間的差，作為所述實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量。
(13)如章節(jié)(1)至(12)中任一項(xiàng)所述的懸架系統(tǒng)，還包括前控制裝置，其控制所述前側(cè)傾剛度改變裝置；和后控制裝置，其控制所述后側(cè)傾剛度改變裝置。在該懸架系統(tǒng)中，所述側(cè)傾剛度分布控制裝置包括實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量提供部分。所述實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量提供部分設(shè)置在所述前控制裝置和所述后控制裝置的至少一個(gè)中，并將與所述前控制裝置和所述后控制裝置的所述至少一個(gè)的對方相對應(yīng)的所述實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量從所述對方提供給所述前控制裝置和所述后控制裝置的所述至少一個(gè)。


圖1圖示了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的懸架系統(tǒng)的穩(wěn)定裝置的立體圖；圖2圖示了前述穩(wěn)定裝置的一部分的俯視圖；圖3圖示了前述穩(wěn)定裝置的致動器的正剖視圖；圖4圖示了前述懸架系統(tǒng)的控制裝置的框圖；圖5圖示了由前述控制裝置執(zhí)行的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角確定例程的流程圖；圖6圖示了由前述控制裝置執(zhí)行的實(shí)際旋轉(zhuǎn)角確定例程的流程圖；圖7圖示了根據(jù)另一個(gè)實(shí)施例的懸架系統(tǒng)的控制裝置的框圖；圖8圖示了根據(jù)另一個(gè)實(shí)施例的懸架系統(tǒng)的穩(wěn)定裝置的立體圖；圖9圖示了前述懸架系統(tǒng)的控制裝置的框圖；且圖10圖示了由前述控制裝置執(zhí)行的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角確定例程的流程圖。
具體實(shí)施例方式
此后，將參考附圖詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例。本發(fā)明也可以以基于本領(lǐng)域技術(shù)人員的知識進(jìn)行各種修改的其他實(shí)施例來實(shí)現(xiàn)。
圖1圖示了在概念上示出根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的懸架系統(tǒng)的一部分的圖。懸架系統(tǒng)10包括抑制車輛側(cè)傾的兩個(gè)穩(wěn)定裝置14、14′(此后，將表示后輪側(cè)上部件的標(biāo)號加上撇號)。穩(wěn)定裝置14、14′分別設(shè)置在前輪側(cè)上和后輪側(cè)上。穩(wěn)定裝置14、14′分別包括穩(wěn)定桿20、20′。穩(wěn)定桿20在其兩端處連接到保持左前輪和右前輪16的前輪保持構(gòu)件；且穩(wěn)定桿20′在其兩端處連接到保持左后輪和右后輪16′的后輪保持構(gòu)件(參考圖2)。穩(wěn)定桿20、20′的每個(gè)在中部被分為兩部分。穩(wěn)定桿20、20′的每個(gè)包括一對穩(wěn)定構(gòu)件。就是說，穩(wěn)定桿20包括左穩(wěn)定構(gòu)件22和右穩(wěn)定構(gòu)件24。穩(wěn)定桿20′包括左穩(wěn)定構(gòu)件22′和右穩(wěn)定構(gòu)件24′。左穩(wěn)定構(gòu)件22、22′經(jīng)由致動器30、30′連接到右穩(wěn)定構(gòu)件24、24′。左穩(wěn)定構(gòu)件22、22′可以相對于右穩(wěn)定構(gòu)件24、24′旋轉(zhuǎn)。致動器30、30′使左穩(wěn)定構(gòu)件22、22′和右穩(wěn)定構(gòu)件24、24′相對于彼此旋轉(zhuǎn)(如圖1的箭頭所示)使得穩(wěn)定桿20、20′的彈性力改變。這樣，穩(wěn)定裝置14、14′控制車輛的側(cè)傾。
圖2圖示了在前輪側(cè)上的穩(wěn)定裝置14在從車輛寬度方向上的中部到左車輪16處的一部分的示意圖。懸架系統(tǒng)10包括分別為各自的四個(gè)車輪16、16′設(shè)置的四個(gè)主獨(dú)立懸架部分34。圖2中的主懸架部分34是公知的雙橫臂式懸架。主懸架部分34包括用作車輪保持構(gòu)件的上臂42和下臂44。上臂42和下臂44的每個(gè)在一端處可樞軸轉(zhuǎn)動地連接到車身，并在另一端處連接到車輪16。當(dāng)車輪16與車身之間的距離減小或增大(即，車輪16相對于車身豎直移動)時(shí)，上臂42和下臂44的每個(gè)繞(在車身側(cè)上的)一端樞軸轉(zhuǎn)動使得(在車輪側(cè)上的)另一端相對于車身豎直移動。主懸架部分34還包括減振器46和懸架彈簧48。減振器46和懸架彈簧48的每個(gè)連接到在車身側(cè)上的構(gòu)件和在車輪側(cè)上的構(gòu)件。以此構(gòu)造，主懸架部分34允許車輪16彈性地支撐車身。而且，主懸架部分34產(chǎn)生阻尼力來抵抗當(dāng)車輪16與車身之間的距離減小或增大時(shí)引起的振動。主懸架部分34和穩(wěn)定裝置14、14′構(gòu)成懸架裝置36、36′。
如上所述，穩(wěn)定裝置14、14′的每個(gè)包括一對穩(wěn)定構(gòu)件。就是說，穩(wěn)定裝置14包括左穩(wěn)定構(gòu)件22和右穩(wěn)定構(gòu)件24。穩(wěn)定裝置14′包括左穩(wěn)定構(gòu)件22′和右穩(wěn)定構(gòu)件24′。穩(wěn)定構(gòu)件22、22′、24、24′的每個(gè)包括扭轉(zhuǎn)桿部分60和臂部分62。扭轉(zhuǎn)桿部分60基本在車輛寬度方向上延伸。臂部分62與扭轉(zhuǎn)桿部分60一體。臂部分62基本朝向車輛的前側(cè)或后側(cè)延伸。穩(wěn)定構(gòu)件22、22′、24、24′中每個(gè)的扭轉(zhuǎn)桿部分60由臂部分62附近的部分處的支撐構(gòu)件66可旋轉(zhuǎn)地支撐。支撐構(gòu)件66固定到作為車身一部分的穩(wěn)定裝置安裝部分64。前述致動器30、30′的每個(gè)設(shè)置在扭轉(zhuǎn)桿部分60的端部(即，在車輛寬度方向上的中部上的端部)之間。如稍后詳細(xì)描述的，扭轉(zhuǎn)桿部分60的端部連接到每個(gè)致動器30、30′。臂部分62的端部(即，在與扭轉(zhuǎn)桿部分60側(cè)相反一側(cè)上的端部)連接到設(shè)置在前述下臂44中的穩(wěn)定桿連接部分68使得臂部分62可以相對于穩(wěn)定桿連接部分68旋轉(zhuǎn)。
如圖3所示，致動器30、30′的每個(gè)包括電機(jī)70；和降低電機(jī)70轉(zhuǎn)速的減速裝置72。電機(jī)70和減速裝置72容納在每個(gè)致動器30、30的殼體74中。殼體74由殼體支撐構(gòu)件76支撐使得殼體74可以旋轉(zhuǎn)而不能在軸向上(即，在車輛寬度方向上)移動。殼體支撐構(gòu)件76固定到穩(wěn)定裝置安裝部分64。如圖2所示，兩個(gè)輸出軸80和82從殼體74的各個(gè)端部延伸。輸出軸80的從各個(gè)殼體74突出的端部使用細(xì)花鍵連接到各個(gè)穩(wěn)定構(gòu)件24、24′的端部，使得輸出軸80不能相對于穩(wěn)定構(gòu)件24、24′旋轉(zhuǎn)。而且，如圖3所示，輸出軸80固定到殼體74的端部。輸出軸82在殼體74中延伸使得輸出軸82可以相對于殼體74旋轉(zhuǎn)而不能在軸向上移動。如在稍后詳細(xì)描述的，輸出軸82的定位在殼體74中的端部連接到減速裝置72。
電機(jī)70包括多個(gè)定子線圈84；中空電機(jī)軸86；和永磁體88。多個(gè)定子線圈84固定在沿著殼體74的內(nèi)壁的圓周上。中空電機(jī)軸86由殼體74可旋轉(zhuǎn)地支撐。永磁體88固定在電機(jī)軸86的外周的圓周上使得永磁體88面對定子線圈84。電機(jī)70是DC無電刷電機(jī)，其中定子線圈84用作定子，且永磁體88用作轉(zhuǎn)子。
減速裝置72包括諧波產(chǎn)生器90；柔性齒輪(柔性花鍵)92；和齒圈(環(huán)形花鍵)94。減速裝置72構(gòu)造為為諧波齒輪裝置(可以稱為“harmonic驅(qū)動機(jī)械(注冊商標(biāo))”、“harmonic齒輪機(jī)械”、“應(yīng)變波齒圈機(jī)械”等)。通過將球軸承裝配在橢圓凸輪的外周中形成諧波產(chǎn)生器90，且諧波產(chǎn)生器90固定到電機(jī)軸86端部的外周。柔性齒輪92具有杯形形狀且其周界壁部分可以被彈性變形。多個(gè)齒形成在周界壁部分在開口側(cè)上的外周上。柔性齒輪92由前述輸出軸82支撐。更具體地，輸出軸82延伸通過電機(jī)軸86。柔性齒輪92的底部固定到輸出軸82的從電機(jī)軸86突出的端部，從而柔性齒輪92連接到輸出軸82。齒圈94具有基本環(huán)形形狀。多個(gè)齒形成在齒圈94的內(nèi)周中(齒圈94的齒數(shù)略多于柔性齒輪92的齒數(shù)，例如，多2個(gè))。齒圈94固定到殼體74。柔性齒輪92的周界壁部分裝配到諧波產(chǎn)生器90的外部使得柔性齒輪92彈性變形為橢圓形狀。柔性齒輪92在橢圓的縱向上的兩個(gè)部分處與齒圈94嚙合，并在除了這兩個(gè)部分之外的其他部分處不與齒圈94嚙合。如果諧波產(chǎn)生器90旋轉(zhuǎn)一周(即，360度)，則柔性齒輪92和齒圈94相對于彼此旋轉(zhuǎn)了與柔性齒輪92和齒圈94之間齒數(shù)差相當(dāng)?shù)牧俊?br> 以前述構(gòu)造，如果電機(jī)70旋轉(zhuǎn)，就是說，如果致動器30、30′操作，則左穩(wěn)定構(gòu)件22、22′的扭轉(zhuǎn)桿部分60和右穩(wěn)定構(gòu)件24、24′的扭轉(zhuǎn)桿部分60相對于彼此旋轉(zhuǎn)。結(jié)果，由各自的左穩(wěn)定構(gòu)件22、22′和各自的右穩(wěn)定構(gòu)件24、24′構(gòu)成的穩(wěn)定桿20、20′被扭轉(zhuǎn)。由扭轉(zhuǎn)穩(wěn)定桿20、20′產(chǎn)生的力被施加作為減小或增大左車輪和右車輪16的每個(gè)與車身之間的距離的力。就是說，在穩(wěn)定裝置14、14′中，通過操作致動器30、30′來改變穩(wěn)定桿20、20′的彈性力，從而個(gè)別地控制在前輪側(cè)上和在后輪側(cè)上的側(cè)傾剛度。
前述在前輪側(cè)上的穩(wěn)定裝置14(懸架裝置36)由前穩(wěn)定ECU(電子控制單元)100控制。前述在后輪側(cè)上的穩(wěn)定裝置14′(懸架裝置36′)由后穩(wěn)定ECU 100′控制。就是說，穩(wěn)定裝置14和穩(wěn)定裝置14′被互相獨(dú)立地控制。因此，如圖1和圖4所示，在前輪側(cè)上的致動器30(即，前致動器30)連接到前穩(wěn)定ECU 100。在后輪側(cè)上的致動器30′(即，后致動器30′)連接到后穩(wěn)定ECU 100′。使用通信裝置在前穩(wěn)定ECU 100與后穩(wěn)定ECU 100′之間傳送信息。
基本上，前穩(wěn)定ECU 100和后穩(wěn)定ECU 100′具有相同的構(gòu)造。前穩(wěn)定ECU 100和后穩(wěn)定ECU 100′的每個(gè)主要包括計(jì)算機(jī)。計(jì)算機(jī)包括CPU104、ROM 106、RAM 108、和輸入/輸出部分110。輸入/輸出部分110連接到作為車速檢測裝置的車速傳感器112；作為轉(zhuǎn)向量檢測裝置的轉(zhuǎn)向角傳感器114；作為制動操作量檢測裝置的制動踏板行程傳感器116；和對應(yīng)于左前輪和右前輪16以及左后輪和右后輪16′的四個(gè)車輛高度傳感器118。此外，輸入/輸出部分110經(jīng)由驅(qū)動電路(未示出)連接到前致動器30(或后致動器30′)。為致動器30、30′分別設(shè)置編碼器126、126′。驅(qū)動電路控制致動器30、30′的每個(gè)使得由編碼器126、126′的每個(gè)檢測的旋轉(zhuǎn)角變?yōu)榕c旋轉(zhuǎn)角命令值(即，與永磁體88相對于定子線圈84的旋轉(zhuǎn)角相關(guān)的命令值)相等。旋轉(zhuǎn)角命令值是基于后述的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角確定的驅(qū)動命令值，且由計(jì)算機(jī)發(fā)送。
諸如目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角確定例程和實(shí)際旋轉(zhuǎn)角確定例程之類的各種程序存儲在前穩(wěn)定ECU 100和后穩(wěn)定ECU 100′的每個(gè)的ROM 106中。前穩(wěn)定ECU 100和后穩(wěn)定ECU 100′的每個(gè)執(zhí)行共同的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角確定例程和共同的實(shí)際旋轉(zhuǎn)角確定例程。因此，互相獨(dú)立地確定在前輪側(cè)上和后輪側(cè)上的致動器30、30′的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角。
將參考圖5的流程圖描述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角確定例程。作為示例，將描述由后穩(wěn)定ECU 100′執(zhí)行的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角確定例程。首先，在步驟S1中，讀取由車速傳感器112檢測的車速、由轉(zhuǎn)向角傳感器114檢測的轉(zhuǎn)向角、由制動踏板行程傳感器116檢測的制動操作行程。在步驟S2中，在讀取了車速和轉(zhuǎn)向角的基礎(chǔ)上，由公知的方法計(jì)算側(cè)傾矩。隨后，在步驟S3中，在步驟S1中讀取的制動操作行程的基礎(chǔ)上，計(jì)算作為在車身縱向上的加速度的縱向加速度。在步驟S4中，在所計(jì)算的側(cè)傾矩和縱向加速度的基礎(chǔ)上，使用共同的關(guān)系圖來獲得在自身側(cè)(后輪側(cè))上的致動器30′的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角和在對方側(cè)(前輪側(cè))上的致動器30的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角。因?yàn)槭褂霉椒ǐ@得目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角，所以省略該方法的詳細(xì)說明。共同的關(guān)系圖存儲在前穩(wěn)定ECU 100和后穩(wěn)定ECU 100′的每個(gè)中。在此實(shí)施例中的關(guān)系圖中，一個(gè)軸(例如，縱軸)表示側(cè)傾矩，且另一個(gè)軸(橫軸)表示縱向加速度。事先測定或計(jì)算與側(cè)傾矩和縱向加速度的值對應(yīng)的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角的值，以獲得所設(shè)計(jì)的在前輪側(cè)與后輪側(cè)之間的側(cè)傾剛度分布比。目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角的獲得值以關(guān)系圖的形式存儲。在所計(jì)算的側(cè)傾矩和縱向加速度的基礎(chǔ)上，使用此共同的關(guān)系圖來唯一地確定前目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角和后目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角的每個(gè)。
在步驟S5中，讀取在對方側(cè)(前輪側(cè))上的實(shí)際旋轉(zhuǎn)角。通過圖6所示的實(shí)際旋轉(zhuǎn)角確定例程來獲得在前輪側(cè)上和在后輪側(cè)上的實(shí)際旋轉(zhuǎn)角的每個(gè)。作為例子，將參考圖6描述由前穩(wěn)定ECU 100執(zhí)行的實(shí)際旋轉(zhuǎn)角確定例程。在實(shí)際旋轉(zhuǎn)角確定例程的步驟S10中，讀取由編碼器126檢測并輸出的旋轉(zhuǎn)角。在步驟S11中，基于所檢測的旋轉(zhuǎn)角計(jì)算在自身側(cè)(前輪側(cè))上的致動器30的實(shí)際旋轉(zhuǎn)角。隨后，在步驟S12中，輸出在自身側(cè)(前輪側(cè))上的實(shí)際旋轉(zhuǎn)角，并傳送到后穩(wěn)定ECU 100′。在步驟S5中，在對方側(cè)上讀取以前述方式輸出的實(shí)際旋轉(zhuǎn)角。就是說，在此實(shí)施例中，將在前輪側(cè)上的實(shí)際旋轉(zhuǎn)角傳送到后輪穩(wěn)定ECU 100′，且將在后輪側(cè)上的實(shí)際旋轉(zhuǎn)角傳送到前輪穩(wěn)定ECU 100。在車輛轉(zhuǎn)向左的情況和車輛轉(zhuǎn)向右的情況兩者中，致動器30、30′的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角和實(shí)際旋轉(zhuǎn)角都表示為正值。
再參考目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度確定例程，在步驟S6中，其判斷在步驟S5中讀取的對方側(cè)(前輪側(cè))上的實(shí)際旋轉(zhuǎn)角與在步驟S4中獲得的對方側(cè)(前輪側(cè))的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角是否相差設(shè)定量或更大。在此實(shí)施例中，判斷從對方側(cè)上的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角減去對方側(cè)上的實(shí)際旋轉(zhuǎn)角獲得的差的絕對值是否等于或大于設(shè)定的角度差Δθ0。如果在步驟S6中得到否定的判斷(即，步驟S6中的“否”)，則在前輪側(cè)和后輪側(cè)之間的側(cè)傾剛度分布比在合適的范圍內(nèi)。然后，不加以改變地輸出在步驟S4中獲得的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角，并因此完成一次目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角確定例程。
如果在步驟S6中得到肯定的判斷(即，步驟S6中的“是”)，則其判斷由于在對方側(cè)(前輪側(cè))上致動器30不足的驅(qū)動性能，在對方側(cè)(前輪側(cè))上的側(cè)傾剛度不足。因此，在步驟S7中，改變在致動器30′驅(qū)動性能足夠的自身側(cè)(后輪側(cè))上的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角使得在前輪側(cè)與后輪側(cè)之間的側(cè)傾剛度分布比變得接近預(yù)定的合適值，并輸出已改變的自身側(cè)(后輪側(cè))上的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角。就是說，判斷在后輪側(cè)上的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角使得后目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角/前實(shí)際旋轉(zhuǎn)角的比變得等于設(shè)定比。后目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角/前實(shí)際旋轉(zhuǎn)角的比是在后輪側(cè)上的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角對在前輪側(cè)上的實(shí)際旋轉(zhuǎn)角的比。
從以上描述顯而易見的是，在該實(shí)施例中，穩(wěn)定裝置14構(gòu)成前側(cè)傾剛度改變裝置。穩(wěn)定裝置14′構(gòu)成后側(cè)傾剛度改變裝置。而且，在該實(shí)施例中，前穩(wěn)定ECU 100和后穩(wěn)定ECU 100′的每個(gè)包括實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量提供部分。前穩(wěn)定ECU 100可看作前控制裝置。后穩(wěn)定ECU 100′可看作后控制裝置。而且，前穩(wěn)定ECU 100和后穩(wěn)定ECU 100′的每個(gè)包括側(cè)傾剛度分布控制裝置。編碼器126構(gòu)成包括在前實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量獲得裝置中的致動器操作量檢測裝置。編碼器126′構(gòu)成包括在后實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量獲得裝置中的致動器操作量檢測裝置。在此實(shí)施例中，獲得致動器30、30′的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角的每個(gè)作為用于控制與側(cè)傾剛度一一對應(yīng)的側(cè)傾剛度對應(yīng)量的目標(biāo)值。獲得由編碼器126、126′檢測的致動器30、30′的實(shí)際旋轉(zhuǎn)角(操作量)的每個(gè)作為實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量。前穩(wěn)定ECU100的執(zhí)行目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角確定例程的步驟S1至S4的部分構(gòu)成了獨(dú)立前目標(biāo)側(cè)傾剛度確定部。后穩(wěn)定ECU 100′的執(zhí)行目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角確定例程的步驟S1至S4的部分構(gòu)成了獨(dú)立后目標(biāo)側(cè)傾剛度確定部。前穩(wěn)定ECU 100和后穩(wěn)定ECU 100′的執(zhí)行目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角確定例程的步驟S5至S7的部分構(gòu)成了從屬目標(biāo)側(cè)傾剛度確定部。具體地，執(zhí)行步驟S7的部分構(gòu)成了設(shè)定分布比對應(yīng)確定部。當(dāng)步驟S6中得到肯定判斷時(shí)執(zhí)行步驟S7的部分構(gòu)成了側(cè)傾剛度確定部選擇部分。側(cè)傾剛度確定部選擇部分包括前選擇部分和后選擇部分。在此實(shí)施例中，如果由前穩(wěn)定ECU 100提供的、在前輪側(cè)上的實(shí)際旋轉(zhuǎn)角(即，實(shí)際側(cè)傾對應(yīng)量)與由后穩(wěn)定ECU 100′獲得的、在前輪側(cè)上的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角(即，目標(biāo)側(cè)傾剛度對應(yīng)量)相差設(shè)定量或更大，則后選擇部分根據(jù)在前輪側(cè)上的實(shí)際旋轉(zhuǎn)角來選擇用于確定在后輪側(cè)上穩(wěn)定裝置14′的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角的從屬目標(biāo)側(cè)傾剛度確定部。
在此實(shí)施例中，在前輪側(cè)上致動器30的實(shí)際旋轉(zhuǎn)角可以傳送到后穩(wěn)定ECU 100′，且在后輪側(cè)上致動器30′的實(shí)際旋轉(zhuǎn)角可以傳送到前穩(wěn)定ECU 100。因此，在致動器30或30′的驅(qū)動性能足夠的那側(cè)上的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角可以根據(jù)在對方側(cè)上的實(shí)際旋轉(zhuǎn)角來改變(減小)。結(jié)果，在前輪側(cè)與后輪側(cè)之間的側(cè)傾剛度分布比可以恒定地保持在合適范圍內(nèi)。
在此實(shí)施例中，基于側(cè)傾矩和縱向加速度，使用共同的關(guān)系圖來獲得目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角。但是，可以通過公知的計(jì)算方法而不使用該關(guān)系圖來獲得目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角。
存在這樣的情況，僅在前輪側(cè)上的致動器30的驅(qū)動性能可能變得不足，而在后輪側(cè)上的致動器30′的驅(qū)動性能總是足夠。另外，存在這樣的情況，僅在后輪側(cè)上的致動器30′的驅(qū)動性能可能變得不足，而在前輪側(cè)上的致動器30的驅(qū)動性能總是足夠。例如，在僅前輪側(cè)上的致動器30的驅(qū)動性能可能變得不足的情況下，該構(gòu)造可以是如圖7所示，使得致動器30的實(shí)際旋轉(zhuǎn)角從前穩(wěn)定ECU 100輸出到后穩(wěn)定ECU 100′，且致動器30′的實(shí)際旋轉(zhuǎn)角不從后穩(wěn)定ECU 100′輸出到前穩(wěn)定ECU 100。在此情況下，在后輪側(cè)上的后穩(wěn)定ECU 100′根據(jù)在前輪側(cè)上的實(shí)際旋轉(zhuǎn)角來改變在后輪側(cè)上的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角。因?yàn)榭梢砸耘c如圖1至6所示相同的方式執(zhí)行目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角確定例程和實(shí)際旋轉(zhuǎn)角確定例程，所以將省略其圖示和說明。但是，在目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度確定例程中，唯一地將自身側(cè)確定為是后輪側(cè)，且將對方側(cè)確定為是前輪側(cè)。在實(shí)際旋轉(zhuǎn)角確定例程中，將自身側(cè)確定為是前輪側(cè)。在該實(shí)施例中，前穩(wěn)定ECU 100包括實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量提供部分。前穩(wěn)定ECU 100包括獨(dú)立目標(biāo)側(cè)傾剛度確定部。后穩(wěn)定ECU100′包括獨(dú)立目標(biāo)側(cè)傾剛度確定部和從屬目標(biāo)側(cè)傾剛度確定部。在此實(shí)施例中的側(cè)傾剛度分布控制裝置包括前穩(wěn)定ECU 100的獨(dú)立目標(biāo)側(cè)傾剛度確定部、和后穩(wěn)定ECU 100′的獨(dú)立目標(biāo)側(cè)傾剛度確定部和從屬目標(biāo)側(cè)傾剛度確定部。
將參考圖8至圖10描述根據(jù)另一個(gè)實(shí)施例的懸架系統(tǒng)。在此實(shí)施例中，與如圖1至圖6所示的前述實(shí)施例中的部件相同和對應(yīng)的部件由相同標(biāo)號表示，并將省略其描述。將僅描述與前述實(shí)施例中不同的部分。在此實(shí)施例中，由共同的穩(wěn)定ECU 200來控制在前輪側(cè)上的穩(wěn)定裝置14(懸架裝置36)和在后輪側(cè)上的穩(wěn)定裝置14′(懸架裝置36′)。穩(wěn)定ECU200主要包括計(jì)算機(jī)。該計(jì)算機(jī)包括CPU 204、ROM 206、RAM 208、和輸入/輸出部分210。
輸入/輸出部分210連接到橫向加速度傳感器212；縱向加速度傳感器214；和四個(gè)車輛高度傳感器216。橫向加速度傳感器212檢測作為在車身橫向上加速度的橫向加速度。縱向加速度傳感器214檢測作為在車身縱向上加速度的縱向加速度。四個(gè)車輛高度傳感器216分別對應(yīng)于左前輪和右前輪16以及左后輪和右后輪16′。輸入/輸出部分210還經(jīng)由驅(qū)動電路(未示出)連接到用于前致動器30和后致動器30′的編碼器126、126′。
諸如目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角確定例程之類的各種程序存儲在穩(wěn)定ECU 200的ROM 206中。通過執(zhí)行目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角確定例程，確定在前輪側(cè)上和在后輪側(cè)上的致動器30、30′的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角。
將參考圖10所示的流程圖描述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角確定例程。首先，在步驟S20中，讀取由橫向加速度傳感器212測定的橫向加速度、和由縱向加速度傳感器214測定的縱向加速度。在步驟S21中，在讀取橫向加速度和縱向加速度的基礎(chǔ)上，使用關(guān)系圖獲得在前輪側(cè)上和在后輪側(cè)上的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角。在關(guān)系圖中，一個(gè)軸(例如，縱軸)表示側(cè)傾矩，且另一個(gè)軸(橫軸)表示縱向加速度。事先測定或計(jì)算目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角的值，以獲得在前輪側(cè)與后輪側(cè)之間的設(shè)定側(cè)傾剛度分布比。目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角的獲得值以關(guān)系圖的形式存儲。隨后，在步驟S22中，獲得由編碼器126、126′檢測的致動器30、30′的實(shí)際旋轉(zhuǎn)角。
如上所述獲得在前輪側(cè)上和在后輪側(cè)上的實(shí)際旋轉(zhuǎn)角兩者。在前輪側(cè)和后輪側(cè)上的實(shí)際旋轉(zhuǎn)角的基礎(chǔ)上，獲得實(shí)際側(cè)傾剛度分布比。在此實(shí)施例中，實(shí)際側(cè)傾剛度分布比表示為前實(shí)際旋轉(zhuǎn)角對后實(shí)際旋轉(zhuǎn)角的比(前實(shí)際旋轉(zhuǎn)角/后實(shí)際旋轉(zhuǎn)角)。在步驟S23中，判斷實(shí)際側(cè)傾剛度分布比是否小于第一設(shè)定值1-α。值α是小于1的預(yù)定容許值。如果在步驟S23中判斷實(shí)際側(cè)傾剛度分布比小于第一設(shè)定值1-α，則判斷前輪側(cè)上的側(cè)傾剛度不足，并在步驟S24中改變驅(qū)動性能充足的后輪側(cè)上的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角，使得實(shí)際側(cè)傾剛度分布比變得接近合適值。
如果在步驟S23中得到否定判斷，則在步驟S25中判斷實(shí)際側(cè)傾分布比是否大于第二設(shè)定值1+β。該值β是小于1的預(yù)定容許值。如果判斷實(shí)際側(cè)傾分布比大于第二設(shè)定值1+β，則判斷后輪側(cè)上的側(cè)傾剛度不足，并在步驟S26中改變前輪側(cè)上的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角使得實(shí)際側(cè)傾剛度分布比變得接近合適值。如果在步驟S23和S25中得到否定的判斷，則判斷實(shí)際側(cè)傾剛度分布比在合適的容許范圍內(nèi)，并且在不改變前后目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角的情況下基于前后目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角來控制致動器30、30′。
在此實(shí)施例中，側(cè)傾剛度分布控制裝置設(shè)置在穩(wěn)定ECU 200中。編碼器126構(gòu)成包括在前實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量獲得裝置中的致動器操作量檢測裝置。編碼器126′構(gòu)成包括在后實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量獲得裝置中的致動器操作量檢測裝置。同樣在此實(shí)施例中，獲得致動器30、30′的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角的每個(gè)作為用于控制與側(cè)傾剛度一一對應(yīng)的側(cè)傾剛度對應(yīng)量的目標(biāo)值。獲得由編碼器126、126′檢測的致動器30、30′的實(shí)際旋轉(zhuǎn)角(操作量)的每個(gè)作為實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量。穩(wěn)定ECU 200的執(zhí)行目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角確定例程的步驟S24至S26的部分構(gòu)成了獨(dú)立目標(biāo)側(cè)傾剛度確定部。穩(wěn)定ECU 200的執(zhí)行步驟S22、S23、和S25的部分構(gòu)成了實(shí)際側(cè)傾剛度分布比獲得部分。當(dāng)步驟S23中得到肯定判斷時(shí)執(zhí)行步驟S24的部分，以及當(dāng)步驟S25中得到肯定判斷時(shí)執(zhí)行步驟S26的部分構(gòu)成了基于實(shí)際側(cè)傾剛度分布比選擇部分。
權(quán)利要求
1.一種懸架系統(tǒng)，包括前側(cè)傾剛度改變裝置(14)，其改變在車輛的前輪側(cè)上的側(cè)傾剛度；后側(cè)傾剛度改變裝置(14′)，其改變在所述車輛的后輪側(cè)上的側(cè)傾剛度；和側(cè)傾剛度分布控制裝置(100、100′；200)，其通過控制所述前側(cè)傾剛度改變裝置(14)和所述后側(cè)傾剛度改變裝置(14′)來控制在所述前輪側(cè)與所述后輪側(cè)之間的側(cè)傾剛度分布，其特征在于所述側(cè)傾剛度分布控制裝置(100、100′；200)包括從屬目標(biāo)側(cè)傾剛度確定部(100、100′；200)，所述從屬目標(biāo)側(cè)傾剛度確定部(100、100′；200)根據(jù)所述前側(cè)傾剛度改變裝置(14)和所述后側(cè)傾剛度改變裝置(14′)中至少一個(gè)的對方的實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量，來確定所述前側(cè)傾剛度改變裝置(14)和所述后側(cè)傾剛度改變裝置(14′)中所述至少一個(gè)的目標(biāo)側(cè)傾剛度對應(yīng)量；且所述目標(biāo)側(cè)傾剛度對應(yīng)量是用于控制與所述側(cè)傾剛度一一對應(yīng)的側(cè)傾剛度對應(yīng)量的目標(biāo)值。
2.如權(quán)利要求1所述的懸架系統(tǒng)，其中所述從屬目標(biāo)側(cè)傾剛度確定部(100、100′)包括設(shè)定分布比對應(yīng)確定部(100、100′)，其確定所述前側(cè)傾剛度改變裝置(14)和所述后側(cè)傾剛度改變裝置(14)中至少一個(gè)的目標(biāo)側(cè)傾剛度對應(yīng)量，使得目標(biāo)/實(shí)際側(cè)傾剛度分布比變得等于設(shè)定分布比；且所述目標(biāo)/實(shí)際側(cè)傾剛度分布比是所述前側(cè)傾剛度改變裝置(14)和所述后側(cè)傾剛度改變裝置(14′)中所述至少一個(gè)的所述目標(biāo)側(cè)傾剛度對應(yīng)量與所述前側(cè)傾剛度改變裝置(14)和所述后側(cè)傾剛度改變裝置(14′)中所述至少一個(gè)的對方的實(shí)際剛度對應(yīng)量的比。
3.如權(quán)利要求1所述的懸架系統(tǒng)，其中所述側(cè)傾剛度分布控制裝置(100、100′)包括獨(dú)立前目標(biāo)側(cè)傾剛度確定部(100)和獨(dú)立后目標(biāo)側(cè)傾剛度確定部(100′)；所述獨(dú)立前目標(biāo)側(cè)傾剛度確定部(100)與所述獨(dú)立后目標(biāo)側(cè)傾剛度確定部(100′)相獨(dú)立地確定作為所述前側(cè)傾剛度改變裝置(14)的目標(biāo)側(cè)傾剛度對應(yīng)量的前目標(biāo)側(cè)傾剛度對應(yīng)量；且所述獨(dú)立后目標(biāo)側(cè)傾剛度確定部(100′)與所述獨(dú)立前目標(biāo)側(cè)傾剛度確定部(100)相獨(dú)立地確定作為所述后側(cè)傾剛度改變裝置(14′)的目標(biāo)側(cè)傾剛度對應(yīng)量的后目標(biāo)側(cè)傾剛度對應(yīng)量。
4.如權(quán)利要求3所述的懸架系統(tǒng)，其中所述側(cè)傾剛度分布控制裝置(100、100′)包括側(cè)傾剛度確定部選擇部分(100、100′)，其通常選擇所述獨(dú)立前目標(biāo)側(cè)傾剛度確定部(100)和所述獨(dú)立后目標(biāo)側(cè)傾剛度確定部(100′)，并且如果作為基于由所述獨(dú)立前目標(biāo)側(cè)傾剛度確定部(100)確定的所述前目標(biāo)側(cè)傾剛度對應(yīng)量和由所述獨(dú)立后目標(biāo)側(cè)傾剛度確定部(100′)確定的所述后目標(biāo)側(cè)傾剛度對應(yīng)量執(zhí)行側(cè)傾剛度控制的結(jié)果，在所述前輪側(cè)與所述后輪側(cè)之間的實(shí)際側(cè)傾剛度分布比與設(shè)定側(cè)傾剛度分布比相差設(shè)定量或更大，則所述側(cè)傾剛度確定部選擇部分(100、100′)選擇所述從屬目標(biāo)側(cè)傾剛度確定部(100、100′)。
5.如權(quán)利要求4所述的懸架系統(tǒng)，還包括前實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量獲得裝置(126)，其獲得作為前輪側(cè)上實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量的前實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量；和后實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量獲得裝置(126′)，其獲得作為后輪側(cè)上實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量的后實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量，其中所述側(cè)傾剛度確定部選擇部分(100、100′)包括后選擇部分和前選擇部分，其中如果所述前實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量與由所述獨(dú)立前目標(biāo)側(cè)傾剛度確定部(100)確定的所述前目標(biāo)側(cè)傾剛度對應(yīng)量相差設(shè)定量或更大，則所述后選擇部分選擇所述從屬目標(biāo)側(cè)傾剛度確定部(100、100′)，其根據(jù)由所述前實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量獲得裝置(126)獲得的所述前實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量來確定所述后側(cè)傾剛度改變裝置(14′)的所述目標(biāo)側(cè)傾剛度對應(yīng)量，且其中如果所述后實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量與由所述獨(dú)立后目標(biāo)側(cè)傾剛度確定部(100′)確定的所述后目標(biāo)側(cè)傾剛度對應(yīng)量相差設(shè)定量或更大，則所述前選擇部分選擇所述從屬目標(biāo)側(cè)傾剛度確定部(100、100′)，其根據(jù)由所述后實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量獲得裝置(126′)獲得的所述后實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量來確定所述前側(cè)傾剛度改變裝置(14)的所述目標(biāo)側(cè)傾剛度對應(yīng)量。
6.如權(quán)利要求4所述的懸架系統(tǒng)，還包括前實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量獲得裝置(126)，其獲得作為前輪側(cè)上實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量的前實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量；和后實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量獲得裝置(126′)，其獲得作為后輪側(cè)上實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量的后實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量，其中所述側(cè)傾剛度確定部選擇部分(200)包括實(shí)際側(cè)傾剛度分布比獲得部分(200)和基于實(shí)際側(cè)傾剛度分布比選擇部分(200)，其中所述實(shí)際側(cè)傾剛度分布比獲得部分(200)基于由所述前實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量獲得裝置(126)獲得的所述前實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量和由所述后實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量獲得裝置(126′)獲得的所述后實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量，來獲得作為所述前輪側(cè)與所述后輪側(cè)之間實(shí)際側(cè)傾剛度分布比的實(shí)際側(cè)傾剛度分布比，且其中基于實(shí)際側(cè)傾剛度分布比選擇部分(200)基于由所述實(shí)際側(cè)傾剛度分布比獲得部分(200)獲得的所述實(shí)際側(cè)傾剛度分布比，來選擇所述從屬目標(biāo)側(cè)傾剛度確定部(200)。
7.如權(quán)利要求5或6所述的懸架系統(tǒng)，其中所述前實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量獲得裝置(126)和所述后實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量獲得裝置(126′)中的至少一個(gè)包括致動器操作量檢測裝置；且所述致動器操作量檢測裝置獲得所述前側(cè)傾剛度改變裝置(14)和所述后側(cè)傾剛度改變裝置(14′)中與所述前實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量獲得裝置和所述后實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)獲得裝置中的所述至少一個(gè)相對應(yīng)的至少一個(gè)的致動器(30、30′)的操作量，作為所述前實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量和所述后實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量中的至少一個(gè)。
8.如權(quán)利要求5或6所述的懸架系統(tǒng)，其中所述前實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量獲得裝置(126)和所述后實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量獲得裝置(126′)中的至少一個(gè)包括左車輪負(fù)載傳感器和右車輪負(fù)載傳感器，以及車輪負(fù)載差獲得部分；在前側(cè)和后側(cè)中與所述前實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量獲得裝置和所述后實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量獲得裝置中的所述至少一個(gè)相對應(yīng)的至少一側(cè)上，所述左車輪負(fù)載傳感器和所述右車輪負(fù)載傳感器分別檢測在左車輪和右車輪上的負(fù)載；且所述車輪負(fù)載差獲得部分獲得由所述左車輪負(fù)載傳感器和所述右車輪負(fù)載傳感器檢測到的所述左車輪和所述右車輪上負(fù)載之間的差，作為所述前實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量和所述后實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量中的至少一個(gè)。
9.如權(quán)利要求1所述的懸架系統(tǒng)，其中所述側(cè)傾剛度分布控制裝置(100、100′)包括獨(dú)立目標(biāo)側(cè)傾剛度確定部(100、100′)和從屬目標(biāo)側(cè)傾剛度確定部(100、100′)；所述獨(dú)立目標(biāo)側(cè)傾剛度確定部(100、100′)獨(dú)立地確定所述前側(cè)傾剛度改變裝置(14)和所述后側(cè)傾剛度改變裝置(14)中預(yù)定一個(gè)的所述目標(biāo)側(cè)傾剛度對應(yīng)量；且所述從屬目標(biāo)側(cè)傾剛度確定部(100、100′)根據(jù)所述前側(cè)傾剛度改變裝置(14)和所述后側(cè)傾剛度改變裝置(14)中所述預(yù)定一個(gè)的所述實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量，來確定所述前側(cè)傾剛度改變裝置(14)和所述后側(cè)傾剛度改變裝置(14)中所述預(yù)定一個(gè)的對方的所述目標(biāo)側(cè)傾剛度對應(yīng)量。
10.如權(quán)利要求9所述的懸架系統(tǒng)，還包括實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量獲得裝置(126、126′)，其獲得與所述前側(cè)傾剛度改變裝置(14)和所述后側(cè)傾剛度改變裝置(14)中所述預(yù)定一個(gè)相對應(yīng)的所述實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量。
11.如權(quán)利要求10所述的懸架系統(tǒng)，其中所述實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量獲得裝置包括致動器操作量檢測裝置，其獲得所述前側(cè)傾剛度改變裝置(14)和所述后側(cè)傾剛度改變裝置(14)中所述預(yù)定一個(gè)的致動器的操作量，作為所述實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量。
12.如權(quán)利要求10所述的懸架系統(tǒng)，其中所述實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量獲得裝置包括左車輪負(fù)載傳感器和右車輪負(fù)載傳感器，以及車輪負(fù)載差獲得部分；在前側(cè)和后側(cè)中與所述前實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量獲得裝置和所述后實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量獲得裝置中的所述至少一個(gè)相對應(yīng)的一側(cè)上，所述左車輪負(fù)載傳感器和所述右車輪負(fù)載傳感器分別檢測在左車輪和右車輪上的負(fù)載；且所述車輪負(fù)載差獲得部分獲得由所述左車輪負(fù)載傳感器和所述右車輪負(fù)載傳感器檢測到的所述左車輪和所述右車輪上負(fù)載之間的差，作為所述實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量。
13.如權(quán)利要求1所述的懸架系統(tǒng)，還包括前控制裝置(100)，其控制所述前側(cè)傾剛度改變裝置(14)；和后控制裝置(100′)，其控制所述后側(cè)傾剛度改變裝置(14′)，其中所述側(cè)傾剛度分布控制裝置包括實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量提供部分(100、100′)，且其中所述實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量提供部分(100、100′)設(shè)置在所述前控制裝置和所述后控制裝置的至少一個(gè)中，并將與所述前控制裝置和所述后控制裝置的所述至少一個(gè)的對方相對應(yīng)的所述實(shí)際側(cè)傾剛度對應(yīng)量從所述對方提供給所述前控制裝置和所述后控制裝置的所述至少一個(gè)。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種懸架系統(tǒng)。在目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角確定例程中，基于所計(jì)算的側(cè)傾矩(S1、S2)和縱向加速度(S1、S3)，使用共同的關(guān)系圖獲得在自身側(cè)(前輪和后輪側(cè)之一)和對方側(cè)上的致動器的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角(S4)。讀取在對方側(cè)上的實(shí)際旋轉(zhuǎn)角(S5)。判斷由自身側(cè)獲得的、通過從對方側(cè)上的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角減去由對方側(cè)提供的實(shí)際旋轉(zhuǎn)角獲得的差的絕對值是否等于或大于設(shè)定角度差Δθ
文檔編號B60G17/018GK1833897SQ200610057019
公開日2006年9月20日 申請日期2006年3月13日 優(yōu)先權(quán)日2005年3月16日
發(fā)明者浦馬場真吾, 飯?zhí)镉研?申請人:豐田自動車株式會社