汽車擋風(fēng)玻璃機(jī)器人自動(dòng)涂膠系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種汽車擋風(fēng)玻璃機(jī)器人自動(dòng)涂膠系統(tǒng)，包括輸送擋風(fēng)玻璃的輸送線工作臺(tái)，工作臺(tái)上按順序設(shè)置有底膠涂膠工位，翻轉(zhuǎn)工位，第二涂膠工位，底膠涂膠工位與第二涂膠工位之間設(shè)有烘干工位，烘干工位上設(shè)有烘干裝置，烘干裝置用于烘干底膠涂膠后的擋風(fēng)玻璃，翻轉(zhuǎn)工位設(shè)有翻轉(zhuǎn)裝置，翻轉(zhuǎn)裝置用于對(duì)底膠涂膠后的擋風(fēng)玻璃進(jìn)行翻轉(zhuǎn)，底膠涂膠工位上設(shè)置有助力機(jī)械臂，用于拿取擋風(fēng)玻璃至底膠涂膠工位；第二涂膠工位上設(shè)置有滑板裝配系統(tǒng)，滑板裝配系統(tǒng)包括工業(yè)機(jī)器人，駕駛室，滑板，視覺(jué)定位系統(tǒng)，機(jī)器人抓具，駕駛室設(shè)置在滑板上。本實(shí)用新型具有系統(tǒng)自保護(hù)功能，符合柔性化要求，精度確更高，顯著提高了設(shè)備工作節(jié)拍。
【專利說(shuō)明】
汽車擋風(fēng)玻璃機(jī)器人自動(dòng)涂膠系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本實(shí)用新型涉及機(jī)器人【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種汽車擋風(fēng)玻璃機(jī)器人自動(dòng)涂膠系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002]隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和社會(huì)的進(jìn)步，汽車工業(yè)也迅速發(fā)展起來(lái)，對(duì)汽車生產(chǎn)線設(shè)備的高效性、靈活性、智能化提出了更高的要求。
[0003]用于汽車擋風(fēng)玻璃機(jī)器人自動(dòng)涂膠生產(chǎn)線是汽車自動(dòng)化生產(chǎn)線必不可少的生產(chǎn)設(shè)備，現(xiàn)有機(jī)器人涂膠設(shè)備的靈活性和高效性還存在一定的缺陷，因此，建立一種柔性化程度高，精確度好，且生產(chǎn)節(jié)拍快的汽車擋風(fēng)玻璃機(jī)器人自動(dòng)涂膠系統(tǒng)，對(duì)于提高汽車生產(chǎn)線自動(dòng)化水平具有重大意義。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0004]本實(shí)用新型的目的在于提供一種具有系統(tǒng)自保護(hù)功能，符合柔性化要求，精度確更高，能顯著提高設(shè)備工作節(jié)拍的汽車擋風(fēng)玻璃機(jī)器人自動(dòng)涂膠系統(tǒng)。
[0005]為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型提供的技術(shù)方案是:一種汽車擋風(fēng)玻璃機(jī)器人自動(dòng)涂膠系統(tǒng)，包括輸送擋風(fēng)玻璃的輸送線工作臺(tái)，工作臺(tái)上按順序設(shè)置有底膠涂膠工位，翻轉(zhuǎn)工位，烘干工位，第二涂膠工位，所述翻轉(zhuǎn)工位設(shè)有翻轉(zhuǎn)裝置，翻轉(zhuǎn)裝置用于對(duì)底膠涂膠后的擋風(fēng)玻璃進(jìn)行翻轉(zhuǎn)，所述烘干工位上設(shè)有烘干裝置，烘干裝置用于烘干底膠涂膠后的擋風(fēng)玻璃。
[0006]所述底膠涂膠工位上設(shè)置有助力機(jī)械臂，用于拿取擋風(fēng)玻璃至底膠涂膠工位；所述助力機(jī)械臂包括立柱，主機(jī)臂桿，加強(qiáng)斜拉桿，氣管，夾具，回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)剎車，所述立柱上設(shè)置有軌道、回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和關(guān)節(jié)剎車，所述主機(jī)臂桿通過(guò)立柱上的關(guān)節(jié)剎車與立柱相連，關(guān)節(jié)剎車對(duì)主機(jī)臂桿進(jìn)行鎖定，主機(jī)臂桿與立柱成直角，通過(guò)軌道在立柱上下運(yùn)動(dòng)，主機(jī)臂桿末端設(shè)置有加強(qiáng)斜拉桿，加強(qiáng)斜拉桿，主機(jī)臂桿，立柱三者成三角形，所述夾具為真空吸附式夾具，設(shè)置在主機(jī)臂桿上，與氣管相連；所述第二涂膠工位上設(shè)置有滑板裝配系統(tǒng)和第二涂膠系統(tǒng)，所述滑板裝配系統(tǒng)包括工業(yè)機(jī)器人，駕駛室，滑板，視覺(jué)定位系統(tǒng)，機(jī)器人抓具、機(jī)器人控制柜和視覺(jué)控制柜，駕駛室設(shè)置在滑板上。
[0007]優(yōu)選地，所述是所述烘干工位上設(shè)有輸送線對(duì)中裝置，包括對(duì)中臺(tái)、對(duì)中夾具、真空吸盤、氣缸和傳感器，對(duì)中裝置上設(shè)置有玻璃凹面仿形滾珠，真空吸盤用于固定擋風(fēng)玻
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[0008]優(yōu)選地，所述助力機(jī)械臂配有配有誤操作保護(hù)裝置和手動(dòng)卸載裝置，只有在擋風(fēng)玻璃被有效支承面支承后才能卸載，從而保障擋風(fēng)玻璃卸載時(shí)擋風(fēng)玻璃和操作人員安全。
[0009]優(yōu)選地，所述助力機(jī)械臂配有失氣保護(hù)裝置，當(dāng)主供氣源意外斷氣時(shí)，鋼絲繩不會(huì)突然墜落。
[0010]優(yōu)選地，所述機(jī)器人抓具與工業(yè)機(jī)器人連接，機(jī)器人抓具兩端安裝位移傳感器、真空吸盤、玻璃凸面的仿形頂塊和機(jī)械限位裝置，所述位移傳感器反饋信號(hào)給工業(yè)機(jī)器人，修正機(jī)器人裝配軌跡，輔助裝配；所述真空吸盤固定風(fēng)擋玻璃；所述玻璃凸面的仿形頂塊，在吸附擋風(fēng)玻璃時(shí)，玻璃凸面的仿形頂塊避免玻璃攢動(dòng)同時(shí)對(duì)玻璃進(jìn)行輔助整型；所述機(jī)械限位裝置，避免壓爆擋風(fēng)玻璃。
[0011]優(yōu)選地，所述輸送線工作臺(tái)上設(shè)有備用涂膠裝置，包括擋風(fēng)玻璃手動(dòng)涂膠工作臺(tái)以及附屬的真空吸盤、罐裝膠加熱烘箱以及電動(dòng)膠槍。
[0012]上述技術(shù)方案中的一個(gè)技術(shù)方案具有如下優(yōu)點(diǎn)或有益效果:
[0013]1、自動(dòng)涂膠系統(tǒng)的設(shè)備布置區(qū)域內(nèi)物流順暢，無(wú)干涉、交叉。
[0014]2、系統(tǒng)具有自保護(hù)功能:整套系統(tǒng)的設(shè)計(jì)必須考慮到突然停電、停氣狀態(tài)下的預(yù)防和保護(hù)手段，不得在此情況下出現(xiàn)諸如玻璃從機(jī)器人抓具上掉落、滑落的現(xiàn)象。系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)，夾具，助力機(jī)械臂都設(shè)置有失氣保護(hù)裝置，手動(dòng)卸載裝置。
[0015]3、系統(tǒng)柔性化要求:助力機(jī)械臂采用真空吸盤夾持，每一個(gè)吸盤配備獨(dú)立的真空發(fā)生器，機(jī)械臂整體作軟化處理，避免對(duì)玻璃以及周邊設(shè)備造成磕碰和劃傷。擋風(fēng)玻璃輸送、涂膠、裝配過(guò)程中，不會(huì)造成玻璃本體的劃傷和破損。
[0016]4、精確度更高:在烘干動(dòng)作進(jìn)行的同時(shí)，輸送線對(duì)中裝置對(duì)擋風(fēng)玻璃進(jìn)行對(duì)中定位，以確保機(jī)器人每次抓取玻璃的位置精度。
[0017]5、可靠性更強(qiáng):在駕駛室停止等待裝配的位置處增加電動(dòng)機(jī)器人抓具一套，確保在機(jī)器人裝配過(guò)程中，駕駛室所在滑板不會(huì)發(fā)生位移。機(jī)器人抓具夾緊動(dòng)作在駕駛室到位后自動(dòng)進(jìn)行，夾緊完成后反饋信號(hào)至機(jī)器人系統(tǒng)。
[0018]6、機(jī)器人在接收到駕駛室到位夾緊信號(hào)后，從輸送線上抓取玻璃，并攜帶玻璃在膠泵上進(jìn)行涂膠作業(yè)。膠泵出膠動(dòng)作與機(jī)器人運(yùn)行動(dòng)作互鎖，即當(dāng)機(jī)器人攜帶玻璃到達(dá)涂膠位置時(shí)，膠泵自動(dòng)開始出膠，至玻璃涂膠完成后，膠泵自動(dòng)停止出膠。從機(jī)器人抓取玻璃至涂膠完畢整個(gè)工作流程的工作時(shí)間小于50秒。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0019]為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖做簡(jiǎn)單的介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0020]附圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例的連接結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]附圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例的助力機(jī)械臂結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]附圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例的助力機(jī)械臂操作示意圖；
[0023]圖中1、助力機(jī)械臂；2、旋轉(zhuǎn)升降臺(tái)；3、擋風(fēng)玻璃上料站；4、輸送小車；5、運(yùn)行按鈕盒；6、翻轉(zhuǎn)裝直；7、對(duì)中臺(tái)；8、機(jī)器人抓具；9、弟_■涂I父設(shè)備；10、工業(yè)機(jī)器人；11、自動(dòng)清膠系統(tǒng)；12、安全門；13、機(jī)器人控制柜；14、視覺(jué)控制柜；15、膠泵系統(tǒng)控制柜；16、膠泵；17、供氣單元；18、操作箱；19、廢料輸送平臺(tái)；20、廢料支架；21、機(jī)器人工作區(qū)；22、底膠涂膠工位；23、翻轉(zhuǎn)工位；24、烘干工位。25、夾具；26、立柱；27、關(guān)節(jié)剎車；28、回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)；29、氣管；30、加強(qiáng)斜拉桿；31、主機(jī)臂桿。

【具體實(shí)施方式】
[0024]本實(shí)用新型實(shí)施例提供的一種汽車擋風(fēng)玻璃機(jī)器人自動(dòng)涂膠系統(tǒng)的用途在于:在I人操作的前提下，擋風(fēng)玻璃取件助力機(jī)械臂滿足將擋風(fēng)玻璃從工位器具上抓取并放置到涂膠輸送線上的功能；擋風(fēng)玻璃涂膠輸送線可實(shí)現(xiàn)擋風(fēng)玻璃玻璃的對(duì)中、輸送功能，同時(shí)在輸送線上能夠滿足人工進(jìn)行底膠涂抹和密封條裝配的作業(yè)需求；擋風(fēng)玻璃涂膠/工業(yè)機(jī)器人、第二涂膠設(shè)備以及機(jī)器人視覺(jué)定位系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)下述操作:
[0025]a、工業(yè)機(jī)器人從輸送線上抓取玻璃；
[0026]b、工業(yè)機(jī)器人攜帶玻璃在第二涂膠設(shè)備上進(jìn)行玻璃膠涂抹；
[0027]C、機(jī)器人攜帶已涂膠玻璃裝配到駕駛室上。
[0028]當(dāng)自動(dòng)涂膠系統(tǒng)出現(xiàn)故障時(shí)，備用涂膠工作臺(tái)可滿足人工進(jìn)行擋風(fēng)玻璃涂膠、裝配的整個(gè)工作流程。
[0029]本實(shí)用新型實(shí)施例提供的一種汽車擋風(fēng)玻璃機(jī)器人自動(dòng)涂膠系統(tǒng)特別適用于東風(fēng)汽車集團(tuán)股份有限公司D760系列，零件號(hào)為:5206019-C6100，尺寸(長(zhǎng)X寬X厚):2.4mX1.0mX0.006m，車身定位精度:前后定位精度:+/_100麗，右定位精度:+/_60麗，偏轉(zhuǎn)誤差:5。，可以利用機(jī)械方式如利用車身自身的定位孔，特征位置提高車身精度，也可以采用機(jī)械加電氣方式予以提高車身精度。
[0030]下面通過(guò)具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的說(shuō)明。
[0031]如圖1所示，一種汽車擋風(fēng)玻璃機(jī)器人自動(dòng)涂膠系統(tǒng)，包括輸送擋風(fēng)玻璃的輸送線工作臺(tái)，工作臺(tái)上按順序設(shè)置有底膠涂膠工位22，翻轉(zhuǎn)工位23，烘干工位24，底膠涂膠工位22上設(shè)置有助力機(jī)械臂I，用于拿取擋風(fēng)玻璃至底膠涂膠工位22，如圖3和圖2所示，助力機(jī)械臂I包括立柱26，主機(jī)臂桿31，加強(qiáng)斜拉桿30、氣管29、夾具25、回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)28、關(guān)節(jié)剎車27，立柱26上設(shè)置有軌道(未示出)、回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)28和關(guān)節(jié)剎車27，主機(jī)臂桿31通過(guò)立柱26上的關(guān)節(jié)剎車27與立柱26相連，關(guān)節(jié)剎車27對(duì)主機(jī)臂桿31進(jìn)行鎖定，主機(jī)臂桿31與立柱26成直角，通過(guò)軌道在立柱26上下運(yùn)動(dòng)，主機(jī)臂桿31末端設(shè)置有加強(qiáng)斜拉桿30，加強(qiáng)斜拉桿30，主機(jī)臂桿31，立柱26三者成三角形，夾具25為真空吸附式夾具，每一個(gè)吸盤配備獨(dú)立的真空發(fā)生器，機(jī)械臂整體作軟化處理，避免對(duì)玻璃以及周邊設(shè)備造成磕碰和劃傷，夾具25設(shè)置在主機(jī)臂桿31上，與氣管29相連。擋風(fēng)玻璃取件助力機(jī)械臂I能夠滿足單人方便的取件操作，且助力機(jī)械臂配備失氣保護(hù)裝置和手動(dòng)卸載裝置，當(dāng)總氣源意外斷氣時(shí)，主機(jī)臂桿31不會(huì)突然墜落，夾具25不會(huì)松開，當(dāng)工人將前擋風(fēng)玻璃移動(dòng)到安全位置時(shí)，可操作卸載按鈕，將前擋風(fēng)玻璃安全放下。只有在擋風(fēng)玻璃被有效支承面支承后才能卸載，從而保障擋風(fēng)玻璃卸載時(shí)擋風(fēng)玻璃和操作人員安全。夾具25采用空載平衡/負(fù)載平衡自動(dòng)切換控制方式，當(dāng)擋風(fēng)玻璃被有效夾持后，系統(tǒng)由空載平衡狀態(tài)自動(dòng)切換為預(yù)先設(shè)定的負(fù)載平衡狀態(tài)并設(shè)置狀態(tài)指示燈，助力機(jī)械臂I在行程內(nèi)任何位置均處于浮動(dòng)狀態(tài)，操作者可輕松用手拉動(dòng)助力機(jī)械臂I上下移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)擋風(fēng)玻璃的定位。同時(shí)機(jī)械臂配安全閥誤操作保護(hù)裝置，只有當(dāng)玻璃被放置到位，按松開按鈕，擋風(fēng)玻璃才可被卸載，保障作業(yè)安全。
[0032]助力機(jī)械臂I運(yùn)行控制盒5采用IRB-158型氣動(dòng)平衡睛，系統(tǒng)采用UP/D0WN控制方式，按UP按鈕，擋風(fēng)玻璃上升；按DOWN按鈕，擋風(fēng)玻璃下降。適于可變負(fù)載精確操作。運(yùn)行控制盒配有負(fù)載顯示器，當(dāng)負(fù)載被提起后，顯示器呈紅色。助力機(jī)械臂系統(tǒng)額定負(fù)載為:G=158kg(7kgf供氣壓力下)，可提升行程為:H=2000mm，服務(wù)半徑為:R=2000mm。
[0033]如圖1所示，擋風(fēng)玻璃上料站3，這一部分主要是進(jìn)行擋風(fēng)玻璃密封條的安裝及玻璃底膠涂抹，上料端工作臺(tái)為旋轉(zhuǎn)升降臺(tái)2，避免輸送小車4的干涉，
[0034]具備旋轉(zhuǎn)及旋轉(zhuǎn)鎖死功能。升起工作臺(tái)，同時(shí)升起初定位裝置，安裝擋風(fēng)玻璃，真空吸盤固定，初定位裝置降下，凹面向上，一面操作結(jié)束，旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)，繼續(xù)另一面工作。操作結(jié)束時(shí)，操作箱18里設(shè)有控制按鈕，按下按鈕，工作臺(tái)降下，擋風(fēng)玻璃置于輸送小車4吸盤上，輸送小車4吸盤固定擋風(fēng)玻璃送至翻轉(zhuǎn)工位23，整個(gè)操作過(guò)程，人工按鈕控制。
[0035]如圖1所示，翻轉(zhuǎn)工位23設(shè)有翻轉(zhuǎn)裝置6，翻轉(zhuǎn)裝置6用于對(duì)底膠涂膠后的擋風(fēng)玻璃進(jìn)行翻轉(zhuǎn)。烘干工位23上設(shè)有輸送線對(duì)中裝置和烘干裝置，烘干裝置用于烘干底膠涂膠后的擋風(fēng)玻璃。輸送線對(duì)中裝置包括對(duì)中臺(tái)7、對(duì)中夾具、真空吸盤、氣缸和傳感器，對(duì)中裝置上設(shè)置有玻璃凹面仿形滾珠，精度大于+/-0.15mm,在擋風(fēng)玻璃進(jìn)行精確對(duì)中之前，要充分考慮到人工放置玻璃的不確定性，進(jìn)行預(yù)對(duì)中處理。對(duì)中夾具上設(shè)置的真空吸盤用于固定擋風(fēng)玻璃，烘干裝置設(shè)在對(duì)中裝置對(duì)中臺(tái)7上。人工通過(guò)按鈕控制玻璃前進(jìn)到翻轉(zhuǎn)位置，擋風(fēng)玻璃落在輸送小車上，小車上真空吸盤固定風(fēng)擋玻璃，翻轉(zhuǎn)裝置6將擋風(fēng)玻璃送至對(duì)中裝置烘干位置處(玻璃凸面向上)，熱風(fēng)烘干范圍能夠滿足玻璃邊緣所有底膠涂抹的位置，自下向上對(duì)玻璃進(jìn)行烘干處理。采用熱風(fēng)烘干，可認(rèn)為保護(hù)性裝置，揮發(fā)性氣體的濃度遠(yuǎn)低于燃燒和爆炸的濃度，烘干溫度控制在35±5°，可通過(guò)開關(guān)進(jìn)行其是否烘干的控制。當(dāng)選擇烘干時(shí)，烘干裝置檢測(cè)玻璃到位信號(hào)，自動(dòng)進(jìn)行烘干處理，烘干動(dòng)作持續(xù)3min后自動(dòng)停止，烘干時(shí)間參數(shù)具備人工設(shè)置功能，并傳輸信號(hào)給工業(yè)機(jī)器人，可以抓取玻璃。在玻璃底膠涂抹及烘干的區(qū)域，設(shè)置底膠揮發(fā)氣體抽排裝置，包含過(guò)濾器和活性炭，以避免對(duì)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境造成影響?；钚蕴康膬艋叫Ч_(dá)到90%，同時(shí)氣體抽排裝置的整體外觀設(shè)計(jì)美觀，滿足工廠的形象要求。在烘干動(dòng)作進(jìn)行的同時(shí)，輸送線對(duì)中裝置對(duì)擋風(fēng)玻璃進(jìn)行對(duì)中定位，以確保工業(yè)機(jī)器人每次抓取玻璃的位置精度。
[0036]擋風(fēng)玻璃的第二次涂膠是通過(guò)工業(yè)機(jī)器人10來(lái)實(shí)現(xiàn)的，在機(jī)器人工作區(qū)21完成。第二涂膠工位上設(shè)置有滑板裝配系統(tǒng)和第二涂膠系統(tǒng)。
[0037]滑板裝配系統(tǒng)包括工業(yè)機(jī)器人10，駕駛室，滑板，視覺(jué)定位系統(tǒng)，機(jī)器人抓具8、機(jī)器人控制柜13和視覺(jué)控制柜14，駕駛室設(shè)置在滑板上，工業(yè)機(jī)器人10與機(jī)器人抓具8連接，機(jī)器人抓具兩端安裝位移傳感器，反饋信號(hào)給工業(yè)機(jī)器人10，機(jī)器人抓具的設(shè)置確保在工業(yè)機(jī)器人裝配過(guò)程中，駕駛室所在滑板不會(huì)發(fā)生位移。工業(yè)機(jī)器人10抓取擋風(fēng)玻璃并進(jìn)行涂膠的動(dòng)作在接收到駕駛室的到位信號(hào)后，再進(jìn)行啟動(dòng)，避免由于停線等因素導(dǎo)致的過(guò)早涂膠，滑板線到位信號(hào)加車身位置傳感器信號(hào)作為啟動(dòng)信號(hào)。機(jī)器人抓具夾緊動(dòng)作在駕駛室到位后自動(dòng)進(jìn)行，夾緊完成后反饋信號(hào)至視覺(jué)定位系統(tǒng)開始掃描。視覺(jué)定位系統(tǒng)對(duì)駕駛室擋風(fēng)玻璃止口特征部位進(jìn)行掃描，通過(guò)掃描數(shù)據(jù)與基準(zhǔn)值的比較，確定擋風(fēng)玻璃止口平面，計(jì)算出當(dāng)前平面和理論方位平面的矯正矢量(X，Y，Z, RX, RY, RZ)，并將計(jì)算結(jié)果反饋給機(jī)器人控制系統(tǒng)，校準(zhǔn)、調(diào)整其裝配玻璃時(shí)的工作軌跡，輔助裝配，視覺(jué)定位系統(tǒng)的定位精度為±0.1_。視覺(jué)控制柜14設(shè)置有控制按鈕，可對(duì)視覺(jué)定位系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)置和調(diào)整。機(jī)器人控制柜13設(shè)置有控制按鈕，可對(duì)工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作進(jìn)行控制和調(diào)整。機(jī)器人抓具8設(shè)置有真空吸盤，固定風(fēng)擋玻璃；機(jī)器人抓具8設(shè)置有玻璃凸面的仿形頂塊，在吸附玻璃時(shí)，玻璃凸面的仿形頂塊避免玻璃攢動(dòng)同時(shí)對(duì)玻璃進(jìn)行輔助整型；機(jī)器人抓具8上設(shè)置有機(jī)械限位,避免壓爆擋風(fēng)玻璃。
[0038]第二涂膠系統(tǒng)包括第二涂膠設(shè)備9、膠泵16、膠泵系統(tǒng)控制柜15，自動(dòng)清膠系統(tǒng)11和供氣單元17，采用雙桶自動(dòng)切換的結(jié)構(gòu)形式，即玻璃膠的膠泵16使用兩桶容器，當(dāng)?shù)谝煌笆褂猛戤吅?，膠泵16自動(dòng)切換使用第二桶。在膠桶容器內(nèi)設(shè)定下限容量，提前報(bào)警。同時(shí)，當(dāng)膠泵16自動(dòng)切換膠桶使用后，報(bào)警系統(tǒng)提示操作人員進(jìn)行膠桶更換。膠泵配備自動(dòng)和手動(dòng)排膠口 ；膠泵系統(tǒng)控制柜15具備定量參數(shù)設(shè)定功能，出膠流量可人工設(shè)定，流量控制精度為±1% ;膠泵系統(tǒng)控制柜15具備溫控器參數(shù)人工設(shè)定功能，設(shè)定范圍為20?60° C，采用電加熱，溫度控制精度為±1° C，對(duì)短路、斷路、實(shí)際溫度、供電電源和保險(xiǎn)絲進(jìn)行自動(dòng)監(jiān)控，當(dāng)出現(xiàn)異常時(shí)具備報(bào)警功能；膠泵系統(tǒng)控制柜15上設(shè)有膠型檢測(cè)裝置，用以檢測(cè)涂膠膠型，當(dāng)涂膠膠形不滿足設(shè)定要求時(shí)報(bào)警提示，將涂膠不合格的玻璃由工業(yè)機(jī)器人10自動(dòng)放置在廢料輸送平臺(tái)19上，然后由輸送小車輸送至廢料支架20 ;膠泵16具備實(shí)時(shí)顯示涂膠流量、涂膠壓力、加熱溫度以及膠桶剩余容量等信息；第二涂膠系統(tǒng)設(shè)有具備自動(dòng)清膠功能的自動(dòng)清膠系統(tǒng)11，用于膠槍槍口自動(dòng)清理，避免在停止工作狀態(tài)下，造成的堵槍現(xiàn)象；第二涂膠設(shè)備9出膠口可以通過(guò)按鈕調(diào)節(jié)高度，可以滿足操作人員站在地面上進(jìn)行點(diǎn)檢以及易損件更換的高度需求。
[0039]輸送線工作臺(tái)上設(shè)有備用涂膠裝置，是一種迂回生產(chǎn)的設(shè)備，配備擋風(fēng)玻璃手動(dòng)涂膠工作臺(tái)以及附屬的真空吸盤、罐裝膠加熱烘箱以及電動(dòng)膠槍等。手動(dòng)涂膠工作臺(tái)，罐裝膠加熱烘箱具備溫控器參數(shù)人工設(shè)定功能，設(shè)定范圍為20?60° C，能夠滿足20罐膠同時(shí)加熱的功能，且必須考慮膠罐取放的便易性和膠罐燙手的防護(hù)措施。
[0040]工業(yè)機(jī)器人10在接收到駕駛室到位夾緊信號(hào)后，從輸送線上抓取擋風(fēng)玻璃，并攜帶擋風(fēng)玻璃在第二涂膠設(shè)備9上進(jìn)行涂膠作業(yè)。膠泵16出膠動(dòng)作與工業(yè)機(jī)器人10運(yùn)行動(dòng)作互鎖，即當(dāng)機(jī)器人攜帶擋風(fēng)玻璃到達(dá)涂膠位置時(shí)，膠泵16自動(dòng)開始出膠，至當(dāng)擋風(fēng)玻璃涂膠完成后，膠泵16自動(dòng)停止出膠。從工業(yè)機(jī)器人10抓取擋風(fēng)玻璃至涂膠完畢整個(gè)工作流程的工作時(shí)間小于50秒。
[0041]擋風(fēng)玻璃涂膠完成后，工業(yè)機(jī)器人10依據(jù)視覺(jué)定位系統(tǒng)的反饋信息，攜帶擋風(fēng)玻璃前往駕駛室直接進(jìn)行擋風(fēng)玻璃的裝配作業(yè)。裝配時(shí)，擋風(fēng)玻璃膠的壓合量為6mm，工業(yè)機(jī)器人10在擋風(fēng)玻璃膠壓合姿態(tài)下保持30秒靜止，靜止時(shí)間具備人工設(shè)定功能(O?lmin)。
[0042]工業(yè)機(jī)器人10動(dòng)作范圍內(nèi)，有安全護(hù)欄及帶有安全開關(guān)的安全門12，并配有安全門按鈕盒。當(dāng)安全門12打開時(shí)，工業(yè)機(jī)器人10立即停止動(dòng)作確保人員安全。
[0043]整個(gè)系統(tǒng)預(yù)留系統(tǒng)內(nèi)各設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集接口。用于工廠組網(wǎng)系統(tǒng)對(duì)設(shè)備實(shí)施運(yùn)行信息的采集。
[0044]實(shí)施例的汽車擋風(fēng)玻璃機(jī)器人自動(dòng)涂膠系統(tǒng)，包括以下操作:
[0045]I)使用助力機(jī)械臂用從工位器具抓取擋風(fēng)玻璃；
[0046]2)使用助力機(jī)械臂將擋風(fēng)玻璃放置在輸送線工作臺(tái)上，凹面向上；
[0047]3)人工清潔擋風(fēng)玻璃邊緣并裝配擋風(fēng)玻璃密封條；
[0048]4)人工涂抹擋風(fēng)玻璃底膠，然后通過(guò)按鈕控制將擋風(fēng)玻璃輸送至翻轉(zhuǎn)工位；
[0049]5)輸送線翻轉(zhuǎn)裝置吸附擋風(fēng)玻璃進(jìn)行翻轉(zhuǎn)輸送，使擋風(fēng)玻璃凸面向上；
[0050]6)烘干裝置自動(dòng)檢測(cè)擋風(fēng)玻璃到位，均勻烘干擋風(fēng)玻璃凹面邊緣底膠，烘干3分鐘后，烘干動(dòng)作自動(dòng)停止；
[0051]7)同時(shí)輸送線對(duì)中裝置將擋風(fēng)玻璃對(duì)中定位；
[0052]8)工業(yè)機(jī)器人檢測(cè)到駕駛室到位信號(hào)后，自動(dòng)從凸面抓取擋風(fēng)玻璃；
[0053]9)工業(yè)機(jī)器人攜帶擋風(fēng)玻璃到第二涂膠設(shè)備處進(jìn)行擋風(fēng)玻璃膠涂抹；
[0054]10)工業(yè)機(jī)器人涂膠同時(shí)，視覺(jué)定位系統(tǒng)對(duì)駕駛室擋風(fēng)玻璃止口位置進(jìn)行掃描，并傳遞掃描數(shù)據(jù)至機(jī)器人控制系統(tǒng)；
[0055]11)工業(yè)機(jī)器人接收視覺(jué)定位系統(tǒng)的掃描數(shù)據(jù)，自動(dòng)安裝擋風(fēng)玻璃。
[0056]12)工業(yè)機(jī)器人保持安裝姿態(tài)30秒后，進(jìn)入下一循環(huán)。
[0057]滑板裝配系統(tǒng)包括以下操作:
[0058]通過(guò)人工旋鈕開關(guān)選擇D760或其它車型。
[0059]a、當(dāng)選擇其它車型時(shí)，滑板線按現(xiàn)有程序運(yùn)行。
[0060]b、當(dāng)選擇D760車型時(shí)，滑板裝配線按照下述工藝流程運(yùn)行。
[0061]I)滑板攜帶駕駛室進(jìn)入快速前進(jìn)位置時(shí)，發(fā)送到位信號(hào)至工業(yè)機(jī)器人；
[0062]2)滑板攜帶駕駛室完全進(jìn)入升降機(jī)提升位置處停止，機(jī)器人抓具夾緊滑板，同時(shí)發(fā)送信號(hào)給視覺(jué)定位系統(tǒng)；
[0063]3)工業(yè)機(jī)器人在接收到駕駛室到位信號(hào)后，攜帶擋風(fēng)玻璃開始涂膠；
[0064]4)視覺(jué)定位系統(tǒng)接收到滑板夾緊信號(hào)后，開始掃描駕駛室位置；
[0065]5)工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)安裝擋風(fēng)玻璃；
[0066]6)系統(tǒng)自動(dòng)檢測(cè)擋風(fēng)玻璃安裝結(jié)束，工業(yè)機(jī)器人離開，此時(shí)機(jī)器人抓具打開，滑板裝配線恢復(fù)現(xiàn)有程序運(yùn)行，進(jìn)入下一循環(huán)。
【權(quán)利要求】
1.一種汽車擋風(fēng)玻璃機(jī)器人自動(dòng)涂膠系統(tǒng)，包括輸送擋風(fēng)玻璃的輸送線工作臺(tái)，工作臺(tái)上按順序設(shè)置有底膠涂膠工位，翻轉(zhuǎn)工位，烘干工位，第二涂膠工位，所述翻轉(zhuǎn)工位設(shè)有翻轉(zhuǎn)裝置，翻轉(zhuǎn)裝置用于對(duì)底膠涂膠后的擋風(fēng)玻璃進(jìn)行翻轉(zhuǎn)，所述烘干工位上設(shè)有烘干裝置，烘干裝置用于烘干底膠涂膠后的擋風(fēng)玻璃；其特征在于: 所述底膠涂膠工位上設(shè)置有助力機(jī)械臂，用于拿取擋風(fēng)玻璃至底膠涂膠工位；所述助力機(jī)械臂包括立柱，主機(jī)臂桿，加強(qiáng)斜拉桿，氣管，夾具，回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)剎車，所述立柱上設(shè)置有軌道、回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和關(guān)節(jié)剎車，所述主機(jī)臂桿通過(guò)立柱上的關(guān)節(jié)剎車與立柱相連，關(guān)節(jié)剎車對(duì)主機(jī)臂桿進(jìn)行鎖定，主機(jī)臂桿與立柱成直角，通過(guò)軌道在立柱上下運(yùn)動(dòng)，主機(jī)臂桿末端設(shè)置有加強(qiáng)斜拉桿，加強(qiáng)斜拉桿，主機(jī)臂桿，立柱三者成三角形，所述夾具為真空吸附式夾具，設(shè)置在主機(jī)臂桿上，與氣管相連；所述第二涂膠工位上設(shè)置有滑板裝配系統(tǒng)和第二涂膠系統(tǒng)，所述滑板裝配系統(tǒng)包括工業(yè)機(jī)器人，駕駛室，滑板，機(jī)器人視覺(jué)定位系統(tǒng)，機(jī)器人抓具、機(jī)器人控制柜和視覺(jué)控制柜，駕駛室設(shè)置在滑板上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種汽車擋風(fēng)玻璃機(jī)器人自動(dòng)涂膠系統(tǒng)，其特征是所述烘干工位上設(shè)有輸送線對(duì)中裝置，包括對(duì)中臺(tái)、對(duì)中夾具、真空吸盤、氣缸和傳感器，對(duì)中裝置上設(shè)置有玻璃凹面仿形滾珠，真空吸盤用于固定擋風(fēng)玻璃。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種汽車擋風(fēng)玻璃機(jī)器人自動(dòng)涂膠系統(tǒng)，其特征是所述助力機(jī)械臂配有配有誤操作保護(hù)裝置和手動(dòng)卸載裝置。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的汽車擋風(fēng)玻璃機(jī)器人自動(dòng)涂膠系統(tǒng)，其特征是:所述助力機(jī)械臂配有失氣保護(hù)裝置。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種汽車擋風(fēng)玻璃機(jī)器人自動(dòng)涂膠系統(tǒng)，其特征在于:所述機(jī)器人抓具與工業(yè)機(jī)器人連接，機(jī)器人抓具兩端安裝位移傳感器、真空吸盤、玻璃凸面的仿形頂塊和機(jī)械限位裝置，所述位移傳感器反饋信號(hào)給工業(yè)機(jī)器人，修正機(jī)器人裝配軌跡，輔助裝配；所述真空吸盤固定風(fēng)擋玻璃；所述玻璃凸面的仿形頂塊，在吸附擋風(fēng)玻璃時(shí)，玻璃凸面的仿形頂塊避免玻璃攢動(dòng)同時(shí)對(duì)玻璃進(jìn)行輔助整型；所述機(jī)械限位裝置，避免壓爆擋風(fēng)玻璃。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種汽車擋風(fēng)玻璃機(jī)器人自動(dòng)涂膠系統(tǒng)，其特征其特征在于:所述輸送線工作臺(tái)上設(shè)有備用涂膠裝置，包括擋風(fēng)玻璃手動(dòng)涂膠工作臺(tái)以及附屬的真空吸盤、罐裝膠加熱烘箱以及電動(dòng)膠槍。
【文檔編號(hào)】B05C9/04GK204182538SQ201420597109
【公開日】2015年3月4日 申請(qǐng)日期:2014年10月16日 優(yōu)先權(quán)日:2014年10月16日
【發(fā)明者】許振東, 于明哲 申請(qǐng)人:湖南艾博特機(jī)器人系統(tǒng)有限公司