本實用新型涉及下料裝置技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種柔性皮革切片下料裝置。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有柔性皮革材料切割朝著大尺寸、多刀頭的趨勢發(fā)展，切割效率越來越高，同一次排版切割的切片樣式多樣，對切片下料的速度要求越來越高。傳統(tǒng)的下料工序完全采用人工方式，由幾個工人負責(zé)一臺柔性材料切割設(shè)備的下料分揀，需要的人工成本很高，效率低下，耗時費力。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為解決上述技術(shù)問題，本實用新型的目的是提供一種柔性皮革切片下料裝置。

本實用新型的目的通過以下的技術(shù)方案來實現(xiàn)：

一種柔性皮革切片下料裝置，包括：：工作臺面、投影儀、工業(yè)相機、安裝支架、機械手、矩陣吸盤夾具和底座；

所述安裝支架置于工作臺面上，并位于數(shù)控皮革切割機的后方；

所述投影儀和工業(yè)相機分別置于所述安裝支架上；

所述機械手安裝于底座上；

所述矩陣吸盤夾具位于機械手的上方，并通過矩陣吸盤夾具安裝架與所述機械手連接。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的一個或多個實施例可以具有如下優(yōu)點：

可實現(xiàn)皮革切片的分類收料，節(jié)約勞動力，提高了生產(chǎn)效率。

附圖說明

圖1和圖2是具有機器視覺識別的柔性皮革切片下料裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是吸盤夾具結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

為使本實用新型的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合實施例及附圖對本實用新型實施方式作進一步詳細的描述。

如圖1和圖2所示，為柔性皮革切片下料裝置結(jié)構(gòu)圖，包括：工作臺面1、投影儀2、工業(yè)相機3、安裝支架4、機械手5、矩陣吸盤夾具6和底座7；

所述安裝支架置于工作臺面上，并位于數(shù)控皮革切割機的后方；

所述投影儀和工業(yè)相機分別置于所述安裝支架上；

所述機械手安裝于底座上；

所述矩陣吸盤夾具位于機械手的上方，并通過矩陣吸盤夾具安裝架與所述機械手連接。

上述安裝支架在數(shù)控皮革切割機后方，切割區(qū)域?qū)?yīng)的范圍內(nèi)。

上述安裝支架的上面安裝有兩個橫向支架41和一個縱向支架42；下面由方形鋼管焊接而成。

上述工作臺面分為兩部分，包括切割區(qū)域11和下料分揀區(qū)域12；柔性皮革材料在切割區(qū)域被切割為形狀各異的切片，然后傳至下料分揀區(qū)域。

所述投影儀安裝于橫向支架上；所述工業(yè)相機通過一直角安裝板安裝于縱向支架上，并位于切割區(qū)域正上方，視野面積范圍為2500mm×1600mm。上述投影區(qū)域可以覆蓋切割區(qū)域范圍，面積為2500mm×1600mm。

上述矩陣吸盤夾具通過圓盤9與機械手前端的法蘭盤連接(如圖3所示)；真空吸盤的開關(guān)獨立控制，相互之間不影響，吸盤呈2×3布局，下料過程中只開啟需要收集的皮革切片內(nèi)的吸盤，矩陣中的其它吸盤則保持關(guān)閉狀態(tài)。

上述底座采用加高型底座，以保證機器手工作范圍可以完全覆蓋分揀區(qū)域。

上述實施例的實施過程為：

將工業(yè)相機視野同機器人抓取范圍即下料分揀區(qū)域做異位標(biāo)定，并將相機坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為機械手的世界坐標(biāo)，實現(xiàn)相機輸出坐標(biāo)系和機器人坐標(biāo)系統(tǒng)一，由工業(yè)相機3拍攝切割區(qū)域內(nèi)11的預(yù)切割圖案軌跡的投影輪廓8，通過圖像分割算法識別出投影輪廓中每一個不相連接圖案軌跡區(qū)域輪廓(既皮革切片)的形狀、個數(shù)及其重心信息，待切割完成、皮革傳送到下料分揀區(qū)域后，更新區(qū)域輪廓的重心，然后將皮革切片的形狀、個數(shù)及其重心信息發(fā)送給下料機械手。機械手根據(jù)軌跡區(qū)域輪廓的信息，將輪廓形狀進行類別分類，然后移動矩陣吸盤原點到下料分揀區(qū)域12原點，按照輪廓形狀類別逐類搜索吸盤夾具下方區(qū)域內(nèi)的皮革切片，開啟需要收集的皮革切片邊界內(nèi)的吸盤，矩陣中的其它吸盤則保持關(guān)閉狀態(tài)，機械手帶動吸盤夾具轉(zhuǎn)動實現(xiàn)下料并統(tǒng)計下料數(shù)目，若同一類形狀的切片還未完全下料，機械手則帶動吸盤夾具在下料分揀區(qū)域12上進行蛇形運動搜索，直到同一類形狀的切片下料完成，再重復(fù)上述過程完成其它類型形狀切片的下料。

雖然本實用新型所揭露的實施方式如上，但所述的內(nèi)容只是為了便于理解本實用新型而采用的實施方式，并非用以限定本實用新型。任何本實用新型所屬技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員，在不脫離本實用新型所揭露的精神和范圍的前提下，可以在實施的形式上及細節(jié)上作任何的修改與變化，但本實用新型的專利保護范圍，仍須以所附的權(quán)利要求書所界定的范圍為準。