大口徑非球面機(jī)器人行星拋光裝置制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種大口徑非球面機(jī)器人行星拋光裝置，包括公轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、自轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、拋光軸組件和平衡配重偏心調(diào)節(jié)裝置；該拋光行星裝置的自轉(zhuǎn)與公轉(zhuǎn)采用兩臺伺服電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)，公轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)行星運(yùn)動(dòng)的公轉(zhuǎn)平轉(zhuǎn)動(dòng)；平衡配重偏心調(diào)節(jié)裝置是偏心調(diào)節(jié)與同步質(zhì)心平衡機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)配重塊可隨偏心距反向同步變化；自轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)采用二級帶傳動(dòng)，使自轉(zhuǎn)電機(jī)固定，在不參與平轉(zhuǎn)動(dòng)的前提下實(shí)現(xiàn)自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的傳遞；拋光軸組件采用低摩擦氣缸和母旋轉(zhuǎn)式滾珠花鍵軸的中空組合連接，使缸及活塞均不參與自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；利用中空結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)動(dòng)、靜壓拋光工藝；通過降低摩擦實(shí)現(xiàn)比例閥對拋光盤壓力的精確控制。
【專利說明】大口徑非球面機(jī)器人行星拋光裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于光學(xué)加工制造領(lǐng)域，是一種應(yīng)用于機(jī)器人拋光的末端裝置，該裝置適用于大口徑非球面元件的精密拋光。

【背景技術(shù)】
[0002]在現(xiàn)代光學(xué)系統(tǒng)的實(shí)際應(yīng)用中需要大量非球面光學(xué)元件，特別是具備大口徑和高精度特點(diǎn)的元件，而光學(xué)制造產(chǎn)業(yè)還不具備足夠的產(chǎn)能來滿足需求。計(jì)算機(jī)控制表面成形技術(shù)與傳統(tǒng)光學(xué)加工技術(shù)相比，可以大大提高加工效率，是解決這一問題的重要方法，因而成為了非球面光學(xué)元件制造加工的主要技術(shù)支持。小磨頭拋光技術(shù)是應(yīng)用最廣泛的CCOS (計(jì)算機(jī)控制光學(xué)表面成型)技術(shù)，其拋光精度高，但缺點(diǎn)是拋光效率低。因此改善拋光工具，對于拋光技術(shù)是至關(guān)重要的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。拋光裝置通常需要實(shí)現(xiàn)的功能包括以下三項(xiàng):行星運(yùn)動(dòng)，偏心調(diào)節(jié)，可控壓力的恒定加壓。其中行星運(yùn)動(dòng)是基本形式，通過拋光盤與光學(xué)元件之間的高速旋轉(zhuǎn)來實(shí)現(xiàn)拋光，而去除函數(shù)中心去除量最大化則需要實(shí)現(xiàn)公轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，同時(shí)具備調(diào)節(jié)公轉(zhuǎn)與自轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速比的能力，以應(yīng)對不同的加工需求；恒定加壓是前提條件，根據(jù)去除函數(shù)數(shù)學(xué)模型建立的條件，需要維持施加在拋光盤上壓力的恒定，來保證去除函數(shù)的準(zhǔn)確，進(jìn)而獲得確定性的材料去除量；偏心調(diào)節(jié)是必要補(bǔ)充，當(dāng)加工的工件或者工藝需要改變時(shí)，拋光盤的尺寸有可能發(fā)生變化，而偏心距也需要隨之進(jìn)行調(diào)整。用于大口徑非球面機(jī)器人行星拋光裝置其主要構(gòu)成有行星裝置、偏心平衡調(diào)節(jié)裝置和氣動(dòng)加壓裝置?，F(xiàn)有的拋光裝置主要存在由于自身結(jié)構(gòu)造成的轉(zhuǎn)速較低、偏心距受到離心力的影響而調(diào)節(jié)范圍受限、壓力控制精度不足、加工效率低等問題。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型為解決公知技術(shù)中存在的技術(shù)問題而提供一種大口徑非球面機(jī)器人行星拋光裝置，該裝置能夠大幅提高拋光效率和拋光質(zhì)量。
[0004]本實(shí)用新型為解決公知技術(shù)中存在的技術(shù)問題所采取的技術(shù)方案是:一種大口徑非球面機(jī)器人行星拋光裝置，包括公轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、自轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、拋光軸組件，該行星拋光裝置還包括平衡配重偏心調(diào)節(jié)裝置；
[0005]所述拋光軸組件包括低摩擦氣缸和母旋轉(zhuǎn)式滾珠花鍵，所述母旋轉(zhuǎn)式滾珠花鍵設(shè)有花鍵軸和與其滑動(dòng)連接的花鍵母，所述低摩擦氣缸的活塞桿通過一個(gè)過渡接頭和一個(gè)旋轉(zhuǎn)接頭與所述花鍵軸連接，所述花鍵軸作為拋光軸使用，所述過渡接頭固接在所述低摩擦氣缸的活塞桿下端，所述旋轉(zhuǎn)接頭轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述過渡接頭的下端，所述花鍵軸上固接有帶輪，所述花鍵母固定在支撐板上；
[0006]所述公轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括殼體，在所述殼體上固裝有公轉(zhuǎn)減速器，在所述公轉(zhuǎn)減速器上固裝有公轉(zhuǎn)電機(jī)，所述公轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述公轉(zhuǎn)減速器，在所述公轉(zhuǎn)減速器的輸出軸上安裝有驅(qū)動(dòng)法蘭，所述驅(qū)動(dòng)法蘭固定在燕尾槽上，在所述燕尾槽的下面設(shè)有與其滑動(dòng)連接的燕尾塊，在所述燕尾塊的下表面上固定有下法蘭，所述下法蘭通過軸承驅(qū)動(dòng)所述支撐板運(yùn)動(dòng)，所述支撐板固定在二維交叉滾動(dòng)導(dǎo)軌上；所述二維交叉滾動(dòng)導(dǎo)軌包括與所述支撐板固接的縱向?qū)к壖捌浠瑝K和與所述殼體固接的橫向?qū)к壖捌浠瑝K；
[0007]所述二維交叉滾動(dòng)導(dǎo)軌包括與所述支撐板固接的縱向?qū)к?、縱向滑塊、與所述縱向滑塊固接的橫向滑塊和與所述殼體固接的橫向?qū)к墸?br> [0008]所述自轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定在所述殼體上的自轉(zhuǎn)電機(jī)，所述自轉(zhuǎn)電機(jī)通過二級帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述帶輪連接；
[0009]所述平衡配重偏心調(diào)節(jié)裝置包括調(diào)節(jié)絲杠，所述調(diào)節(jié)絲杠設(shè)有左螺紋段和右螺紋段，所述燕尾槽通過調(diào)節(jié)螺母連接在所述左螺紋段上，所述調(diào)節(jié)螺母固定在所述燕尾槽上，所述配重塊通過螺紋連接在所述右螺紋段上，所述右螺紋段上的螺距是所述左螺紋段上螺距的兩倍；所述調(diào)節(jié)絲杠與所述燕尾塊軸向固定周向轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述配重塊和所述下法蘭分設(shè)在所述公轉(zhuǎn)電機(jī)的軸線兩側(cè)；所述調(diào)節(jié)絲杠與旋柄通過齒槽結(jié)構(gòu)連接，所述旋柄連接在殼體上，在所述旋柄的外端設(shè)有旋鈕，在所述旋鈕和所述殼體之間夾壓有復(fù)位彈簧。
[0010]所述低摩擦氣缸的活塞桿、所述過渡接頭、所述旋轉(zhuǎn)接頭和所述花鍵軸均設(shè)有相互貫通的中空結(jié)構(gòu)，相互貫通的所述中空結(jié)構(gòu)形成拋光液注入通道。
[0011]本實(shí)用新型具有的優(yōu)點(diǎn)和積極效果是:將拋光裝置上質(zhì)量最大的單體部件-自轉(zhuǎn)電機(jī)固定于殼體，不再參與公轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，因此可減小用于抵消自傳電機(jī)質(zhì)量的配重，從而減小整體裝置的重量和尺寸，使之更適合機(jī)器人拋光方式；通過可調(diào)配重塊以及采用滾動(dòng)導(dǎo)軌等結(jié)構(gòu)創(chuàng)新，改善其平衡性能，大大降低拋光軸離心力給拋光裝置帶來的影響，實(shí)現(xiàn)降低橫向激振的功能，一方面可以實(shí)現(xiàn)對拋光盤的精確控制，另一方面大大提高了可使用的轉(zhuǎn)速和偏心距的參數(shù)范圍:自轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速達(dá)到了原有參數(shù)的3倍，偏心距達(dá)到了原有參數(shù)的2倍，以達(dá)到提高加工效率的目的；中空式拋光軸組件使拋光液可由拋光盤中心注入，因此拋光裝置不僅可實(shí)現(xiàn)靜壓拋光，而且可實(shí)現(xiàn)動(dòng)壓拋光，大大提高拋光效率。拋光軸組件采用低摩擦氣缸(亦稱“無摩擦”氣缸)和母旋轉(zhuǎn)式滾珠花鍵亦可提高對拋光盤壓力的控制精度。綜上所述，本實(shí)用新型提高了轉(zhuǎn)速、壓力和偏心距等性能指標(biāo)，使整機(jī)性能明顯高于現(xiàn)有拋光
目.ο

【專利附圖】

【附圖說明】
[0012]圖1為本實(shí)用新型的外觀圖；
[0013]圖2為本實(shí)用新型在公轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)處的剖視圖；
[0014]圖3為本實(shí)用新型的俯視圖；
[0015]圖4為本實(shí)用新型的平衡配重偏心調(diào)節(jié)裝置結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖5為本實(shí)用新型的拋光軸組件結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖6為本實(shí)用新型的燕尾槽結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖7為本實(shí)用新型的燕尾塊結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖中:1、公轉(zhuǎn)電機(jī)；2、公轉(zhuǎn)減速器；3、殼體；4、自轉(zhuǎn)電機(jī)；5、帶輪；6、低摩擦氣缸；7、二級帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；8、支撐板；9、花鍵軸；10、驅(qū)動(dòng)法蘭；11、燕尾槽；12、燕尾塊；13、下法蘭；14、配重塊；15、旋鈕；16、二維交叉滾動(dòng)導(dǎo)軌；17、花鍵母；18、調(diào)節(jié)絲杠；19、調(diào)節(jié)螺母；20、過渡接頭；21、旋轉(zhuǎn)接頭。

【具體實(shí)施方式】
[0020]為能進(jìn)一步了解本實(shí)用新型的
【發(fā)明內(nèi)容】
、特點(diǎn)及功效，茲例舉以下實(shí)施例，并配合附圖詳細(xì)說明如下:
[0021]請參閱圖1?圖7，一種大口徑非球面機(jī)器人行星拋光裝置，包括公轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、自轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、拋光軸組件和平衡配重偏心調(diào)節(jié)裝置。
[0022]所述拋光軸組件包括低摩擦氣缸6和母旋轉(zhuǎn)式滾珠花鍵，所述母旋轉(zhuǎn)式滾珠花鍵設(shè)有花鍵軸9和與其滑動(dòng)連接的花鍵母17，所述低摩擦氣缸6的活塞桿通過一個(gè)過渡接頭20和一個(gè)旋轉(zhuǎn)接頭21與所述花鍵軸9連接，所述花鍵軸9作為拋光軸使用，所述過渡接頭20固接在所述低摩擦氣缸6的活塞桿下端，所述旋轉(zhuǎn)接頭21轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述過渡接頭20的下端，所述花鍵軸9上固接有帶輪5，所述花鍵母17固定在支撐板8上；在花鍵軸9的下端安裝拋光工具。控制低摩擦氣缸6的輸出壓力能夠?qū)崿F(xiàn)對拋光盤壓力的精確控制。
[0023]從上至下依次連接的所述低摩擦氣缸6的活塞桿、過渡接頭20、旋轉(zhuǎn)接頭21和花鍵軸9均設(shè)有相互貫通的中空結(jié)構(gòu)，所有所述中空結(jié)構(gòu)形成拋光液注入通道，因此拋光液可通過該拋光液注入通道注入拋光盤，以實(shí)現(xiàn)動(dòng)壓拋光。
[0024]在上述結(jié)構(gòu)中，低摩擦氣缸6及其活塞均不參與自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；可利用中空結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)動(dòng)壓拋光工藝。
[0025]所述公轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括殼體3，公轉(zhuǎn)減速器2固裝在所述殼體3上，公轉(zhuǎn)電機(jī)I固裝在公轉(zhuǎn)減速器2上，公轉(zhuǎn)電機(jī)I驅(qū)動(dòng)公轉(zhuǎn)減速器2，在公轉(zhuǎn)減速器2的輸出軸上安裝有驅(qū)動(dòng)法蘭10，驅(qū)動(dòng)法蘭10固定在燕尾槽11上，在燕尾槽11內(nèi)設(shè)有與其滑動(dòng)連接的燕尾塊12，在燕尾塊12的下表面上固定有下法蘭13，下法蘭13通過軸承驅(qū)動(dòng)支撐板8運(yùn)動(dòng)，支撐板8固定在二維交叉滾動(dòng)導(dǎo)軌16上；請參見圖2，所述二維交叉滾動(dòng)導(dǎo)軌16包括與所述支撐板8固接的縱向?qū)к壖捌浠瑝K和與所述殼體3固接的橫向?qū)к壖捌浠瑝K。
[0026]以公轉(zhuǎn)電機(jī)I驅(qū)動(dòng)行星運(yùn)動(dòng)的公轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，以互相垂直的二維交叉滾動(dòng)導(dǎo)軌16對做公轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)的部件位姿形成約束，將轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為平轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0027]自轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定在所述殼體3上的自轉(zhuǎn)電機(jī)4，所述自轉(zhuǎn)電機(jī)4通過二級帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)7與所述帶輪5連接。使自轉(zhuǎn)電機(jī)4在不參與公轉(zhuǎn)的前提下實(shí)現(xiàn)自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的傳遞。
[0028]當(dāng)驅(qū)動(dòng)法蘭10和下法蘭13同軸時(shí)，由于沒有偏心，此時(shí)拋光軸僅做自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。為了適應(yīng)不同的加工需求，實(shí)現(xiàn)偏心距可以調(diào)節(jié)，需要設(shè)置平衡配重偏心調(diào)節(jié)裝置。
[0029]所述平衡配重偏心調(diào)節(jié)裝置:包括調(diào)節(jié)絲杠18，所述調(diào)節(jié)絲杠18設(shè)有左螺紋段和右螺紋段，所述燕尾槽11通過調(diào)節(jié)螺母19連接在左螺紋段上，調(diào)節(jié)螺母19固定在燕尾槽11上，所述配重塊14通過螺紋連接在右螺紋段上，所述右螺紋段上的螺距是所述左螺紋段上螺距的兩倍；所述調(diào)節(jié)絲杠19與燕尾塊12軸向固定周向轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述配重塊14和所述下法蘭13分設(shè)在公轉(zhuǎn)電機(jī)I的軸線兩側(cè)。調(diào)節(jié)絲杠19與旋柄通過齒槽結(jié)構(gòu)連接，旋柄連接在殼體上，在所述旋柄的外端設(shè)有旋鈕15，在所述旋鈕15和所述殼體之間夾壓有復(fù)位彈費(fèi)。
[0030]該平衡配重偏心調(diào)節(jié)裝置是偏心調(diào)節(jié)與同步質(zhì)心平衡機(jī)構(gòu)。使用時(shí)，旋轉(zhuǎn)旋柄，調(diào)節(jié)絲杠19帶動(dòng)燕尾塊12和配重塊14反向同步移動(dòng)，即可實(shí)現(xiàn)對偏心距的調(diào)整和配重塊隨偏心距的反向同步變化。
[0031]上述行星拋光裝置特點(diǎn)是:自轉(zhuǎn)電機(jī)4固定在殼體3上，通過二級帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)7，將自轉(zhuǎn)傳遞給拋光軸9，實(shí)現(xiàn)拋光軸行星運(yùn)動(dòng)的自轉(zhuǎn)；公轉(zhuǎn)電機(jī)I通過平衡配重偏心調(diào)節(jié)裝置和二維交叉滾動(dòng)導(dǎo)軌16實(shí)現(xiàn)行星運(yùn)動(dòng)中的公轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，平衡配重偏心調(diào)節(jié)裝置有益于平衡自轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)平轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)由于偏心產(chǎn)生的離心力，減少拋光軸做行星運(yùn)動(dòng)時(shí)質(zhì)心偏距帶來的離心力影響。拋光軸組件采用低摩擦氣缸和母旋轉(zhuǎn)式滾珠花鍵軸，采用母旋轉(zhuǎn)式滾珠花鍵軸使拋光軸具有旋轉(zhuǎn)和豎直方向兩個(gè)自由度；選用低摩擦氣缸及滾動(dòng)花鍵軸能夠減小摩擦力對拋光盤上壓力傳導(dǎo)的影響，使高精度比例閥的精確壓力控制得以實(shí)現(xiàn)，拋光軸組件的中空設(shè)計(jì)還使該拋光裝置可實(shí)現(xiàn)靜壓和動(dòng)壓兩種拋光模式，從而大幅提高拋光效率。本實(shí)用新型通過帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了合理的空間布局，使裝置內(nèi)單體質(zhì)量最大的自轉(zhuǎn)電機(jī)不隨拋光軸做公轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，因此可有效降低平衡配重偏心調(diào)節(jié)裝置的重量，同時(shí)大大地減小自轉(zhuǎn)電機(jī)帶來的離心力影響，降低橫向激振。
[0032]本實(shí)用新型的工作原理:
[0033]公轉(zhuǎn)電機(jī)I和自轉(zhuǎn)電機(jī)4采用伺服電機(jī)，轉(zhuǎn)速在5000rpm下可做任意調(diào)整，以適應(yīng)去除函數(shù)中對轉(zhuǎn)速比的不同要求，實(shí)現(xiàn)不同形狀的去除函數(shù)。公轉(zhuǎn)電機(jī)I經(jīng)減速器2減速后，帶動(dòng)燕尾槽11、燕尾塊12轉(zhuǎn)動(dòng)，燕尾塊12經(jīng)過偏心距離的調(diào)整后，和固定在其上的下法蘭13 —起做固定偏心距的圓周運(yùn)動(dòng)，此時(shí)配重塊14以相同偏心距在公轉(zhuǎn)電機(jī)I的軸線對側(cè)同樣做對向圓周運(yùn)動(dòng)，以降低拋光軸組件及相關(guān)零件在運(yùn)動(dòng)過程中產(chǎn)生離心力對拋光裝置的影響，減小對機(jī)器人形成的振動(dòng)沖擊，提高拋光裝置控制精度和控制性能，從而實(shí)現(xiàn)拋光質(zhì)量的提高；支撐板8的下方裝有二維交叉滾動(dòng)導(dǎo)軌16，它在下法蘭13的驅(qū)動(dòng)下做平轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)安裝其上的拋光軸組件做平轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)自轉(zhuǎn)電機(jī)和公轉(zhuǎn)電機(jī)同時(shí)運(yùn)動(dòng)時(shí)，拋光軸就形成了行星運(yùn)動(dòng)。需要調(diào)整偏心距時(shí)，可以控制公轉(zhuǎn)電機(jī)I回到零點(diǎn)位置，此時(shí)絲杠的一端對準(zhǔn)旋鈕15的位置，通過安裝在殼體3外部調(diào)節(jié)旋鈕，根據(jù)刻度表實(shí)現(xiàn)偏心距的手動(dòng)調(diào)整。
[0034]自轉(zhuǎn)電機(jī)4經(jīng)過二級帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)7的傳動(dòng)，將自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳遞給固定在支撐板8末端的拋光軸，設(shè)計(jì)上氣缸活塞不隨著滾珠花鍵轉(zhuǎn)動(dòng)，從而降低氣缸密封磨損，提高使用壽命；在拋光軸組件中的運(yùn)動(dòng)約束均為滾動(dòng)摩擦，氣缸亦采用具有間隙密封的“無摩擦”氣缸，減小摩擦因素對拋光軸施加正壓力的控制精度影響；同時(shí)在氣缸的供氣壓力控制中使用高精度的電氣比例閥，通過以上措施，從而使壓力得到有效控制，進(jìn)而得到與去除函數(shù)理論基本一致的材料去除，獲得高效、高精度的拋光效果。
[0035]盡管上面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行了描述，但是本實(shí)用新型并不局限于上述的【具體實(shí)施方式】，上述的【具體實(shí)施方式】僅僅是示意性的，并不是限制性的，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本實(shí)用新型的啟示下，在不脫離本實(shí)用新型宗旨和權(quán)利要求所保護(hù)的范圍情況下，還可以做出很多形式，這些均屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種大口徑非球面機(jī)器人行星拋光裝置，包括公轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、自轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、拋光軸組件，其特征在于，該行星拋光裝置還包括平衡配重偏心調(diào)節(jié)裝置； 所述拋光軸組件包括低摩擦氣缸和母旋轉(zhuǎn)式滾珠花鍵，所述母旋轉(zhuǎn)式滾珠花鍵設(shè)有花鍵軸和與其滑動(dòng)連接的花鍵母，所述低摩擦氣缸的活塞桿通過一個(gè)過渡接頭和一個(gè)旋轉(zhuǎn)接頭與所述花鍵軸連接，所述花鍵軸作為拋光軸使用，所述過渡接頭固接在所述低摩擦氣缸的活塞桿下端，所述旋轉(zhuǎn)接頭轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述過渡接頭的下端，所述花鍵軸上固接有帶輪，所述花鍵母固定在支撐板上； 所述公轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括殼體，在所述殼體上固裝有公轉(zhuǎn)減速器，在所述公轉(zhuǎn)減速器上固裝有公轉(zhuǎn)電機(jī)，所述公轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述公轉(zhuǎn)減速器，在所述公轉(zhuǎn)減速器的輸出軸上安裝有驅(qū)動(dòng)法蘭，所述驅(qū)動(dòng)法蘭固定在燕尾槽上，在所述燕尾槽的下面設(shè)有與其滑動(dòng)連接的燕尾塊，在所述燕尾塊的下表面上固定有下法蘭，所述下法蘭通過軸承驅(qū)動(dòng)所述支撐板運(yùn)動(dòng)，所述支撐板固定在二維交叉滾動(dòng)導(dǎo)軌上；所述二維交叉滾動(dòng)導(dǎo)軌包括與所述支撐板固接的縱向?qū)к壖捌浠瑝K和與所述殼體固接的橫向?qū)к壖捌浠瑝K； 所述自轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定在所述殼體上的自轉(zhuǎn)電機(jī)，所述自轉(zhuǎn)電機(jī)通過二級帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述帶輪連接； 所述平衡配重偏心調(diào)節(jié)裝置包括調(diào)節(jié)絲杠，所述調(diào)節(jié)絲杠設(shè)有左螺紋段和右螺紋段，所述燕尾槽通過調(diào)節(jié)螺母連接在所述左螺紋段上，所述調(diào)節(jié)螺母固定在所述燕尾槽上，所述配重塊通過螺紋連接在所述右螺紋段上，所述右螺紋段上的螺距是所述左螺紋段上螺距的兩倍；所述調(diào)節(jié)絲杠與所述燕尾塊軸向固定周向轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述配重塊和所述下法蘭分設(shè)在所述公轉(zhuǎn)電機(jī)的軸線兩側(cè)；所述調(diào)節(jié)絲杠與旋柄通過齒槽結(jié)構(gòu)連接，所述旋柄連接在殼體上，在所述旋柄的外端設(shè)有旋鈕，在所述旋鈕和所述殼體之間夾壓有復(fù)位彈簧。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的大口徑非球面機(jī)器人行星拋光裝置，其特征在于，所述低摩擦氣缸的活塞桿、所述過渡接頭、所述旋轉(zhuǎn)接頭和所述花鍵軸均設(shè)有相互貫通的中空結(jié)構(gòu)，相互貫通的所述中空結(jié)構(gòu)形成拋光液注入通道。
【文檔編號】B24B13/00GK204195436SQ201420603025
【公開日】2015年3月11日 申請日期:2014年10月17日 優(yōu)先權(quán)日:2014年10月17日
【發(fā)明者】洪鷹, 賈云鳳, 劉猛猛, 李政 申請人:天津大學(xué)