基于差動(dòng)行星齒輪的雙輸入多輸出協(xié)同裝置的制造方法
【專(zhuān)利摘要】基于差動(dòng)行星齒輪的雙輸入多輸出協(xié)同裝置，本發(fā)明涉及一種協(xié)同裝置，本發(fā)明為解決現(xiàn)有的協(xié)同假手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)龐大無(wú)法集成于手掌，及只能實(shí)現(xiàn)四指掌指關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)協(xié)同性，各個(gè)手指的各個(gè)關(guān)節(jié)間的運(yùn)動(dòng)則需要單獨(dú)來(lái)進(jìn)行協(xié)同或者耦合驅(qū)動(dòng)的問(wèn)題，它包括第一差動(dòng)行星齒輪機(jī)構(gòu)、第二差動(dòng)行星齒輪機(jī)構(gòu)和差動(dòng)行星齒輪傳動(dòng)齒輪組件，第一差動(dòng)行星齒輪機(jī)構(gòu)的第一輸入軸齒輪和第二差動(dòng)行星齒輪機(jī)構(gòu)的第二齒輪架齒輪分別與差動(dòng)行星齒輪傳動(dòng)齒輪組件齒嚙合，本發(fā)明用于機(jī)械領(lǐng)域。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
基于差動(dòng)行星齒輪的雙輸入多輸出協(xié)同裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種協(xié)同裝置，具體涉及基于差動(dòng)行星齒輪的雙輸入多輸出協(xié)同裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]神經(jīng)科學(xué)關(guān)于人手抓取協(xié)同性的研究發(fā)現(xiàn)，人手雖然在日常生活中能夠以不同抓取姿勢(shì)完成不同類(lèi)型物體的抓取及操作任務(wù)，但這些不同的抓取姿勢(shì)都可以通過(guò)較少數(shù)的特征姿勢(shì)線性組合而成，且復(fù)現(xiàn)誤差能控制在可接受范圍內(nèi)。在此基礎(chǔ)上，機(jī)器人領(lǐng)域陸續(xù)研制出了不同的類(lèi)型的采用姿勢(shì)協(xié)同理論的仿人假手。這些假手都是采用少輸入特征姿勢(shì)貢獻(xiàn)率作為自變量來(lái)線性組合以復(fù)現(xiàn)人手多種多樣的抓取姿勢(shì)。這種少輸入多輸出的形式?jīng)Q定了差動(dòng)機(jī)構(gòu)是機(jī)械實(shí)現(xiàn)較好的選擇。
[0003]在此基礎(chǔ)上，上海交通大學(xué)采用兩根主運(yùn)動(dòng)軸帶動(dòng)不同行星齒輪模塊運(yùn)動(dòng)，每個(gè)行星齒輪模塊輸出至不同的關(guān)節(jié)以帶動(dòng)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)的形式實(shí)現(xiàn)了姿勢(shì)協(xié)同理論的機(jī)械實(shí)現(xiàn)。但其缺點(diǎn)在于不同關(guān)節(jié)對(duì)應(yīng)的不同行星齒輪以并排的形式排列在假手本體外部，導(dǎo)致實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)過(guò)于龐大，無(wú)法集成于假手手掌，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)對(duì)于空間使用效率不高。
[0004]華中科技大學(xué)采用直線導(dǎo)軌的形式，通過(guò)導(dǎo)軌間不同的間距實(shí)現(xiàn)在兩輸入的情況下，四指掌指關(guān)節(jié)的定比例傳動(dòng)，由于掌指關(guān)節(jié)本身具有較高的相關(guān)性，且關(guān)節(jié)間的運(yùn)動(dòng)比例更加接近于I，因此克服了傳動(dòng)機(jī)構(gòu)龐大不能外置的缺點(diǎn)。但由于這種姿勢(shì)協(xié)同機(jī)械復(fù)現(xiàn)方式只能夠?qū)崿F(xiàn)四指掌指關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)協(xié)同性，各個(gè)手指的各個(gè)關(guān)節(jié)間的運(yùn)動(dòng)則需要單獨(dú)來(lái)進(jìn)行協(xié)同或者耦合驅(qū)動(dòng)。這就打破了人手本身全部關(guān)節(jié)作為整體的協(xié)同特性，在單獨(dú)驅(qū)動(dòng)某一特征姿勢(shì)維度時(shí)，會(huì)有異常的姿勢(shì)產(chǎn)生，這將增加假手控制難度和控制直觀性。再加之如果把人手四指所有關(guān)節(jié)作為一個(gè)整體進(jìn)行姿勢(shì)協(xié)同分析時(shí)，沿著第一特征姿勢(shì)維度的驅(qū)動(dòng)往往表現(xiàn)出的是人手四指掌指關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)，沿著第二特征姿勢(shì)維度驅(qū)動(dòng)往往表現(xiàn)出的是人手四指指間關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)。
[0005]而這種人手掌指關(guān)節(jié)和指間關(guān)節(jié)的單獨(dú)運(yùn)動(dòng)，很大程度上的體現(xiàn)了人手的靈巧性。因此，一種能夠集成于手掌，同時(shí)能夠盡可能保留人手四指姿勢(shì)協(xié)同整體性的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是需要的。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明為解決現(xiàn)有的協(xié)同假手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)龐大無(wú)法集成于手掌，及只能實(shí)現(xiàn)四指掌指關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)協(xié)同性，各個(gè)手指的各個(gè)關(guān)節(jié)間的運(yùn)動(dòng)則需要單獨(dú)來(lái)進(jìn)行協(xié)同或者耦合驅(qū)動(dòng)的問(wèn)題，而提供基于差動(dòng)行星齒輪的雙輸入多輸出協(xié)同裝置。
[0007]本發(fā)明為解決上述問(wèn)題而采用的技術(shù)方案是:它包括第一差動(dòng)行星齒輪機(jī)構(gòu)、第二差動(dòng)行星齒輪機(jī)構(gòu)和差動(dòng)行星齒輪傳動(dòng)齒輪組件，第一差動(dòng)行星齒輪機(jī)構(gòu)包括第一輸出軸端軸承、第一齒輪架齒輪、第一齒輪架固定齒輪、第一輸出軸、第一行星輪組件、第一輸出軸連接桿、第一輸入軸齒輪、第一輸入軸、兩個(gè)第一輸入軸端滑動(dòng)軸承、兩個(gè)第一輸出軸中部軸承和兩個(gè)第一輸入軸中部軸承，第二差動(dòng)行星齒輪機(jī)構(gòu)包括第二輸入軸端軸承、第二輸入軸軸套、第二輸入軸齒輪、第二輸入軸、第二行星輪組件、第二輸出軸連接桿、第二齒輪架齒輪、第二輸出軸、兩個(gè)第二輸出軸端滑動(dòng)軸承、兩個(gè)第二輸入軸中部軸承和兩個(gè)第二輸出軸中部軸承，第一輸出軸端軸承和第一輸出軸連接桿由第一輸出軸的輸出端至第一輸出軸的輸入端依次套裝在第一輸出軸上，第一輸出軸的輸入端穿過(guò)兩個(gè)第一輸出軸中部軸承插裝在第一行星輪組件上，兩個(gè)第一輸出軸中部軸承安裝在第一行星輪組件上，第一齒輪架齒輪和第一齒輪架固定齒輪均套裝在第一行星輪組件上，兩個(gè)第一輸入軸端滑動(dòng)軸承和第一輸入軸齒輪依次套裝在第一輸入軸的輸入端上，兩個(gè)第一輸入軸中部軸承安裝在第一行星輪組件上，第一輸入軸的輸出端插裝在兩個(gè)第一輸入軸中部軸承上，第二輸入軸端軸承、第二輸入軸軸套和第二輸入軸齒輪依次套裝在第二輸入軸的輸入端上，兩個(gè)第二輸入軸中部軸承安裝在第二行星輪組件上，第二輸入軸的輸出端插裝在兩個(gè)第二輸入軸中部軸承上，兩個(gè)第二輸出軸端滑動(dòng)軸承和第二輸出軸連接桿依次套裝在第二輸出軸的輸出端上，兩個(gè)第二輸出軸中部軸承安裝在第二行星輪組件上，且第二輸出軸的輸入端插裝在兩個(gè)第二輸出軸中部軸承上，第一差動(dòng)行星齒輪機(jī)構(gòu)和第二差動(dòng)行星齒輪機(jī)構(gòu)并排設(shè)置，第一輸出軸和第一輸入軸同軸設(shè)置，第二輸入軸和第二輸出軸同軸設(shè)置，第一齒輪架齒輪與第二輸入軸齒輪齒嚙合，且第一輸出軸的軸線與第二輸入軸的軸線平行設(shè)置，第一輸入軸齒輪和第二齒輪架齒輪分別與差動(dòng)行星齒輪傳動(dòng)齒輪組件齒嚙合。
[0008]本發(fā)明的有益效果是:
[0009]1、本發(fā)明的差動(dòng)行星齒輪使用空間尺寸較小，適用于假肢手、靈巧手、機(jī)械臂等領(lǐng)域中。
[0010]2、相鄰的第一差動(dòng)行星齒輪機(jī)構(gòu)I和第二差動(dòng)行星齒輪機(jī)構(gòu)2可以同向也可以反向連接。輸入一與輸入二對(duì)輸出一與輸出二的傳動(dòng)比之比若在I的同側(cè)時(shí)，貝lJ同向連接，若在I的兩側(cè)，則反向連接。反向連接能夠縮減10倍的傳動(dòng)比，相當(dāng)于將整體結(jié)構(gòu)寬度縮小了十倍，這樣可以在小空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)比差距較大的協(xié)同比例。
[0011]3、可以按照本發(fā)明的多個(gè)裝置進(jìn)行順次連接，實(shí)現(xiàn)雙輸入多輸出，各輸入的協(xié)同比例可以通過(guò)調(diào)節(jié)該差動(dòng)行星齒輪機(jī)構(gòu)的輸入軸齒輪和齒輪架齒輪的齒數(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)。即給定了一個(gè)雙輸入對(duì)多輸出的協(xié)同比例矩陣，通過(guò)調(diào)節(jié)各模塊的齒數(shù)就可以將這個(gè)矩陣通過(guò)機(jī)械實(shí)現(xiàn)。
【附圖說(shuō)明】
[0012]圖1是本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)使用時(shí)的結(jié)構(gòu)主視圖，圖2是圖1未安裝差動(dòng)行星齒輪傳動(dòng)齒輪組件3的剖視圖，圖3是圖1的右視圖，圖4是圖1的俯視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0013]【具體實(shí)施方式】一:結(jié)合圖1-圖4說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式所述基于差動(dòng)行星齒輪的雙輸入多輸出協(xié)同裝置，它包括第一差動(dòng)行星齒輪機(jī)構(gòu)1、第二差動(dòng)行星齒輪機(jī)構(gòu)2和差動(dòng)行星齒輪傳動(dòng)齒輪組件3，第一差動(dòng)行星齒輪機(jī)構(gòu)I包括第一輸出軸端軸承1-1、第一齒輪架齒輪1-3、第一齒輪架固定齒輪1-2、第一輸出軸1-4、第一行星輪組件、第一輸出軸連接桿1-10、第一輸入軸齒輪1-19、第一輸入軸1-20、兩個(gè)第一輸入軸端滑動(dòng)軸承1-11、兩個(gè)第一輸出軸中部軸承1_13和兩個(gè)第一輸入軸中部軸承1-18，第二差動(dòng)行星齒輪機(jī)構(gòu)2包括第二輸入軸端軸承2-1、第二輸入軸軸套2-2、第二輸入軸齒輪2-3、第二輸入軸2-4、第二行星輪組件、第二輸出軸連接桿2-10、第二齒輪架齒輪2-19、第二輸出軸2-20、兩個(gè)第二輸出軸端滑動(dòng)軸承2-11、兩個(gè)第二輸入軸中部軸承2-13和兩個(gè)第二輸出軸中部軸承2-18，第一輸出軸端軸承1-1和第一輸出軸連接桿1-10由第一輸出軸1-4的輸出端至第一輸出軸1-4的輸入端依次套裝在第一輸出軸1-4上，第一輸出軸1-4的輸入端穿過(guò)兩個(gè)第一輸出軸中部軸承
1-13插裝在第一行星輪組件上，兩個(gè)第一輸出軸中部軸承1-13安裝在第一行星輪組件上，第一齒輪架齒輪1-3和第一齒輪架固定齒輪1-2均套裝在第一行星輪組件上，兩個(gè)第一輸入軸端滑動(dòng)軸承1-11和第一輸入軸齒輪1-19依次套裝在第一輸入軸1-20的輸入端上，兩個(gè)第一輸入軸中部軸承1-18安裝在第一行星輪組件上，第一輸入軸1-20的輸出端插裝在兩個(gè)第一輸入軸中部軸承1-18上，第二輸入軸端軸承2-1、第二輸入軸軸套2-2和第二輸入軸齒輪
2-3依次套裝在第二輸入軸2-4的輸入端上，兩個(gè)第二輸入軸中部軸承2-13安裝在第二行星輪組件上，第二輸入軸2-4的輸出端插裝在兩個(gè)第二輸入軸中部軸承2-13上，兩個(gè)第二輸出軸端滑動(dòng)軸承2-11和第二輸出軸連接桿2-10依次套裝在第二輸出軸2-20的輸出端上，兩個(gè)第二輸出軸中部軸承2-18安裝在第二行星輪組件上，且第二輸出軸2-20的輸入端插裝在兩個(gè)第二輸出軸中部軸承2-18上，第一差動(dòng)行星齒輪機(jī)構(gòu)I和第二差動(dòng)行星齒輪機(jī)構(gòu)2并排設(shè)置，第一輸出軸1-4和第一輸入軸1-20同軸設(shè)置，第二輸入軸2-4和第二輸出軸2-20同軸設(shè)置，第一齒輪架齒輪1-3與第二輸入軸齒輪2-3齒嗤合，且第一輸出軸1-4的軸線與第二輸入軸2-4的軸線平行設(shè)置，第一輸入軸齒輪1-19和第二齒輪架齒輪2-19分別與差動(dòng)行星齒輪傳動(dòng)齒輪組件3齒嚙合。
[0014]【具體實(shí)施方式】二:結(jié)合圖1-圖4說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式所述基于差動(dòng)行星齒輪的雙輸入多輸出協(xié)同裝置，所述差動(dòng)行星齒輪傳動(dòng)齒輪組件3包括差動(dòng)行星齒輪傳動(dòng)齒輪3-1、差動(dòng)行星齒輪傳動(dòng)軸3-2和差動(dòng)行星齒輪傳動(dòng)軸承3-3，差動(dòng)行星齒輪傳動(dòng)軸3-2的一端安裝在差動(dòng)行星齒輪傳動(dòng)軸承3-3上，差動(dòng)行星齒輪傳動(dòng)軸3-2的另一端安裝在差動(dòng)行星齒輪傳動(dòng)齒輪3-1上，且差動(dòng)行星齒輪傳動(dòng)齒輪3-1分別與第一輸入軸齒輪1-19和第二齒輪架齒輪2-19嚙合。其它與【具體實(shí)施方式】一相同。
[0015]【具體實(shí)施方式】三:結(jié)合圖1-圖4說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式所述基于差動(dòng)行星齒輪的雙輸入多輸出協(xié)同裝置，所述第一行星輪組件包括第一行星架1-9、第一太陽(yáng)輪1-14、第一齒輪架1-15、第一內(nèi)齒圈1-16、第一齒圈架1-17和三個(gè)第一行星齒輪組件，第二行星輪組件包括第二行星架2-9、第二太陽(yáng)輪2-14、第二齒輪架2-15、第二內(nèi)齒圈2-16、第二齒圈架2-17和三個(gè)第二行星齒輪組件，第一齒輪架1-15和第一齒圈架1-17相對(duì)安裝在第一內(nèi)齒圈
1-16的兩端面上，第一太陽(yáng)輪1-14套裝在第一輸入軸1-20的輸出端上，三個(gè)第一行星齒輪組件沿圓周方向均布設(shè)置在第一太陽(yáng)輪1-14的外圓面上，三個(gè)第一行星齒輪組件均與第一太陽(yáng)輪1-14齒嚙合，三個(gè)第一行星齒輪組件設(shè)置在第一內(nèi)齒圈1-16內(nèi)，三個(gè)第一行星齒輪組件與第一內(nèi)齒圈1-16的內(nèi)圓面齒嚙合，且三個(gè)第一行星齒輪組件均布安裝在第一行星架
1-9上，第一輸出軸1-4的輸入端插裝在第一行星架1-9上，第二齒輪架2-15和第二齒圈架2-17相對(duì)安裝在第二內(nèi)齒圈2-16的兩端面上，第二太陽(yáng)輪2-14套裝在第二輸入軸2-4的輸出端上，三個(gè)第二行星齒輪組件沿圓周方向均布設(shè)置在第二太陽(yáng)輪2-14的外圓面上，三個(gè)第二行星齒輪組件均與第二太陽(yáng)輪2-14齒嚙合，三個(gè)第二行星齒輪組件設(shè)置在第二內(nèi)齒圈2-16內(nèi)，三個(gè)第二行星齒輪組件與第二內(nèi)齒圈2-16的內(nèi)圓面齒嚙合，且三個(gè)第二行星齒輪組件均布安裝在第二行星架2-9上，第二輸出軸2-20的輸入端插裝在第二行星架2-9上，其它與【具體實(shí)施方式】一或二相同。
[0016]【具體實(shí)施方式】四:結(jié)合圖1-圖4說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式所述基于差動(dòng)行星齒輪的雙輸入多輸出協(xié)同裝置，所述第一齒輪架齒輪1-3套裝在第一齒輪架1-15的外圓面加工有第一平面，第一太陽(yáng)輪1-14套裝在第一輸入軸1-20的外圓面加工有第二平面，第一行星架1-9套裝在第一輸出軸1-4輸入端的外圓面加工有第三平面，第一平面處第一齒輪架1-15、第二平面處第一輸入軸1-20和第三平面處第一輸出軸1-4的橫截面均為“D”字形，第一齒輪架齒輪1-3的中心通孔處加工有與第一平面對(duì)應(yīng)的凸起，第一太陽(yáng)輪1-14的中心通孔處加工有與第二平面對(duì)應(yīng)的凸起，第一行星架1-9的通孔處加工有與第三平面對(duì)應(yīng)的凸起，所述第二輸出軸連接桿2-10套裝在第二輸出軸2-20上的外圓面至第二輸出軸2-20輸出端的外圓面加工有第四平面，第二輸出軸2-20輸入端的外圓面加工有第五平面，第二輸入軸
2-4輸出端的外圓面沿第二輸入軸2-4的軸線方向加工有第六平面，第二輸出軸連接桿2-10的通孔處加工有與第四平面對(duì)應(yīng)的凸起，第二行星架2-9的通孔處加工有與第五平面對(duì)應(yīng)的凸起，第二太陽(yáng)輪2-14的中心通孔處加工有與第六平面對(duì)應(yīng)的凸起，其它與【具體實(shí)施方式】一相同。
[0017]【具體實(shí)施方式】五:結(jié)合圖1-圖4說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式所述基于差動(dòng)行星齒輪的雙輸入多輸出協(xié)同裝置，所述第一行星齒輪組件包括第一行星軸螺釘1-5、第一行星齒輪1-6和第一行星軸1-8，第二行星齒輪組件包括第二行星軸螺釘2-5、第二行星齒輪2-6和第二行星軸2-8，第一行星軸1-8上沿軸線方向加工有螺紋孔，第一行星齒輪1-6套裝在第一行星軸1-8上，第一行星軸螺釘1-5螺紋連接安裝在第一行星軸1-8—端螺紋孔上，第一行星軸1-8的另一端固定安裝在第一行星架1-9上，第二行星軸2-8上沿軸線方向加工有螺紋孔，第二行星齒輪2-6套裝在第二行星軸2-8上，第二行星軸螺釘2-5螺紋連接安裝在第二行星軸2-8—端螺紋孔上，第二行星軸2-8的另一端固定安裝在第二行星架2-9上，其它與【具體實(shí)施方式】一、二、三或四相同。
[0018]工作原理
[0019]本發(fā)明工作時(shí)輸入一通過(guò)第一齒輪架齒輪1-3帶動(dòng)第一齒輪架1-15轉(zhuǎn)動(dòng)，第一齒輪架1-15和第一內(nèi)齒圈1-16聯(lián)動(dòng)，第一內(nèi)齒圈1-16帶動(dòng)第一行星齒輪1-6轉(zhuǎn)動(dòng);輸入二通過(guò)第一輸入軸齒輪1-19帶動(dòng)第一輸入軸1-20轉(zhuǎn)動(dòng)，第一輸入軸1-20帶動(dòng)第一太陽(yáng)輪1-14轉(zhuǎn)動(dòng)，第一太陽(yáng)輪1-14帶動(dòng)第一行星齒輪1-6轉(zhuǎn)動(dòng)。第一行星齒輪1-6帶動(dòng)第一行星架1-9轉(zhuǎn)動(dòng)，第一行星架1-9帶動(dòng)第一輸出軸1-4轉(zhuǎn)動(dòng)，第一輸出軸1-4帶動(dòng)第一輸出軸連接桿1-10轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0020]輸入一同時(shí)通過(guò)第一齒輪架齒輪1-3帶動(dòng)第二輸入軸齒輪2-3轉(zhuǎn)動(dòng)，第二輸入軸齒輪2-3帶動(dòng)第二輸入軸2-4轉(zhuǎn)動(dòng)，第二輸入軸2-4帶動(dòng)第二太陽(yáng)輪2-14轉(zhuǎn)動(dòng)，第二太陽(yáng)輪2-14帶動(dòng)第二行星齒輪2-6轉(zhuǎn)動(dòng);輸入二同時(shí)通過(guò)第一輸入軸齒輪1-19帶動(dòng)差動(dòng)行星齒輪傳動(dòng)齒輪組件3轉(zhuǎn)動(dòng)，差動(dòng)行星齒輪傳動(dòng)齒輪組件3帶動(dòng)第二齒輪架齒輪2-19轉(zhuǎn)動(dòng)，第二齒輪架齒輪2-19帶動(dòng)第二齒輪架2-15轉(zhuǎn)動(dòng)，第二齒輪架2-15與第二內(nèi)齒圈2-16聯(lián)動(dòng)，第二內(nèi)齒圈
2-16帶動(dòng)第二行星齒輪2-6轉(zhuǎn)動(dòng)。第二行星齒輪2-6帶動(dòng)第二行星架2-9轉(zhuǎn)動(dòng)，第二行星架2-9帶動(dòng)第二輸出軸2-20轉(zhuǎn)動(dòng)，第二輸出軸2-20帶動(dòng)第一輸出軸連接桿2-10轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0021]當(dāng)只有一個(gè)輸入時(shí)，另一個(gè)輸入相當(dāng)于固定。當(dāng)兩個(gè)一起輸入時(shí)，互相疊加，互不干擾?？梢园凑毡景l(fā)明的多個(gè)裝置進(jìn)行順次連接，實(shí)現(xiàn)雙輸入多輸出，具體傳動(dòng)方式與輸出二類(lèi)似。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.基于差動(dòng)行星齒輪的雙輸入多輸出協(xié)同裝置，其特征在于:它包括第一差動(dòng)行星齒輪機(jī)構(gòu)(I)、第二差動(dòng)行星齒輪機(jī)構(gòu)(2)和差動(dòng)行星齒輪傳動(dòng)齒輪組件(3)，第一差動(dòng)行星齒輪機(jī)構(gòu)(I)包括第一輸出軸端軸承(1-1)、第一齒輪架齒輪(1-3)、第一齒輪架固定齒輪(1-2)、第一輸出軸(1-4)、第一行星輪組件、第一輸出軸連接桿(1-10)、第一輸入軸齒輪(1-19)、第一輸入軸(1-20)、兩個(gè)第一輸入軸端滑動(dòng)軸承(1-11)、兩個(gè)第一輸出軸中部軸承(1-13)和兩個(gè)第一輸入軸中部軸承(1-18)，第二差動(dòng)行星齒輪機(jī)構(gòu)(2)包括第二輸入軸端軸承(2-1),第二輸入軸軸套(2-2)、第二輸入軸齒輪(2-3)、第二輸入軸(2-4)、第二行星輪組件、第二輸出軸連接桿(2-10)、第二齒輪架齒輪(2-19)、第二輸出軸(2-20)、兩個(gè)第二輸出軸端滑動(dòng)軸承(2-11)、兩個(gè)第二輸入軸中部軸承(2-13)和兩個(gè)第二輸出軸中部軸承(2-18)，第一輸出軸端軸承(1-1)和第一輸出軸連接桿(1-10)由第一輸出軸(1-4)的輸出端至第一輸出軸(1-4)的輸入端依次套裝在第一輸出軸(1-4)上，第一輸出軸(1-4)的輸入端穿過(guò)兩個(gè)第一輸出軸中部軸承(1-13)插裝在第一行星輪組件上，兩個(gè)第一輸出軸中部軸承(1-13)安裝在第一行星輪組件上，第一齒輪架齒輪(1-3)和第一齒輪架固定齒輪(1-2)均套裝在第一行星輪組件上，兩個(gè)第一輸入軸端滑動(dòng)軸承(1-11)和第一輸入軸齒輪(19)依次套裝在第一輸入軸(1-20)的輸入端上，兩個(gè)第一輸入軸中部軸承(1-18)安裝在第一行星輪組件上，第一輸入軸(1-20)的輸出端穿過(guò)兩個(gè)第一輸入軸中部軸承(1-18)插裝在第一行星輪組件上，第二輸入軸端軸承(2-1)、第二輸入軸軸套(2-2)和第二輸入軸齒輪(2-3)依次套裝在第二輸入軸(2-4)的輸入端上，兩個(gè)第二輸入軸中部軸承(2-13)安裝在第二行星輪組件上，第二輸入軸(2-4)的輸出端插裝在兩個(gè)第二輸入軸中部軸承(2-13)上，兩個(gè)第二輸出軸端滑動(dòng)軸承(2-11)和第二輸出軸連接桿(2-10)依次套裝在第二輸出軸(2-20)的輸出端上，兩個(gè)第二輸出軸中部軸承(2-18)安裝在第二行星輪組件上，且第二輸出軸(2-20)的輸入端插裝在兩個(gè)第二輸出軸中部軸承(2-18)上，第一差動(dòng)行星齒輪機(jī)構(gòu)(I)和第二差動(dòng)行星齒輪機(jī)構(gòu)(2)并排設(shè)置，第一輸出軸(1-4)和第一輸入軸(1-20)同軸設(shè)置，第二輸入軸(2-4)和第二輸出軸(2-20)同軸設(shè)置，第一齒輪架齒輪(1-3)與第二輸入軸齒輪(2-3)齒嚙合，且第一輸出軸(1-4)的軸線與第二輸入軸(2-4)的軸線平行設(shè)置，第一輸入軸齒輪(1-19)和第二齒輪架齒輪(2-19)分別與差動(dòng)行星齒輪傳動(dòng)齒輪組件(3)齒嚙合。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于差動(dòng)行星齒輪的雙輸入多輸出協(xié)同裝置，其特征在于:所述差動(dòng)行星齒輪傳動(dòng)齒輪組件(3)包括差動(dòng)行星齒輪傳動(dòng)齒輪(3-1)、差動(dòng)行星齒輪傳動(dòng)軸(3-2)和差動(dòng)行星齒輪傳動(dòng)軸承(3-3)，差動(dòng)行星齒輪傳動(dòng)軸(3-2)的一端安裝在差動(dòng)行星齒輪傳動(dòng)軸承(3-3)上，差動(dòng)行星齒輪傳動(dòng)軸(3-2)的另一端安裝在差動(dòng)行星齒輪傳動(dòng)齒輪(3-1)上，且差動(dòng)行星齒輪傳動(dòng)齒輪(3-1)分別與第一輸入軸齒輪(1-19)和第二齒輪架齒輪(2-19)嚙合。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于差動(dòng)行星齒輪的雙輸入多輸出協(xié)同裝置，其特征在于:所述第一行星輪組件包括第一行星架(1-9)、第一太陽(yáng)輪(1-14)、第一齒輪架(1-15)、第一內(nèi)齒圈(1-16)、第一齒圈架(1-17)和三個(gè)第一行星齒輪組件，第二行星輪組件包括第二行星架(2-9)、第二太陽(yáng)輪(2-14)、第二齒輪架(2-15)、第二內(nèi)齒圈(2-16)、第二齒圈架(2-17)和三個(gè)第二行星齒輪組件，第一齒輪架(1-15)和第一齒圈架(1-17)相對(duì)安裝在第一內(nèi)齒圈(1-16)的兩端面上，第一太陽(yáng)輪(1-14)套裝在第一輸入軸(1-20)的輸出端上，三個(gè)第一行星齒輪組件沿圓周方向均布設(shè)置在第一太陽(yáng)輪(1-14)的外圓面上，三個(gè)第一行星齒輪組件均與第一太陽(yáng)輪(1-14)齒嗤合，三個(gè)第一行星齒輪組件設(shè)置在第一內(nèi)齒圈(1-16)內(nèi)，三個(gè)第一行星齒輪組件與第一內(nèi)齒圈(1-16)的內(nèi)圓面齒嚙合，且三個(gè)第一行星齒輪組件均布安裝在第一行星架(1-9)上，第一輸出軸(1-4)的輸入端插裝在第一行星架(1-9)上，第二齒輪架(2-15)和第二齒圈架(2-17)相對(duì)安裝在第二內(nèi)齒圈(2-16)的兩端面上，第二太陽(yáng)輪(2-14)套裝在第二輸入軸(2-4)的輸出端上，三個(gè)第二行星齒輪組件沿圓周方向均布設(shè)置在第二太陽(yáng)輪(2-14)的外圓面上，三個(gè)第二行星齒輪組件均與第二太陽(yáng)輪(2-14)齒嚙合，三個(gè)第二行星齒輪組件設(shè)置在第二內(nèi)齒圈(2-16)內(nèi)，三個(gè)第二行星齒輪組件與第二內(nèi)齒圈(2-16)的內(nèi)圓面齒嚙合，且三個(gè)第二行星齒輪組件均布安裝在第二行星架(2-9)上，第二輸出軸(2-20)的輸入端插裝在第一行星架(1-9)上。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于差動(dòng)行星齒輪的雙輸入多輸出協(xié)同裝置，其特征在于:所述第一齒輪架齒輪(1-3)套裝在第一齒輪架(1-15)的外圓面加工有第一平面，第一太陽(yáng)輪(1-14)套裝在第一輸入軸(1-20)的外圓面加工有第二平面，第一行星架(1-9)套裝在第一輸出軸(1-4)輸入端的外圓面加工有第三平面，第一平面處第一齒輪架(1-15)、第二平面處第一輸入軸(1-20)和第三平面處第一輸出軸(1-4)的橫截面均為“D”字形，第一齒輪架齒輪(1-3)的中心通孔處加工有與第一平面對(duì)應(yīng)的凸起，第一太陽(yáng)輪(1-14)的中心通孔處加工有與第二平面對(duì)應(yīng)的凸起，第一行星架(1-9)的通孔處加工有與第三平面對(duì)應(yīng)的凸起，所述第二輸出軸連接桿(2-10)套裝在第二輸出軸(2-20)上的外圓面至第二輸出軸(2-20)輸出端的外圓面加工有第四平面，第二輸出軸(2-20)輸入端的外圓面加工有第五平面，第二輸入軸(2-4)輸出端的外圓面沿第二輸入軸(2-4)的軸線方向加工有第六平面，第二輸出軸連接桿(2-10)的通孔處加工有與第四平面對(duì)應(yīng)的凸起，第二行星架(2-9)的通孔處加工有與第五平面對(duì)應(yīng)的凸起，第二太陽(yáng)輪(2-14)的中心通孔處加工有與第六平面對(duì)應(yīng)的凸起。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述基于差動(dòng)行星齒輪的雙輸入多輸出協(xié)同裝置，其特征在于:所述第一行星齒輪組件包括第一行星軸螺釘(1-5)、第一行星齒輪(1-6)和第一行星軸(1-8)，第二行星齒輪組件包括第二行星軸螺釘(2-5)、第二行星齒輪(2-6)和第二行星軸(2-8)，第一行星軸(1-8)上沿軸線方向加工有螺紋孔，第一行星齒輪(1-6)套裝在第一行星軸(1-8)上，第一行星軸螺釘(1-5)螺紋連接安裝在第一行星軸(1-8)—端螺紋孔上，第一行星軸(1-8)的另一端固定安裝在第一行星架(1-9)上，第二行星軸(2-8)上沿軸線方向加工有螺紋孔，第二行星齒輪(2-6)套裝在第二行星軸(2-8)上，第二行星軸螺釘(2-5)螺紋連接安裝在第二行星軸(2-8)—端螺紋孔上，第二行星軸(2-8)的另一端固定安裝在第二行星架(2-9)上。
【文檔編號(hào)】F16H57/021GK105840763SQ201610339800
【公開(kāi)日】2016年8月10日
【申請(qǐng)日】2016年5月20日
【發(fā)明人】樊紹巍, 何其佳, 劉源, 姜力, 楊大鵬, 程明
【申請(qǐng)人】哈爾濱工業(yè)大學(xué)