本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，尤其涉及一種具有打磨裝置的打磨機(jī)器人。

背景技術(shù)：
目前，金屬工件在加工過(guò)程中所形成的毛刺，一般主要是通過(guò)人工手動(dòng)方式，由人工用砂紙等對(duì)金屬工件進(jìn)行打磨。這種人工打磨方式，不僅勞動(dòng)強(qiáng)度大，打磨效率低，而且容易對(duì)工件造成損壞。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
鑒于上述狀況，有必要提供一種能夠機(jī)械化、且打磨效率較高的打磨機(jī)器人。一種打磨機(jī)器人，用以對(duì)工件的多個(gè)表面進(jìn)行打磨處理。該打磨機(jī)器人包括控制座、與控制座活動(dòng)連接的機(jī)械臂，及裝設(shè)于該機(jī)械臂末端的打磨裝置，該打磨裝置包括殼體、裝設(shè)于該殼體內(nèi)的電磁閥、第一打磨機(jī)構(gòu)及第二打磨機(jī)構(gòu)，該殼體上設(shè)有第一安裝部和第二安裝部，該第一打磨機(jī)構(gòu)和該第二打磨機(jī)構(gòu)均包括驅(qū)動(dòng)件及打磨盤(pán)，該驅(qū)動(dòng)件與該打磨盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)連接；該第一打磨機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)件安裝于該第一安裝部?jī)?nèi)，該第二打磨機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)件安裝于該第二安裝部?jī)?nèi)，以使該第一打磨機(jī)構(gòu)與該第二打磨機(jī)構(gòu)呈一定角度設(shè)置，并與該電磁閥相連接；該電磁閥與該控制座電性連接，用以控制該第一打磨機(jī)構(gòu)及該第二打磨機(jī)構(gòu)對(duì)工件進(jìn)行打磨作業(yè)。打磨機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，由于第一打磨機(jī)構(gòu)裝設(shè)于殼體的第一安裝部?jī)?nèi)，第二打磨機(jī)構(gòu)裝設(shè)于第二安裝部?jī)?nèi)，以使有效的防止灰塵進(jìn)入本體內(nèi)，從而電磁閥不易被灰塵污染，進(jìn)而延長(zhǎng)了打磨裝置的使用壽命。另外，第一打磨機(jī)構(gòu)和第二打磨機(jī)構(gòu)通過(guò)電磁閥控制以啟動(dòng)或關(guān)閉第一打磨機(jī)構(gòu)或第二打磨機(jī)構(gòu)，從而實(shí)現(xiàn)了對(duì)工件的機(jī)械化打磨處理，進(jìn)而提高了打磨效率。附圖說(shuō)明圖1是本發(fā)明的打磨機(jī)器人的立體示意圖。圖2是圖1所示的打磨裝置的立體示意圖。圖3是圖2所示的打磨裝置的分解示意圖。圖4是圖2所示的打磨裝置的立體剖視圖。圖5是圖1所示的打磨機(jī)器人的使用示意圖。主要元件符號(hào)說(shuō)明打磨裝置100工件200底面201側(cè)邊203打磨機(jī)器人300控制座301機(jī)械臂303法蘭305殼體10下蓋11底板111、131周壁113、133傳輸腔體1112、1312收容腔114第一側(cè)壁115、135第二側(cè)壁117、137第一安裝部1172、1372第一收容臂1174第三側(cè)壁119、139第二安裝部1192、1392第二收容臂1194電磁閥20氣管21第一打磨機(jī)構(gòu)30驅(qū)動(dòng)件31、51偏心連接件33、53打磨盤(pán)35、55連接板60如下具體實(shí)施方式將結(jié)合上述附圖進(jìn)一步說(shuō)明本發(fā)明。具體實(shí)施方式請(qǐng)參閱圖1及圖2，本發(fā)明實(shí)施方式的打磨機(jī)器人300包括控制座301、機(jī)械臂303及打磨裝置100。機(jī)械臂303與控制座301轉(zhuǎn)動(dòng)連接，打磨裝置100裝設(shè)于機(jī)械臂303上遠(yuǎn)離控制座301的末端，并與控制座301電性連接。機(jī)械臂303和打磨裝置100相配合對(duì)工件200的多個(gè)面(參見(jiàn)如圖5)進(jìn)行打磨。為節(jié)省篇幅，本實(shí)施方式重點(diǎn)介紹打磨裝置100。本實(shí)施方式中，工件200包括圓弧形狀底面201及由底面201周緣延伸彎折形成的側(cè)邊203，側(cè)邊203上遠(yuǎn)離底面201的周緣形成頂面205。打磨裝置100包括殼體10、電磁閥20、第一打磨機(jī)構(gòu)30及第二打磨機(jī)構(gòu)50。請(qǐng)一并參閱圖3及圖4，殼體10大致呈“L”形狀，其與機(jī)械臂303相連接。殼體10包括下蓋11及罩設(shè)于下蓋11上的上蓋13。下蓋11大致呈“L”形框體狀，其包括底板111及由底板111周緣延伸彎折形成的周壁113。底板111呈“L”形板狀，其上鄰近周壁113位置處凸設(shè)有一個(gè)中空的傳輸腔體1112，用以將氣流傳輸至第一打磨機(jī)構(gòu)30上。周壁113與底板111共同形成一個(gè)收容腔114，用于收容電磁閥20。周壁113包括第一側(cè)壁115、第二側(cè)壁117及第三側(cè)壁119，第一側(cè)壁115與第三側(cè)壁119相對(duì)平行設(shè)置，并與第二側(cè)壁117相垂直。機(jī)械臂303與第一側(cè)壁115相連接，且傳輸腔體1112鄰近第一側(cè)壁115設(shè)置，第一打磨機(jī)構(gòu)30裝設(shè)于第二側(cè)壁117上，第二打磨機(jī)構(gòu)50裝設(shè)于第三側(cè)壁119上。第二側(cè)壁117上與第一側(cè)壁115相交處向外延伸形成有第一安裝部1172，第一安裝部1172與傳輸腔體1112相連通設(shè)置。第二側(cè)壁117上遠(yuǎn)離第一安裝部1172的方向向外凸設(shè)有半圓弧形的第一收容臂1174。第三側(cè)壁119的大致中部上朝向第一側(cè)壁115凸設(shè)有第二安裝部1192，第三側(cè)壁119上遠(yuǎn)離第二安裝部1192方向向外凸設(shè)有半圓弧形的第二收容臂1194。本實(shí)施方式中，上蓋13的結(jié)構(gòu)與下蓋11的結(jié)構(gòu)大致相同。上蓋13包括底板131及由底板131周緣延伸彎折形成的周壁133。底板131上鄰近周壁133位置處凸設(shè)有一個(gè)中空的傳輸腔體1312，用以將氣流傳輸至第二打磨機(jī)構(gòu)50上。周壁133包括第一側(cè)壁135、第二側(cè)壁137及第三側(cè)壁139。上蓋13的第一側(cè)壁135、第二側(cè)壁137及第三側(cè)壁139分別與下蓋11的第一側(cè)壁115、第二側(cè)壁117及第三側(cè)壁119相對(duì)應(yīng)。第二側(cè)壁137上設(shè)有第一安裝部1372，第三側(cè)壁139上設(shè)有第二安裝部1392。上蓋13的結(jié)構(gòu)與下蓋11的結(jié)構(gòu)不同之處在于：上蓋13的傳輸腔體1312鄰近與第二側(cè)壁137相對(duì)的一個(gè)側(cè)壁設(shè)置，并與第二安裝部1392相連通。電磁閥20裝設(shè)于殼體10的下蓋11上，其通過(guò)氣管21分別與下蓋11的傳輸腔體1112及上蓋13的傳輸腔體1312相連接，并與控制座301電性連接，且與氣囊(圖未示)相連接，以使氣囊的氣流通過(guò)電磁閥20傳輸至第一打磨機(jī)構(gòu)30和第二打磨機(jī)構(gòu)50進(jìn)行打磨作業(yè)。請(qǐng)一并參閱圖4及圖5，第一打磨機(jī)構(gòu)30包括驅(qū)動(dòng)件31、偏心連接件33及打磨盤(pán)35。驅(qū)動(dòng)件31固定裝設(shè)于下蓋11的第一安裝部1172內(nèi)，并與電磁閥20電性連接。本實(shí)施方式中，驅(qū)動(dòng)件31為氣動(dòng)馬達(dá)。偏心連接件33與驅(qū)動(dòng)件31相連接，并部分收容于第一收容臂1174內(nèi)。打磨盤(pán)35呈圓盤(pán)狀，其收容于第一收容臂1174內(nèi)，并與偏心連接件33活動(dòng)連接。使用過(guò)程中，打磨盤(pán)35由驅(qū)動(dòng)件31驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，以繞自身軸線(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)。第二打磨機(jī)構(gòu)50和第一打磨機(jī)構(gòu)30呈一定角度設(shè)置，并與電磁閥20電性連接。本實(shí)施方式中，第一打磨機(jī)構(gòu)30和第二打磨機(jī)構(gòu)50相互垂直設(shè)置。本實(shí)施方式中，第二打磨機(jī)構(gòu)50的結(jié)構(gòu)與第一打磨機(jī)構(gòu)30的結(jié)構(gòu)大致相同。第二打磨機(jī)構(gòu)50包括驅(qū)動(dòng)件51、偏心連接件53及打磨盤(pán)55。第二打磨機(jī)構(gòu)50的結(jié)構(gòu)與第一打磨機(jī)構(gòu)30的結(jié)構(gòu)不同之處在于，第二打磨機(jī)構(gòu)50的驅(qū)動(dòng)件51裝設(shè)于第二安裝部1192內(nèi)，且第二打磨機(jī)構(gòu)50的打磨盤(pán)55的尺寸大于第一打磨機(jī)構(gòu)30的打磨盤(pán)35的尺寸。因此，第二打磨機(jī)構(gòu)50與第一打磨機(jī)構(gòu)30相比打磨面積更大，從而打磨效率也更高。使用過(guò)程中，可利用第二打磨機(jī)構(gòu)50對(duì)打磨面積較大的工件200底面201進(jìn)行打磨處理，另外，可利用第一打磨機(jī)構(gòu)30對(duì)打磨面積較小的工件200側(cè)邊203和頂面205進(jìn)行打磨打磨處理。本實(shí)施方式中，打磨裝置100進(jìn)一步包括連接板60，其固定裝設(shè)于殼體10的第一側(cè)壁115、135上，并與機(jī)械臂303的法蘭305相連接，用以連接機(jī)械臂303。組裝時(shí)，首先，將電磁閥20裝設(shè)于下蓋11的底板111上，并與控制座301電性連接，且通過(guò)兩根氣管21分別與傳輸腔體1112、1312相連接；然后，第一打磨機(jī)構(gòu)30的驅(qū)動(dòng)件31裝設(shè)于下蓋11的第一安裝部1172內(nèi)，第一打磨機(jī)構(gòu)30的打磨盤(pán)35對(duì)應(yīng)活動(dòng)地裝設(shè)于第一收容臂1174內(nèi)；接著，將第二打磨機(jī)構(gòu)50的驅(qū)動(dòng)件51裝設(shè)于第二安裝部1192內(nèi)，第二打磨機(jī)構(gòu)50的打磨盤(pán)55對(duì)應(yīng)活動(dòng)地裝設(shè)于第二收容臂1194內(nèi)；再接著，將上蓋13罩設(shè)于下蓋11上以將收容腔114封閉；最后，將連接板60裝設(shè)于第一側(cè)壁115、135上，并與機(jī)械臂303的法蘭305相連接。請(qǐng)?jiān)俅螀㈤唸D5，使用時(shí)，首先，將待打磨的工件200進(jìn)行定位；將機(jī)械臂303帶動(dòng)打磨裝置100移動(dòng)至工件200；在電磁閥20的控制下，第二打磨機(jī)構(gòu)50對(duì)工件200的頂面205進(jìn)行打磨處理；接著，電磁閥20控制第一打磨機(jī)構(gòu)30對(duì)工件200的底面201和側(cè)邊203分別進(jìn)行打磨處理；最后，機(jī)械臂303回位，取下工件200。打磨機(jī)器人300結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，其包括相連接的打磨裝置100和機(jī)械臂303，使用過(guò)程中由機(jī)械臂303驅(qū)動(dòng)靠近待進(jìn)行打磨處理的工件200，以對(duì)工件200的表面進(jìn)行快速打磨處理。打磨裝置100采用了第一打磨機(jī)構(gòu)30和第二打磨機(jī)構(gòu)50及電磁閥20，使用過(guò)程中，通過(guò)控制電磁閥20以啟動(dòng)或關(guān)閉第一打磨機(jī)構(gòu)30或第二打磨機(jī)構(gòu)50，從而實(shí)現(xiàn)了對(duì)工件200的機(jī)械化打磨處理，進(jìn)而提高了打磨效率。進(jìn)一步地，將第一打磨機(jī)構(gòu)30的驅(qū)動(dòng)件31裝設(shè)于殼體10的第一安裝部1172內(nèi)，打磨盤(pán)35收容于第一收容臂1174內(nèi)，以使有效的防止灰塵進(jìn)入收容腔114內(nèi)，從而電磁閥20不易被灰塵污染，進(jìn)而延長(zhǎng)了打磨裝置100的使用壽命。由于，第一打磨機(jī)構(gòu)30的打磨盤(pán)35尺寸和第二打磨機(jī)構(gòu)50的打磨盤(pán)55尺寸不同，從而對(duì)工件200進(jìn)行打磨時(shí)，根據(jù)工件200的打磨面積尺寸選用不同大小的打磨盤(pán)35、57，進(jìn)而提高打磨效率，且降低了生產(chǎn)成本。另外，本領(lǐng)域技術(shù)人員還可以在本發(fā)明精神內(nèi)做其它變化，當(dāng)然而，這些依據(jù)本發(fā)明精神所做的變化，都應(yīng)包含在本發(fā)明所要求保護(hù)的范圍內(nèi)。