本發(fā)明涉及機(jī)床領(lǐng)域，特別是涉及一種磨床機(jī)械手及磨床。

背景技術(shù)：

磨床機(jī)械手和磨床配合使用，磨床機(jī)械手給磨床送料加工，并將加工好的工件回收。目前機(jī)械手多采用一端夾持工件的方式，當(dāng)他們夾持過長、過粗、過重的待加工工件時，不易準(zhǔn)確定位，且須待加工工件預(yù)留一定位置，從而導(dǎo)致該位置無法加工到位。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

基于此，有必要針對現(xiàn)有的機(jī)械手定位不準(zhǔn)確的問題，提供一種磨床機(jī)械手及磨床。

一種磨床機(jī)械手，磨床機(jī)械手包括托架，托架上設(shè)有備料組件、夾送組件和收料組件，夾送組件將備料組件的工件毛坯送至磨床加工后取回至收料組件回收。

夾送組件包括推送機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)和夾取機(jī)構(gòu)，升降機(jī)構(gòu)設(shè)置在推送機(jī)構(gòu)上，并在其作用下沿X向往復(fù)運(yùn)動，夾取機(jī)構(gòu)包括用于連接在升降機(jī)構(gòu)上并在其作用下沿Z向升降的夾料支架，夾料支架上設(shè)有固定夾料桿、活動夾料桿和夾料驅(qū)動機(jī)構(gòu)，活動夾料桿在夾料驅(qū)動機(jī)構(gòu)的作用下，相對固定夾料桿相向運(yùn)動以夾持工件或背向運(yùn)動以松開工件。

進(jìn)一步地，夾料支架設(shè)有滑桿，夾料驅(qū)動機(jī)構(gòu)為夾料氣缸，活動夾料桿在夾料氣缸的作用下沿滑桿往復(fù)滑動。

進(jìn)一步地，升降機(jī)構(gòu)包括用于和推送機(jī)構(gòu)連接的升降底板，升降底板上設(shè)置有升降氣缸、沿z向設(shè)置的升降滑軌和用于安裝夾取機(jī)構(gòu)的升降滑板，升降滑板在升降氣缸的作用下在升降滑軌上往復(fù)滑動。

進(jìn)一步地，推送機(jī)構(gòu)包括用于和托架連接的推送底座，推送底座設(shè)有推送氣缸、沿x向設(shè)置的推送滑軌和用于安裝升降機(jī)構(gòu)的推送滑板，推送滑板在推送氣缸的作用下在推送滑軌上往復(fù)滑動。

進(jìn)一步地，備料組件包括儲料座和備料輸送機(jī)構(gòu)，備料輸送機(jī)構(gòu)包括活動備料座和固定備料座，活動備料座包括縱向活動機(jī)構(gòu)、升降活動機(jī)構(gòu)和雙口備料板，固定備料座的單口備料板遠(yuǎn)離活動備料座一側(cè)設(shè)有向下傾斜的卸料坡。

升降活動機(jī)構(gòu)設(shè)置在縱向活動機(jī)構(gòu)上，并在其作用下沿Y向相對單口備料板往復(fù)運(yùn)動，雙口備料板設(shè)置在升降活動機(jī)構(gòu)上，并在其作用下沿Z向升降，單口備料板的開口為第三開口，雙口備料板包括對應(yīng)儲料座取料位置的第一開口和對應(yīng)第三開口的第二開口，雙口備料板在升降活動機(jī)構(gòu)和縱向活動機(jī)構(gòu)作用下，使得第一開口和第三開口重合。

進(jìn)一步地，固定備料座包括兩個相向設(shè)置的備料支座和設(shè)置在兩個備料支座內(nèi)側(cè)的備料支桿，單口備料板包括兩塊分板，兩塊分板分別套設(shè)在不同的備料支桿上，并在備料支桿上滑動。備料支座通過螺絲與托架連接，并在螺絲的調(diào)節(jié)下相對托架升降。

進(jìn)一步地，儲料座包括傾斜設(shè)置的斜板，縱向活動機(jī)構(gòu)包括用于和托架連接的縱向活動座，縱向活動座包括水平氣缸和縱向滑座，縱向滑座在水平氣缸的作用下沿Y向滑動，升降活動機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在縱向活動座上的備料氣缸，雙口備料板設(shè)置在縱向活動座上，并在備料氣缸的作用下沿Z向升降。

進(jìn)一步地，收料組件設(shè)置于備料組件和夾送組件之間，收料組件包括回收傳輸帶、回收驅(qū)動裝置、回收斜架和接料倉，回收驅(qū)動裝置驅(qū)動回收傳輸帶將加工好的工件經(jīng)回收斜架落入接料倉。

進(jìn)一步地，托架上設(shè)有底滑板、中滑板和上滑板，備料組件、夾送組件和收料組件設(shè)置于上滑板上。

中滑板通過第一V型槽和底滑板滑動連接，上滑板通過第二V型槽和上滑板滑動連接，第一V型槽和第二V型槽的延伸方向垂直。

一種磨床，磨床包括磨床結(jié)構(gòu)和上述的磨床機(jī)械手。

上述磨床機(jī)械手，夾取機(jī)構(gòu)采用工件兩端夾持的方式夾持工件，保證了機(jī)械手運(yùn)行過程中所夾持工件的穩(wěn)定性，避免了一端夾持時工件無法磨削情況的出現(xiàn)，從而可精準(zhǔn)定位。同時在推送機(jī)構(gòu)和升降機(jī)構(gòu)配合下，夾取機(jī)構(gòu)的運(yùn)動范圍較大，可滿足磨床的加工要求。

附圖說明

圖1為一實施方式的磨床機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為一實施方式的磨床機(jī)械手的另一視角結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為一實施方式的夾送組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為一實施方式的備料組件的部分結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為一實施方式的收料組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為一實施方式的托架的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)記說明：100、托架；200、備料組件；300、夾送組件；400、收料組件；

310、推送機(jī)構(gòu)；320、升降機(jī)構(gòu)；330、夾取機(jī)構(gòu)；331、夾料支架；332、固定夾料桿；333、活動夾料桿；334、夾料驅(qū)動機(jī)構(gòu)、335、滑桿；

321、升降底板；322、升降氣缸；323、升降滑軌；324、升降滑板；

311、推送底座；312、推送氣缸；313、推送滑軌；314、推送滑板；

210、儲料座；220、備料輸送機(jī)構(gòu)；230、固定備料座；240、活動備料座；250、縱向活動機(jī)構(gòu)；260、升降活動機(jī)構(gòu)；

231、單口備料板；232、第三開口；233、卸料坡；234、備料支座；235、備料支桿；

241、雙口備料板；242、第一開口；243、第二開口；

251、縱向活動座；252、水平氣缸；253、縱向滑座；261、備料氣缸；

410、回收傳輸帶；420、回收驅(qū)動裝置；430、回收斜架；440、接料倉；

110、底滑板；120、中滑板；130、上滑板。

具體實施方式

參照圖1~6，一種磨床機(jī)械手，磨床機(jī)械手包括托架100，托架100上設(shè)有備料組件200、夾送組件300和收料組件400，夾送組件300將備料組件200的工件毛坯送至磨床加工后取回至收料組件400回收。夾送組件300包括推送機(jī)構(gòu)310、升降機(jī)構(gòu)320和夾取機(jī)構(gòu)330，升降機(jī)構(gòu)320設(shè)置在推送機(jī)構(gòu)310上，并在其作用下沿X向往復(fù)運(yùn)動，夾取機(jī)構(gòu)330包括用于連接在升降機(jī)構(gòu)320上在其作用下并沿Z向升降的夾料支架331，夾料支架331上設(shè)有固定夾料桿332、活動夾料桿333和夾料驅(qū)動機(jī)構(gòu)334，活動夾料桿333在夾料驅(qū)動機(jī)構(gòu)334的作用下，相對固定夾料桿332相向運(yùn)動以夾持工件或背向運(yùn)動以松開工件。

托架100平面內(nèi)的橫向為X向，托架100平面內(nèi)的縱向為Y向，垂直托架100平面的方向為Z向。備料組件200主要用于接收工件毛坯，并將工件毛坯運(yùn)送至夾料機(jī)構(gòu)夾取的位置。夾取機(jī)構(gòu)330設(shè)置在升降機(jī)構(gòu)320跟隨升降機(jī)構(gòu)320升降，同時升降機(jī)構(gòu)320本身跟隨推送機(jī)構(gòu)310沿X向往復(fù)運(yùn)動，因而夾取機(jī)構(gòu)330可升降運(yùn)動和沿X向滑動。固定夾料桿332固定不動，而活動夾料桿333在夾料驅(qū)動機(jī)構(gòu)334的作用下相對固定夾料桿332相向運(yùn)動，可夾取工件毛坯。在推送機(jī)構(gòu)310和升降機(jī)構(gòu)320配合下，夾送組件300將工件毛坯送至磨床加工位置?；顒訆A料桿333背向固定夾料桿332運(yùn)動，將工件毛坯放下。待其加工完成后，夾取機(jī)構(gòu)330以與此前相同動作夾取加工好的工件，在推送機(jī)構(gòu)310和升降機(jī)構(gòu)320配合下至卸料位置，放下加工好的工件。

上述磨床機(jī)械手，夾取機(jī)構(gòu)330采用工件兩端夾持的方式夾持工件，保證了機(jī)械手運(yùn)行過程中所夾持工件的穩(wěn)定性，避免了一端夾持時工件無法磨削情況的出現(xiàn)，從而可精準(zhǔn)定位。同時在推送機(jī)構(gòu)310和升降機(jī)構(gòu)320配合下，夾取機(jī)構(gòu)330的運(yùn)動范圍較大，可滿足磨床的加工要求。

進(jìn)一步地，參照圖1~3，夾料支架331設(shè)有滑桿335，夾料驅(qū)動機(jī)構(gòu)334為夾料氣缸，活動夾料桿333在夾料氣缸的作用下沿滑桿335往復(fù)滑動。該設(shè)計活動夾料桿333滑動順暢，并且夾取力度較大，防止工件掉落。

進(jìn)一步地，參照圖1~3，升降機(jī)構(gòu)320包括用于和推送機(jī)構(gòu)310連接的升降底板321，升降底板321上設(shè)置有升降氣缸322、沿z向設(shè)置的升降滑軌323和用于安裝夾取機(jī)構(gòu)330的升降滑板324，升降滑板324在升降氣缸322的作用下在升降滑軌323上往復(fù)滑動。升降底板321滑動順暢，可保證運(yùn)行過程的穩(wěn)定和精度，以保證加工精度。

進(jìn)一步地，參照圖1~3，推送機(jī)構(gòu)310包括用于和托架100連接的推送底座311，推送底座311設(shè)有推送氣缸312、沿x向設(shè)置的推送滑軌313和用于安裝升降機(jī)構(gòu)320的推送滑板314，推送滑板314在推送氣缸312的作用下在推送滑軌313上往復(fù)滑動。推送滑板314滑動順暢，可保證運(yùn)行過程的穩(wěn)定和精度，以保證加工精度。

進(jìn)一步地，參照圖4，備料組件200包括儲料座210和備料輸送機(jī)構(gòu)220，備料輸送機(jī)構(gòu)220包括活動備料座240和固定備料座230，活動備料座240包括縱向活動機(jī)構(gòu)250、升降活動機(jī)構(gòu)260和雙口備料板241，固定備料座230的單口備料板231遠(yuǎn)離活動備料座240一側(cè)設(shè)有向下傾斜的卸料坡233。升降活動機(jī)構(gòu)260設(shè)置在縱向活動機(jī)構(gòu)250上，并在其作用下沿Y向相對單口備料板231往復(fù)運(yùn)動，雙口備料板241設(shè)置在升降活動機(jī)構(gòu)260上，并在其作用下沿Z向升降，單口備料板231的開口為第三開口232，雙口備料板241包括對應(yīng)儲料座210取料位置的第一開口242和對應(yīng)第三開口232的第二開口243，雙口備料板241在升降活動機(jī)構(gòu)260和縱向活動機(jī)構(gòu)250作用下，使得第一開口242和第三開口232重合。

雙口備料板241的初始位置位于儲料座210取料位置正下方，第一開口242對應(yīng)儲料座210取料位置，第二開口243對應(yīng)第三開口232。第三開口232為加工好的工件的臨時存放位置和工件毛坯的臨時存放位置。具體過程如下，在升降活動機(jī)構(gòu)260的作用下，雙口備料板241上升，第一開口242將取料位置的工件毛坯托起，第二開口243將第三開口232存放的加工好的工件托起，第三開口232空置。若為加工第一個工件毛坯的過程，此時第三開口232為空置狀態(tài)，則第二開口243沒有托舉物品，第三開口232空置仍為空置狀態(tài)。雙口備料板241取料托舉之后，在縱向活動機(jī)構(gòu)250的作用下，推進(jìn)至單口備料板231上方。此時，第一開口242位置對應(yīng)第三開口232，第二開口243位置對應(yīng)單口備料板231的卸料坡233。接著雙口備料板241在升降活動機(jī)構(gòu)260的作用下下降，將第一開口242內(nèi)的工件毛坯放置在空置的第三開口232內(nèi)。若第二開口243內(nèi)存放有加工好的工件，則與第一開口242內(nèi)的工件毛坯放置內(nèi)第三開口232內(nèi)的同時，加工好的工件放置在卸料坡233上，在重力作用下滾動至收料組件400。夾取機(jī)構(gòu)330從第三開口232中夾取工件毛坯至磨床加工，并將加工好的工件放回至第三開口232。最后，雙口備料板241在縱向活動機(jī)構(gòu)250的作用下返回初始位置，循環(huán)運(yùn)動。第一開口242、第二開口243和第三開口232優(yōu)選為V型結(jié)構(gòu)。

進(jìn)一步地，參照圖4，固定備料座230包括兩個相向設(shè)置的備料支座234和設(shè)置在兩個備料支座234內(nèi)側(cè)的備料支桿235，單口備料板231包括兩塊分板，兩塊分板分別套設(shè)在不同的備料支桿235上，并在備料支桿235上滑動。備料支座234通過螺絲與托架100連接，并在螺絲的調(diào)節(jié)下相對托架100升降。

單口備料板231的分板相對備料支桿235滑動可使單口備料板231適應(yīng)于存放不同長度的工件毛坯，提高了其適用范圍。備料支座234可升級可使單口備料板231適應(yīng)于存放不同粗細(xì)程度的工件毛坯，提高了其適用范圍。

進(jìn)一步地，參照圖4，儲料座210包括傾斜設(shè)置的斜板，縱向活動機(jī)構(gòu)250包括用于和托架100連接的縱向活動座251，縱向活動座251包括水平氣缸252和縱向滑座253，縱向滑座253在水平氣缸252的作用下沿Y向滑動，升降活動機(jī)構(gòu)260包括設(shè)置在縱向活動座251上的備料氣缸261，雙口備料板241設(shè)置在縱向活動座251上，并在備料氣缸261的作用下沿Z向升降。

工件毛坯從斜板首端滾落，斜板尾端有一阻擋工件毛坯的凸起。雙口備料板241從凸起處取料。縱向活動機(jī)構(gòu)250和升降活動機(jī)構(gòu)260設(shè)計巧妙，滑動平滑順暢，可保證運(yùn)行過程的穩(wěn)定和精度，以保證加工精度。

進(jìn)一步地，參照圖5，收料組件400設(shè)置于備料組件200和夾送組件300之間，收料組件400包括回收傳輸帶410、回收驅(qū)動裝置420、回收斜架430和接料倉440，回收驅(qū)動裝置420驅(qū)動回收傳輸帶410將加工好的工件經(jīng)回收斜架430落入接料倉440。該收料組件400結(jié)構(gòu)簡單，穩(wěn)定性高。

進(jìn)一步地，參照圖6，托架100上設(shè)有底滑板110、中滑板120和上滑板130，備料組件200、夾送組件300和收料組件400設(shè)置于上滑板130上。中滑板120通過第一V型槽和底滑板110滑動連接，上滑板130通過第二V型槽和上滑板130滑動連接，第一V型槽和第二V型槽的延伸方向垂直。該設(shè)計可對備料組件200、夾送組件300和收料組件400與磨床的相對位置進(jìn)行微調(diào)，調(diào)節(jié)更為方便，加工更為方便。

進(jìn)一步地，備料組件200和夾送組件300的氣缸驅(qū)動處安裝了緩沖器，可以有效降低機(jī)械手運(yùn)行時產(chǎn)生的沖擊力。

一種磨床，磨床包括磨床結(jié)構(gòu)和上述的磨床機(jī)械手。

本發(fā)明的工作原理：

上述磨床機(jī)械手，夾取機(jī)構(gòu)330采用工件兩端夾持的方式夾持工件，保證了機(jī)械手運(yùn)行過程中所夾持工件的穩(wěn)定性，避免了一端夾持時工件無法磨削情況的出現(xiàn)，從而可精準(zhǔn)定位。同時在推送機(jī)構(gòu)310和升降機(jī)構(gòu)320配合下，夾取機(jī)構(gòu)330的運(yùn)動范圍較大，可滿足磨床的加工要求。

以上所述實施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對本發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。