面211上的定位針伸縮裝置213的定位針伸出、下移至設定的位置，翅片組抓取碼放機械手33豎直下移至設定位置抓取翅片組托架31內、位于前部的第一排翅片組后豎直上移，被抓取的第一排翅片組在上移的過程中脫離翅片組托架31內的定位針、定位針伸縮裝置213的定位針同時插入，上移至設定位置后，位于翅片總成隨行工裝旋轉前工作面211上的翅片總成隨行工裝伸縮托底裝置完全伸出，第一排翅片組即在定位針伸縮裝置213的定位針和翅片總成隨行工裝伸縮托底裝置的定位作用下定位在位于翅片總成隨行工裝旋轉前工作面211上的翅片總成隨行工裝42的凹槽內，翅片組抓取碼放機械手33松開第一排翅片組后回撤至初始位置待命。
[0044]在翅片組抓取碼放機械手33工作的同時，U型管抓取控制回路工作，兩面都帶有U型管隨行工裝72的U型管隨行工裝轉位工作單元5 —側的U型管抓取機械手621同步豎直下移抓取U型管托架61內、位于后部的第一排U型管后豎直上移，第一排U型管上移的過程中穿入位于U型管隨行工裝旋轉后工作面512上的U型管隨行工裝72的U型管導向塊721內，U型管抓取機械手621上移至設定位置后，第一排U型管即套入全部的U型管導向塊721中，U型管定位卡722將第一排U型管定位，U型管抓取機械手621松開后繼續(xù)上移至初始位置待命；U型管隨行工裝控制回路工作，U型管隨行工裝抓取碼放機械手731在抓取坐標控制機構的控制下前移抓取載有第一排U型管的U型管隨行工裝72，穩(wěn)固抓取后，U型管隨行工裝旋轉后工作面512的U型管隨行工裝夾緊裝置張開，然后U型管隨行工裝抓取碼放機械手731抓取著載有第一排U型管的U型管隨行工裝72后移并放置在U型管隨行工裝道軌71上，U型管隨行工裝道軌71上的U型管隨行工裝定位裝置縮入后U型管隨行工裝抓取碼放機械手731推動載有第一排U型管的U型管隨行工裝72沿U型管隨行工裝道軌71水平向中部移動，將載有第一排U型管的U型管隨行工裝72推移至支撐平臺82的正上方后，U型管隨行工裝道軌71上的U型管隨行工裝定位裝置伸出將載有第一排U型管的U型管隨行工裝72定位，U型管隨行工裝抓取碼放機械手731松開后回到初始位置待命ο
[0045]在載有第一排U型管的U型管隨行工裝72被U型管隨行工裝抓取推動裝置73水平推移至支撐平臺82的正上方待命的同時，此側的U型管隨行工裝轉位工作單元5的U型管隨行工裝旋轉工作臺51在U型管隨行工裝轉位旋轉驅動裝置的驅動下旋轉180°，使載有空載的U型管隨行工裝72的U型管隨行工裝旋轉前工作面511旋轉至后部，U型管托架61向后步進一個步距后，U型管抓取機械手621繼續(xù)抓取U型管托架61內、位于后部的第二排U型管，使第二排U型管定位在U型管隨行工裝旋轉前工作面511的U型管隨行工裝72內，然后整體被待命的U型管隨行工裝抓取推動裝置73抓取后后移并放置在U型管隨行工裝道軌71上原地待命；U型管隨行工裝抓取推動裝置73再次回到初始位置待命。
[0046]然后翅片總成隨行工裝轉位工作控制回路工作，翅片總成隨行工裝轉位旋轉驅動裝置驅動翅片總成隨行工裝旋轉工作臺21旋轉180°并定位，使翅片總成隨行工裝旋轉前工作面211載著帶有第一排翅片組的翅片總成隨行工裝42旋轉至后部，定位針伸縮控制回路再次工作，位于翅片總成隨行工裝旋轉前工作面211上的定位針伸縮裝置213的定位針收縮至初始位置、脫離第一排翅片組；翅片總成隨行工裝旋轉后工作面212同時載著空載的翅片總成隨行工裝42旋轉至前部，翅片組托架步進控制回路工作，翅片組托架31向前步進一個步距后，翅片組抓取碼放機械手33繼續(xù)抓取翅片組托架31內、位于前部的第二排翅片組，位于翅片總成隨行工裝旋轉后工作面212上的定位針伸縮裝置213的定位針伸出，位于翅片總成隨行工裝旋轉后工作面212上的翅片總成隨行工裝42將第二排翅片組承接住的同時定位針伸縮裝置213的定位針穿入后待命。
[0047]當位于翅片總成隨行工裝旋轉前工作面211上的定位針伸縮裝置213的定位針收縮至初始位置、脫離第一排翅片組后，翅片總成交接控制回路工作，翅片總成隨行工裝平移抓取裝置81的定位卡板811在坐標控制平移機構812的驅動下前移至設定距離使其凹槽與帶有第一排翅片組的翅片總成隨行工裝42的凹槽合并后，定位卡板811的翅片總成隨行工裝夾緊裝置動作將帶有第一排翅片組的翅片總成隨行工裝42夾持住，然后翅片總成隨行工裝旋轉前工作面211上的翅片總成隨行工裝夾緊裝置張開，定位卡板811底部的翅片總成隨行工裝伸縮托底裝置伸出承接帶有第一排翅片組的翅片總成隨行工裝42后翅片總成隨行工裝旋轉前工作面211的翅片總成隨行工裝伸縮托底裝置縮入至初始位置，即完成交接，帶有第一排翅片組的翅片總成隨行工裝42即被穩(wěn)固夾持在定位卡板811上，然后坐標控制平移機構812動作使定位卡板811載著帶有第一排翅片組的翅片總成隨行工裝42后移至支撐平臺82上的設定位置，支撐平臺82的翅片總成隨行工裝定位機構動作使帶有第一排翅片組的翅片總成隨行工裝42定位后待命。
[0048]然后支撐鋼板抓取碼放控制回路工作，支撐鋼板抓取碼放裝置92的抓取機械手在坐標控制驅動機構的驅動下豎直下移至設定位置，然后抓取控制機構動作使抓取機械手抓取支撐鋼板托架91內的第一塊支撐鋼板，抓取機械手抓取后上移至高于第一排翅片組頂端的設定位置，然后向前平移至支撐平臺82上的帶有第一排翅片組的翅片總成隨行工裝42的正上方、支撐鋼板正對第一排翅片組頂端的設定位置，然后抓取控制機構動作使抓取機械手釋放第一塊支撐鋼板后抓取機械手回到初始位置待命，第一塊支撐鋼板即被放置在第一排翅片組頂端的設定位置。
[0049]然后導向針伸縮控制回路工作，導向針導向伸縮驅動機構832驅動導向針831豎直上移、穿入位于支撐平臺82上的帶有第一排翅片組的翅片總成隨行工裝42內的第一排翅片組的插管孔中，并繼續(xù)上移穿過支撐鋼板的插管孔至與位于支撐平臺82正上方的U型管隨行工裝72內的第一排U型管底端對接的設定位置，然后插管控制回路工作，插管裝置84的坐標控制伸縮機構動作使U型管加壓機械手841伸出，抓接在第一排U型管的U型頂端，U型管加壓機械手841繼續(xù)伸出下壓，同時導向針導向伸縮驅動機構832驅動導向針831同步豎直下移，第一排U型管即自U型管隨行工裝72內被壓出，在導向針831的導向作用下穿過支撐鋼板的插管孔、穿入定位于支撐平臺82上的翅片總成隨行工裝42內的第一排翅片組的插管孔中，U型管加壓機械手841伸出至設定位置時第一排U型管即完全插入第一排翅片組內、U型管銅管端部穿出第一排翅片組，完成第一排U型管的插管工作，U型管加壓機械手841松開第一排U型管的U型頂端并上移至初始位置待命。
[0050]然后U型管隨行工裝控制回路再次工作，U型管隨行工裝道軌71上的U型管隨行工裝定位裝置縮入，一面帶有U型管隨行工裝72的U型管隨行工裝轉位工作單元5 —側的U型管隨行工裝抓取碼放機械手731伸出移動至中部位置抓取已完成第一排U型管插管的空載的U型管隨行工裝72，同時兩面都帶有U型管隨行工裝72的U型管隨行工裝轉位工作單元5 —側的U型管隨行工裝抓取碼放機械手731伸出抓取在U型管隨行工裝道軌71上原地待命的帶有第二排U型管的U型管隨行工裝72，然后兩件U型管隨行工裝抓取碼放機械手731推動各自的U型管隨行工裝72同步沿U型管隨行工裝道軌71向U型管隨行工裝道軌71另一端移動至設定距離，U型管隨行工裝道軌71上的U型管隨行工裝定位裝置再次伸出對U型管隨行工裝72進行定位，已完成第一排U型管插管的空載的U型管隨行工裝
72即定位在U型管隨行工裝道軌71的另一端，帶有第二排U型管的U型管隨行工裝72定位在支撐平臺82的正上方；已完成第一排U型管插管的空載的U型管隨行工裝72被U型管隨行工裝抓取推動裝置73抓取著前移，被此側的單面帶有U型管隨行工裝72的U型管隨行工裝轉位工作單元5的U型管隨行工裝旋轉后工作面512承接。
[0051]在U型管隨行工裝控制回路再次工作的同時，翅片總成交接控制回路也再次工作，坐標控制平移機構812可根據程序設定帶動載有已完成第一排U型管插管的第一排翅片組的翅片總成隨行工裝42及支撐平臺82向后或向前、向左或向右平移至設定距離，使已完成第一排U型管插管的第一排翅片組的第二排插管孔位置正對正下方的導向針831后定位，插管控制回路再次工作，同上所述，導向針導向伸縮驅動機構83