可同時(shí)多零件抓取的專用機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及自動(dòng)化機(jī)床裝備技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種可同時(shí)多零件抓取的專用機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]在中小型零件加工領(lǐng)域，經(jīng)常會為了提高生產(chǎn)效率，出現(xiàn)一臺機(jī)床一次同時(shí)加工多個(gè)同樣零件的情況。比如，銑、磨工件外平面Γ薄板零件鉆孔、鏜孔等情況，采用一臺機(jī)床同時(shí)加工多個(gè)同樣零件會顯著提高生產(chǎn)效率。這時(shí)，在采用通用機(jī)械手一次抓取一個(gè)零件，多次抓取實(shí)現(xiàn)自動(dòng)上下零件會很繁瑣，嚴(yán)重影響生產(chǎn)效率。
[0003]另外還有一種加工情況，就是切斷類加工會出現(xiàn)上零件時(shí)是聯(lián)體的(可以看成一個(gè)大零件的多個(gè)小零件的聯(lián)體)，切斷加工完成后變成分體的多個(gè)小零件。如圖5所示，很多汽車瓦蓋就是多個(gè)小零件的組成的聯(lián)體大零件，一些工序合體加工后，要切斷成小的零件。此種加工如果采用機(jī)械手自動(dòng)上下零件，通用的機(jī)械手同時(shí)要適應(yīng)抓取加工前的大零件，又要適應(yīng)抓取加工后的小零件，顯然不可能。
[0004]這時(shí)，開發(fā)可同時(shí)多零件抓取的專用機(jī)械手顯得尤為迫切。中國發(fā)明專利CN202878014U介紹了一種機(jī)械手自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)，具有多個(gè)氣爪并采用電器控制的方法完成批量零件的抓放；中國發(fā)明專利CN203557395U介紹了一種工業(yè)機(jī)械手，有兩個(gè)機(jī)械抓與齒輪通過齒條進(jìn)行動(dòng)作控制。通過以上可以看出并沒有能夠?qū)崿F(xiàn)多零件同時(shí)抓取的機(jī)械手。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]針對上述情況，為克服現(xiàn)有技術(shù)之缺陷，本發(fā)明之目的就是提供一種可同時(shí)多零件抓取的專用機(jī)械手，其可自動(dòng)定位，同時(shí)夾緊多個(gè)零件，并能實(shí)現(xiàn)多個(gè)零件同時(shí)自動(dòng)上下到機(jī)床或加工中心的夾具上，實(shí)現(xiàn)多零件同時(shí)抓取(定位，夾緊)并能同時(shí)自動(dòng)上下多個(gè)零件，增加了生產(chǎn)效率。
[0006]本發(fā)明的技術(shù)方案是，包括支撐系統(tǒng)和由支撐系統(tǒng)支撐的機(jī)械手整體框架，所述機(jī)械手整體框架上設(shè)有輸送進(jìn)出滾輪系統(tǒng)和零件定位浮動(dòng)夾緊系統(tǒng)，所述輸送進(jìn)出滾輪系統(tǒng)用于對零件的輸送進(jìn)出，所述零件定位浮動(dòng)夾緊系統(tǒng)用于對零件的夾緊和定位。
[0007]本發(fā)明的有益效果是，一個(gè)機(jī)械手一次同時(shí)對多個(gè)零件的抓取，可以自動(dòng)輸送進(jìn)出，具有結(jié)構(gòu)簡單，操作方便快捷，定位夾緊準(zhǔn)確可靠的優(yōu)點(diǎn)，提升了生產(chǎn)效率。
【附圖說明】
[0008]圖1為本發(fā)明可同時(shí)多零件抓取的專用機(jī)械手整體圖。
[0009]圖2為本發(fā)明可同時(shí)多零件抓取的專用機(jī)械手抓緊狀態(tài)圖。
[0010]圖3為本發(fā)明可同時(shí)多零件抓取的專用機(jī)械手松開狀態(tài)圖。
[0011]圖4為本發(fā)明中汽車瓦蓋加工后示意圖。
[0012]圖5為本發(fā)明中汽車瓦蓋加工前示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0013]以下結(jié)合附圖對本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】作進(jìn)一步詳細(xì)說明。
[0014]如圖1所示，本發(fā)明包括支撐系統(tǒng)01和由支撐系統(tǒng)01支撐的機(jī)械手整體框架03，所述機(jī)械手整體框架03上設(shè)有輸送進(jìn)出滾輪系統(tǒng)02和零件定位浮動(dòng)夾緊系統(tǒng)05，所述輸送進(jìn)出滾輪系統(tǒng)02用于對零件04的輸送進(jìn)出，所述零件定位浮動(dòng)夾緊系統(tǒng)05用于對零件04的夾緊和定位。
[0015]所述輸送進(jìn)出滾輪系統(tǒng)02包括可橫向移動(dòng)設(shè)置在機(jī)械手整體框架03上的輸送桿12，輸送桿12上軸向連接有固定在機(jī)械手整體框架03上的輸送油缸07的輸送油缸活塞桿10，輸送桿12的前部固定有定位塊22。
[0016]所述零件定位浮動(dòng)夾緊系統(tǒng)05包括橫向固定在輸送桿12前端上下方機(jī)械手整體框架03上的上定位板20和下定位板18，所述上定位板20和下定位板18相對應(yīng)的工作面上開有相互對應(yīng)的定位槽08，還包括鉸接在輸送桿12上可前后轉(zhuǎn)動(dòng)的夾緊油缸17，夾緊油缸17的夾緊油缸活塞桿端部較接有后端如后轉(zhuǎn)動(dòng)較接在輸送桿12上的夾緊板19，夾緊板19朝向工件的端面上可拆卸固定有多個(gè)可朝著零件04彈性伸縮的浮動(dòng)定位塊25，夾緊板19自由端部固定有朝著零件04方向凸出的側(cè)向定位板26。
[0017]所述浮動(dòng)定位塊25由片彈簧和定位塊構(gòu)成，片彈簧和定位塊尾部安裝于加緊板上。
[0018]所述上定位板20和下定位板18中至少一個(gè)的前端面上固定有朝著零件04凸出的預(yù)定位板21。
[0019]所述輸送桿12置于上定位板20和下定位板18之間的端部上固定有朝著零件04凸出的零件擋板。
[0020]所述輸送桿12的上下兩端設(shè)有多個(gè)定位滾輪09，所述輸送桿12上軸向開有定向槽，定向槽內(nèi)設(shè)有定向鍵13，定向鍵13經(jīng)定向板14固定在定位滾輪09端部。
[0021]所述輸送油缸活塞桿10經(jīng)聯(lián)接板11和輸送桿12固定在一起。
[0022]所述支撐系統(tǒng)01包括固定在機(jī)械手整體框架03下端的支撐桿和支撐桿下端固定的支撐板。支撐板可以直接固定在地面上。
[0023]所述定位塊22為半圓定位塊，其固定面呈半圓狀且與輸送桿12相貼合。
[0024]所述定位滾輪09共有6個(gè)，分別布置在輸送桿12上下各3個(gè)。
[0025]本發(fā)明的具體實(shí)施例以汽車瓦蓋作為零件，圖4為加工前汽車瓦蓋示意圖，圖5為加工后汽車瓦蓋示意圖，汽車瓦蓋加工前是一個(gè)整體，而加工后的汽車瓦蓋被切斷為5個(gè)小塊，本發(fā)明的可同時(shí)多零件抓取的專用機(jī)械手能夠?qū)崿F(xiàn)對放入的汽車瓦蓋毛坯的定位、夾緊、放入，以及切斷后5個(gè)汽車瓦蓋的夾緊、取出、釋放。
[0026]如圖1所示，此專用機(jī)械手包括支撐系統(tǒng)OI，輸送進(jìn)出滾輪系統(tǒng)02、機(jī)械手整體框架03、零件04和零件定位浮動(dòng)夾緊系統(tǒng)05。支撐系統(tǒng)01根據(jù)機(jī)床確定合適高度，對機(jī)械手即本發(fā)明中的機(jī)械手整體框架03起支撐作用，下邊支撐板面有安裝膨脹螺栓的螺孔，支撐板直接安裝在混凝土地面上，膨脹螺栓06夾緊。如圖1、3所示，機(jī)械手整體框架03上安裝輸送進(jìn)出滾輪系統(tǒng)02與零件定位浮動(dòng)夾緊系統(tǒng)05，側(cè)面與機(jī)床連接時(shí)配作錐銷和連接螺紋孔27定位。如圖2、3所示，輸送進(jìn)出滾輪系統(tǒng)02中的輸送油缸07進(jìn)出油，輸送油缸活塞桿10退出回退，輸送油缸活塞桿10通過聯(lián)接板11與輸送桿12連接，輸送油缸活塞桿10的退出回退帶動(dòng)輸送桿12運(yùn)動(dòng)，定位滾輪09、定向鍵13、定向板14實(shí)現(xiàn)輸送桿12的直線運(yùn)動(dòng)，定位輸送桿12上安裝半圓定位塊22，用于定位待加工的5個(gè)相同零件。圖3位零件定位浮動(dòng)夾緊系統(tǒng)05松開零件04時(shí)機(jī)械手狀態(tài)，圖2為夾緊零件04時(shí)機(jī)械手狀態(tài)。夾緊油缸17、夾緊板19和輸送桿12的鉸接形成浮動(dòng)的鉸鏈，夾緊油缸17進(jìn)出油，夾緊油缸活塞桿進(jìn)出實(shí)現(xiàn)夾緊板19、側(cè)向定位板26松開夾緊零件04，夾緊板19上安裝五個(gè)可以浮動(dòng)的浮動(dòng)定位塊25，每個(gè)浮動(dòng)定位塊25浮動(dòng)夾緊一個(gè)小零件，開始上零件時(shí)，機(jī)械手處于松開零件狀態(tài)，下定位板18、上定位板20安裝好之后其相互對應(yīng)的定位槽08之間形成放置零件04的滑槽，零件04初始定位于滑槽內(nèi)，零件04被預(yù)定位板21擋住，不會掉落，浮動(dòng)定位塊25順序夾緊5個(gè)小零件時(shí)，安裝于輸送桿12上的半圓定位塊22實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)定位，將5個(gè)小零件定位到半圓定位塊22和側(cè)向定位板26之間夾緊，此時(shí)零件脫離下定位板18形成滑槽的下初定位面，實(shí)現(xiàn)多零件同時(shí)定位夾緊。
[0027]本發(fā)明經(jīng)過初定位，精確定位，浮動(dòng)夾緊后已經(jīng)定位夾緊零件，輸送滾輪系統(tǒng)工作，零件被輸送出機(jī)床夾具中，這樣本機(jī)械手實(shí)現(xiàn)了多零件同時(shí)抓取(定位，夾緊)并自動(dòng)上下(輸送進(jìn)出)的功能。
[0028]本發(fā)明的有益效果是，一個(gè)機(jī)械手一次同時(shí)對多個(gè)零件的抓取，可以自動(dòng)輸送進(jìn)出，具有結(jié)構(gòu)簡單，操作方便快捷，定位夾緊準(zhǔn)確可靠的優(yōu)點(diǎn)，提升了生產(chǎn)效率。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種可同時(shí)多零件抓取的專用機(jī)械手，包括支撐系統(tǒng)(01)和由支撐系統(tǒng)(Ol)支撐的機(jī)械手整體框架(03)，其特征在于，所述機(jī)械手整體框架(03)上設(shè)有輸送進(jìn)出滾輪系統(tǒng)(02)和零件定位浮動(dòng)夾緊系統(tǒng)(05)，所述輸送進(jìn)出滾輪系統(tǒng)(02)用于對零件(04)的輸送進(jìn)出，所述零件定位浮動(dòng)夾緊系統(tǒng)(05)用于對零件(04)的夾緊和定位。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可同時(shí)多零件抓取的專用機(jī)械手，其特征在于，所述輸送進(jìn)出滾輪系統(tǒng)(02)包括可橫向移動(dòng)設(shè)置在機(jī)械手整體框架(03)上的輸送桿(12)，輸送桿(12)上軸向連接有固定在機(jī)械手整體框架(03)上的輸送油缸(07)的輸送油缸活塞桿(10)，輸送桿(12)的前部固定有定位塊(22)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的可同時(shí)多零件抓取的專用機(jī)械手，其特征在于，所述零件定位浮動(dòng)夾緊系統(tǒng)(05)包括橫向固定在輸送桿(12)前端上下方機(jī)械手整體框架(03)上的上定位板(20)和下定位板(18)，所述上定位板(20)和下定位板(18)相對應(yīng)的工作面上開有相互對應(yīng)的定位槽(08)，還包括鉸接在輸送桿(12)上可前后轉(zhuǎn)動(dòng)的夾緊油缸(17)，夾緊油缸(17)的夾緊油缸活塞桿端部較接有后端如后轉(zhuǎn)動(dòng)較接在輸送桿(12)上的夾緊板(19)，夾緊板(19)朝向工件的端面上可拆卸固定有多個(gè)可朝著零件(04)彈性伸縮的浮動(dòng)定位塊(25)，夾緊板(19)自由端部固定有朝著零件(04)方向凸出的側(cè)向定位板(26)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的可同時(shí)多零件抓取的專用機(jī)械手，其特征在于，所述浮動(dòng)定位塊(25)由片彈簧和定位塊構(gòu)成，片彈簧和定位塊尾部安裝于加緊板上。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的可同時(shí)多零件抓取的專用機(jī)械手，其特征在于，所述上定位板(20)和下定位板(18)中至少一個(gè)的前端面上固定有朝著零件(04)凸出的預(yù)定位板(21)。6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的可同時(shí)多零件抓取的專用機(jī)械手，其特征在于，所述輸送桿(12)置于上定位板(20)和下定位板(18)之間的端部上固定有朝著零件(04)凸出的零件擋板。7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的可同時(shí)多零件抓取的專用機(jī)械手，其特征在于，所述輸送桿(12)的上下兩端設(shè)有多個(gè)定位滾輪(09)，所述輸送桿(12)上軸向開有定向槽，定向槽內(nèi)設(shè)有定向鍵(13)，定向鍵(13)經(jīng)定向板(14)固定在定位滾輪(09)端部。8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的可同時(shí)多零件抓取的專用機(jī)械手，其特征在于，所述輸送油缸活塞桿(10 )經(jīng)聯(lián)接板(11)和輸送桿(12 )固定在一起。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可同時(shí)多零件抓取的專用機(jī)械手，其特征在于，所述支撐系統(tǒng)(01)包括固定在機(jī)械手整體框架(03)下端的支撐桿和支撐桿下端固定的支撐板。10.根據(jù)權(quán)利要求2所述的可同時(shí)多零件抓取的專用機(jī)械手，其特征在于，所述定位塊(22)為半圓定位塊，其固定面呈半圓狀且與輸送桿(12)相貼合。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種可同時(shí)多零件抓取的專用機(jī)械手，其可自動(dòng)定位，同時(shí)夾緊多個(gè)零件，并能實(shí)現(xiàn)多個(gè)零件同時(shí)自動(dòng)上下到機(jī)床或加工中心的夾具上，實(shí)現(xiàn)多零件同時(shí)抓?。ǘㄎ唬瑠A緊）并能同時(shí)自動(dòng)上下多個(gè)零件，增加了生產(chǎn)效率；方案是，包括支撐系統(tǒng)和由支撐系統(tǒng)支撐的機(jī)械手整體框架，其特征在于，所述機(jī)械手整體框架上設(shè)有輸送進(jìn)出滾輪系統(tǒng)和零件定位浮動(dòng)夾緊系統(tǒng)，所述輸送進(jìn)出滾輪系統(tǒng)用于對零件的輸送進(jìn)出，所述零件定位浮動(dòng)夾緊系統(tǒng)用于對零件的夾緊和定位；本發(fā)明的有益效果是，一個(gè)機(jī)械手一次同時(shí)對多個(gè)零件的抓取，可以自動(dòng)輸送進(jìn)出，具有結(jié)構(gòu)簡單，操作方便快捷，定位夾緊準(zhǔn)確可靠的優(yōu)點(diǎn)，提升了生產(chǎn)效率。
【IPC分類】B23Q7/04
【公開號】CN104924144
【申請?zhí)枴緾N201510421393
【發(fā)明人】何強(qiáng), 馬江虎, 孫紅英, 王志剛, 本杰明, 李麗麗, 張國燁, 李均, 張勇
【申請人】安陽工學(xué)院
【公開日】2015年9月23日
【申請日】2015年7月17日