。
[0018]所述第一上下氣缸6固定在連接板14靠近直線振動器2的一端，所述連接板14的另一端還固定有第二上下氣缸9，所述第二上下氣缸9上設(shè)置有第三氣爪10。所述第二氣爪5與第三氣爪10之間的距離與第一氣爪5到工裝13的距離相同。
[0019]本發(fā)明的工作原理如下，振動盤I振動將夾粧輸送到直線振動器2上，此時前后錯位氣缸4處于原位，第一氣抓3在直線振動器的軌道末端抓取夾粧，前后錯位氣缸4動作將夾粧運(yùn)送到第二氣抓5抓取位置，滑臺8移動使第二氣抓5處于夾粧抓取位置上方，第一上下氣缸6下降，第二氣抓5抓住夾粧，第一氣抓3松開之后錯位氣缸4恢復(fù)原位，第一氣抓3再次抓取夾粧，同時第一上下氣缸6上升回到原位，前后錯位氣缸4再次將夾粧運(yùn)送到第二氣抓5抓取位置，滑臺8移動使第二氣抓5處于檢測工位上方，第一上下氣缸6下降，將夾粧放入檢測平臺12上的工裝13中，第二氣抓5松開，第一上下氣缸6回升到原位，光源11點(diǎn)亮同時相機(jī)7開始快速拍照檢測夾粧槽口是否存在，判斷結(jié)束時光源11熄滅，不存在或者槽口質(zhì)量不合格則滑臺8移動，使第三氣抓10好處于檢測工位上方，第一上下氣缸6和第二上下氣缸9同時下降，第二氣抓5抓取新的夾粧，第三氣抓10從檢測工裝13上抓取夾粧，第一上下氣缸6和第二上下氣缸9同時回升到原位，滑臺8移動，當(dāng)?shù)谌龤庾?0處于特定位置時松開爪子丟棄不合格夾粧。
[0020]第二氣抓5再次處于檢測工位上方時，第一上下氣缸6下降將夾粧放入工裝13，第二氣抓5松開，第一上下氣缸6回升到原位，光源11點(diǎn)亮，相機(jī)7連續(xù)快速拍照，通過像素點(diǎn)判斷槽口質(zhì)量，槽口存在并且無異物，則判斷夾粧合格，同樣根據(jù)像素點(diǎn)方式判斷夾粧槽口是否與相機(jī)7垂直，最終達(dá)到角度的判斷。像素點(diǎn)方式判斷是指相機(jī)所拍黑白照片固定區(qū)域內(nèi)，根據(jù)不同灰度點(diǎn)數(shù)量與需求點(diǎn)數(shù)量是否一致來判斷固定區(qū)域的質(zhì)量，本發(fā)明中檢測區(qū)域如圖5矩形框區(qū)域所示，通過檢測水平矩形框內(nèi)白色像素點(diǎn)來判斷夾粧槽口質(zhì)量和槽口所處角度。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種夾粧自動上料及質(zhì)量檢測裝置，其特征在于:包括振動盤(1)、直線振動器(2)、前后錯位氣缸(4)、工作臺面、相機(jī)(7)、滑臺(8)、第一伺服電機(jī)(15)、導(dǎo)軌(16)和第一上下氣缸(6)，所述振動盤(I)的軌道與直線振動器(2)的軌道的一端相連接，所述前后錯位氣缸(4)位于直線振動器(2)的軌道的另一端，且前后錯位氣缸(4)通過連接臂與工作臺面靠近振動盤的一側(cè)相固定，所述前后錯位氣缸(4)上設(shè)置有第一氣爪(3)，所述導(dǎo)軌(16)固定在工作臺面的前方，所述滑臺(8)與導(dǎo)軌(16)滑動連接，并通過第一伺服電機(jī)(15)驅(qū)動滑臺(8)運(yùn)動，所述滑臺(8)的后側(cè)壁通過連接板(14)固定有第一上下氣缸(6)，第一上下氣缸(6)上設(shè)置有第二氣爪(5)，所述工作臺面上靠近導(dǎo)軌(16)的一側(cè)設(shè)有檢測平臺(12)，所述檢測平臺(12)上固定有工裝(13)，所述檢測平臺(12)后方的工作臺面上還固定有光源(11)，所述相機(jī)(7)固定在導(dǎo)軌(16)前方與光源(11)相對齊的位置，所述工作臺面底部還固定有第二伺服電機(jī)(17)，所述第二伺服電機(jī)(17)的轉(zhuǎn)軸貫穿工作臺面后與檢測平臺(12 )相固定，所述前后錯位氣缸(4 )運(yùn)動，使得第一氣爪(3 )將直線振動器(2 )的軌道末端的夾粧送向前方，滑臺(8)移動使得第二氣爪(5)位于第一氣爪(3)的上方，第一上下氣缸(6)運(yùn)動，使得第二氣爪(5)下降并抓取第一氣爪(3)中的夾粧，第一氣爪(3)松開后前后錯位氣缸(4)和第一上下氣缸(6)均恢復(fù)原位，滑臺(8)再次移動使得第二氣爪(5)位于工裝(13)的上方，第一上下氣缸(6)運(yùn)動，使得第二氣爪(5)下降并將夾粧放入工裝(13)中，第二氣爪(5)松開后第一上下氣缸(6)復(fù)位，第一上下氣缸(6)復(fù)位后，光源(11)點(diǎn)亮，相機(jī)(7)開始拍照，并根據(jù)像素點(diǎn)方式對夾粧槽口質(zhì)量進(jìn)行檢測，檢測合格則進(jìn)行下一道工序，若檢測不合格，則第二伺服電機(jī)(17)驅(qū)動檢測平臺(12)轉(zhuǎn)動，同時相機(jī)(7)快速連拍，依舊根據(jù)像素點(diǎn)方式對夾粧槽口質(zhì)量進(jìn)行檢測，檢測到合格位置時，第二伺服電機(jī)(17)停止，并對夾粧進(jìn)行下一道工序，若轉(zhuǎn)動一圈后仍不合格則丟棄該夾粧。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種夾粧自動上料及質(zhì)量檢測裝置，其特征在于:所述相機(jī)(7)對拍出的夾粧黑白照片的槽口處取橫豎相互垂直的兩個矩形框，同時判斷兩個矩形框內(nèi)的白色像素點(diǎn)數(shù)量與需求數(shù)量是否一致來判斷槽口質(zhì)量及角度。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種夾粧自動上料及質(zhì)量檢測裝置，其特征在于:所述第一上下氣缸(6)固定在連接板(14)靠近直線振動器(2)的一端，所述連接板(14)的另一端還固定有第二上下氣缸(9)，所述第二上下氣缸(9)上設(shè)置有第三氣爪(10)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種夾粧自動上料及質(zhì)量檢測裝置，其特征在于:所述第二氣爪(5)與第三氣爪(10)之間的距離與第一氣爪(5)到工裝(13)的距離相同。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種夾樁自動上料及質(zhì)量檢測裝置，包括振動盤、直線振動器、前后錯位氣缸、工作臺面、相機(jī)、滑臺、第一伺服電機(jī)、導(dǎo)軌和第一上下氣缸，振動盤的軌道與直線振動器的軌道的一端相連接，前后錯位氣缸位于直線振動器的軌道的另一端，前后錯位氣缸上設(shè)置有第一氣爪，導(dǎo)軌固定在工作臺面的前方，滑臺與導(dǎo)軌滑動連接，并通過第一伺服電機(jī)驅(qū)動滑臺運(yùn)動，滑臺的后側(cè)壁通過連接板固定有第一上下氣缸，第一上下氣缸上設(shè)置有第二氣爪，工作臺面上靠近導(dǎo)軌的一側(cè)設(shè)有檢測平臺，檢測平臺上固定有工裝，檢測平臺后方的工作臺面上還固定有光源，相機(jī)固定在導(dǎo)軌前方與光源相對齊的位置。本發(fā)明可靠穩(wěn)定，整個過程不用人員參與，不會出現(xiàn)疲勞現(xiàn)象。
【IPC分類】G01N21-89, B23P19-00
【公開號】CN104646993
【申請?zhí)枴緾N201510066352
【發(fā)明人】卜琰, 魏兵, 郭振民, 劉軍, 王晶
【申請人】杭州自動化技術(shù)研究院有限公司
【公開日】2015年5月27日
【申請日】2015年2月9日