本實(shí)用新型涉及焊接設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種可用于工件內(nèi)壁的焊接機(jī)器人。

背景技術(shù)：

當(dāng)今工業(yè)迅速發(fā)展，焊接成型技術(shù)也越來(lái)越普及，而人工焊接由于對(duì)人體傷害大、效率低、質(zhì)量不穩(wěn)定等多方面原因已經(jīng)很少使用，所以大多采用焊接機(jī)器人來(lái)進(jìn)行焊接，但是目前大部分焊接機(jī)器人只能對(duì)工件的外壁進(jìn)行焊接，不方便對(duì)工件的內(nèi)壁進(jìn)行焊接，滿足不了某些特殊形狀工件的焊接要求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述問(wèn)題，本實(shí)用新型公開(kāi)了一種可用于工件內(nèi)壁的焊接機(jī)器人，結(jié)構(gòu)新穎，可以對(duì)工件內(nèi)壁進(jìn)行全方位的焊接，滿足更多的焊接要求。

為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下：

一種可用于工件內(nèi)壁的焊接機(jī)器人，包括機(jī)架、滑軌、移動(dòng)臺(tái)、轉(zhuǎn)軸、滑動(dòng)塊、連接桿、驅(qū)動(dòng)裝置一、驅(qū)動(dòng)裝置二、驅(qū)動(dòng)裝置三、驅(qū)動(dòng)裝置四和焊槍，所述滑軌設(shè)置在機(jī)架上，所述移動(dòng)臺(tái)與驅(qū)動(dòng)裝置一連接且所述移動(dòng)臺(tái)滑動(dòng)設(shè)置在滑軌上方；所述轉(zhuǎn)軸與驅(qū)動(dòng)裝置二連接且所述轉(zhuǎn)軸橫向穿設(shè)于移動(dòng)臺(tái)中，所述轉(zhuǎn)軸的頂面和底面均設(shè)置有滑槽；所述滑動(dòng)塊與驅(qū)動(dòng)裝置三連接且所述滑動(dòng)塊通過(guò)滑槽與轉(zhuǎn)軸滑動(dòng)連接；所述連接桿豎向穿設(shè)于滑動(dòng)塊中，所述連接桿上端與驅(qū)動(dòng)裝置四固定連接，下端固定連接有焊槍；所述滑軌、轉(zhuǎn)軸和連接桿兩兩均成異面垂直，所述驅(qū)動(dòng)裝置一、驅(qū)動(dòng)裝置二、驅(qū)動(dòng)裝置三、驅(qū)動(dòng)裝置四均與控制箱連接。

作為本實(shí)用新型的一種改進(jìn)，所述焊槍上還固定設(shè)置有電壓傳感器，所述控制箱中設(shè)置有AVC弧壓控制器，所述電壓傳感器與AVC弧壓控制器連接。

作為本實(shí)用新型的一種改進(jìn)，所述轉(zhuǎn)軸穿設(shè)于移動(dòng)臺(tái)中的部分為圓柱體，伸出移動(dòng)臺(tái)的部分為長(zhǎng)方體。

作為本實(shí)用新型的一種改進(jìn)，所述連接桿上固定設(shè)置有限位孔。

作為本實(shí)用新型的一種改進(jìn)，所述滑軌的兩端均設(shè)置有限位柱。

作為本實(shí)用新型的一種改進(jìn)，所述驅(qū)動(dòng)裝置一、驅(qū)動(dòng)裝置二、驅(qū)動(dòng)裝置三均為氣缸或者液壓缸，所述驅(qū)動(dòng)裝置四為電機(jī)。

本實(shí)用新型的有益效果：

本實(shí)用新型所述的一種可用于工件內(nèi)壁的焊接機(jī)器人結(jié)構(gòu)新穎，移動(dòng)臺(tái)可在滑軌上滑動(dòng)，滑動(dòng)塊可在轉(zhuǎn)軸上滑動(dòng)，連接桿可在滑動(dòng)塊中上下移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)焊槍在X，Y，Z三個(gè)方向隨意移動(dòng)，可以精確的調(diào)整焊槍的位置，同時(shí)轉(zhuǎn)軸可沿自身軸線進(jìn)行360°旋轉(zhuǎn)，使焊槍可以在工件的內(nèi)壁上進(jìn)行全方位的焊接，滿足更高的焊接要求；在控制箱中設(shè)置有AVC弧壓控制器，可以通過(guò)電壓傳感器實(shí)時(shí)采集電弧電壓的大小，將電壓信號(hào)處理后進(jìn)行運(yùn)算，之后進(jìn)行放大輸出，并進(jìn)而通過(guò)控制箱控制各驅(qū)動(dòng)裝置從而調(diào)整焊槍的位置，進(jìn)而保證焊接過(guò)程中焊接電弧電壓的穩(wěn)定，提高焊接質(zhì)量；在連接桿上固定設(shè)置有限位孔，防止焊槍在進(jìn)行移動(dòng)和旋轉(zhuǎn)時(shí)焊槍的連接線會(huì)纏繞在機(jī)架上，造成機(jī)器故障。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型的側(cè)視圖。

附圖標(biāo)記列表：

1、機(jī)架，2、滑軌，3、移動(dòng)臺(tái)，4、轉(zhuǎn)軸，5、滑動(dòng)塊，6、連接桿，7、驅(qū)動(dòng)裝置四，8、焊槍，9、滑槽，10、限位孔，11、限位柱。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式，進(jìn)一步闡明本實(shí)用新型，應(yīng)理解下述具體實(shí)施方式僅用于說(shuō)明本實(shí)用新型而不用于限制本實(shí)用新型的范圍。

如圖所示，本實(shí)用新型所述的一種可用于工件內(nèi)壁的焊接機(jī)器人，包括機(jī)架1、滑軌2、移動(dòng)臺(tái)3、轉(zhuǎn)軸4、滑動(dòng)塊5、連接桿6、驅(qū)動(dòng)裝置一、驅(qū)動(dòng)裝置二、驅(qū)動(dòng)裝置三、驅(qū)動(dòng)裝置四7和焊槍8，所述滑軌2設(shè)置在機(jī)架1上，所述移動(dòng)臺(tái)3與驅(qū)動(dòng)裝置一連接且所述移動(dòng)臺(tái)3滑動(dòng)設(shè)置在滑軌2上方；所述轉(zhuǎn)軸4與驅(qū)動(dòng)裝置二連接且所述轉(zhuǎn)軸4橫向穿設(shè)于移動(dòng)臺(tái)3中，所述轉(zhuǎn)軸4的頂面和底面均設(shè)置有滑槽9；所述滑動(dòng)塊5與驅(qū)動(dòng)裝置三連接且所述滑動(dòng)塊5通過(guò)滑槽9與轉(zhuǎn)軸4滑動(dòng)連接；所述連接桿6豎向穿設(shè)于滑動(dòng)塊5中，所述連接桿6上端與驅(qū)動(dòng)裝置四7固定連接，下端固定連接有焊槍8；所述滑軌2、轉(zhuǎn)軸4和連接桿6兩兩均成異面垂直，所述驅(qū)動(dòng)裝置一、驅(qū)動(dòng)裝置二、驅(qū)動(dòng)裝置三、驅(qū)動(dòng)裝置四7均與控制箱連接。

本實(shí)用新型的工作過(guò)程：首先，將待焊接的工件放置在機(jī)架前，然后通過(guò)控制箱設(shè)置焊接電流、電弧電壓、焊接電壓等焊接參數(shù)，之后根據(jù)工件需要焊接的位置設(shè)置焊槍的運(yùn)動(dòng)軌跡，完成對(duì)工件的焊接。

本實(shí)用新型所述的焊槍8上還固定設(shè)置有電壓傳感器，所述控制箱中設(shè)置有AVC弧壓控制器，所述電壓傳感器與AVC弧壓控制器連接，通過(guò)傳感器采集待焊接的工件和焊槍之間的電壓，然后通過(guò)單片機(jī)對(duì)電壓信號(hào)進(jìn)行處理運(yùn)算，之后進(jìn)行放大輸出，并通過(guò)控制箱控制各驅(qū)動(dòng)裝置，從而在焊接過(guò)程中調(diào)整焊槍的位置，進(jìn)而保證焊接過(guò)程中焊接電弧電壓的穩(wěn)定，提高焊接質(zhì)量。

本實(shí)用新型所述的轉(zhuǎn)軸4穿設(shè)于移動(dòng)臺(tái)3中的部分為圓柱體，伸出移動(dòng)臺(tái)3的部分為長(zhǎng)方體。

本實(shí)用新型所述的連接桿6上固定設(shè)置有限位孔10，用于限制焊槍的連接線，防止在工作過(guò)程中連接線纏繞在機(jī)架上。

本實(shí)用新型所述的滑軌2的兩端均設(shè)置有限位柱11，用于限制移動(dòng)臺(tái)3的滑動(dòng)區(qū)域。

本實(shí)用新型所述的驅(qū)動(dòng)裝置一、驅(qū)動(dòng)裝置二、驅(qū)動(dòng)裝置三均為氣缸或者液壓缸，所述驅(qū)動(dòng)裝置四7為電機(jī)。

本實(shí)用新型方案所公開(kāi)的技術(shù)手段不僅限于上述實(shí)施方式所公開(kāi)的技術(shù)手段，還包括由以上技術(shù)特征任意組合所組成的技術(shù)方案。