本發(fā)明涉及激光切割機應(yīng)用領(lǐng)域，特別涉及一種激光切割機上下料裝置。

背景技術(shù)：

在傳統(tǒng)的激光切割機使用過程中，操作者需要將激光切割機待加工的切割工件放置到激光切割機工作臺指定位置上，然后激光切割機工作臺自動將待加工的切割工件運送到切割機加工區(qū)域進(jìn)行激光加工，切割工件加工好后（切割工件即加工成了零件），激光切割機工作臺會從加工區(qū)域運出來（這是激光切割機的自動運行步驟），然后，操作者需要將工件從激光切割機工作臺上放置到地面指定位置上，這兩項工作多數(shù)采用人工操作，靠幾個人抬板到激光切割機工作臺上，這叫上料（將待加工的切割工件放置到切割機工作臺指定位置上待加工稱為上料），操作者還需將激光切割機工作臺加工好的工件轉(zhuǎn)移到地面其它裝置上，這叫下料（將激光切割機加工好的工件從激光切割機工作臺上轉(zhuǎn)移到地面其它裝置上稱為下料），上料和下料這兩項工作基本是靠人工操作，靠幾個人抬（正常切割工件范圍：切割工件尺寸為3米*1.5米，厚度在1～16mm，重量在36kg～576kg），既影響切割機生產(chǎn)效率，又增加操作者勞動負(fù)擔(dān)，部分激光切割機使用簡易的吸料裝置，基本是靠人工操作，很不方便。

現(xiàn)有技術(shù)中，公開了專利名稱為“一種激光切割機單機自動上下料裝置”的中國發(fā)明專利，其申請?zhí)枮?01310023421.1，申請日為2013.01.22，授權(quán)公告號為cn103056532b，授權(quán)公布日為2015.05.20；以上自動上下料裝置的具體結(jié)構(gòu)為，包括機架機構(gòu)和吸料裝置，吸料裝置設(shè)于機架機構(gòu)上，吸料裝置包括多個真空吸盤及用于驅(qū)動，多個真空吸盤上下運動的第一氣缸，多個真空吸盤通過氣路產(chǎn)生真空實現(xiàn)對切割工件的吸附；叉料裝置，設(shè)于所述機架機構(gòu)上，叉料裝置包括多個叉齒，通過多個叉齒實現(xiàn)對所述切割工件的叉起及放下；及激光切割機工作臺，設(shè)于機架機構(gòu)的下方，吸料裝置及叉料裝置沿機架機構(gòu)可移動至激光切割機工作臺的上方；其中，吸料裝置、叉料裝置及激光切割機工作臺呈垂直布局或水平布局；當(dāng)吸料裝置、叉料裝置及激光切割機工作臺呈垂直布局或水平布局時，吸料裝置還包括吸料臺、及第一小車，多個真空吸盤固定在所述吸料臺上，吸料臺與所述第一氣缸連接，第一氣缸固定在可水平運動的第一小車上，第一氣缸帶動所述吸料臺做上下運動，第一小車設(shè)有滾輪，滾輪沿所述機架機構(gòu)滾動；當(dāng)吸料裝置、叉料裝置及激光切割機工作臺呈垂直布局時，吸料裝置還包括多個第一導(dǎo)柱，第一氣缸上下運動由多個第一導(dǎo)柱導(dǎo)向，吸料裝置及叉料裝置的水平運動方向與激光切割機工作臺運動方向垂直；當(dāng)吸料裝置、叉料裝置及激光切割機工作臺呈水平布局時，吸料裝置還包括導(dǎo)向軸承，第一氣缸上下運動由導(dǎo)向軸承導(dǎo)向，吸料裝置及叉料裝置的水平運動方向與激光切割機工作臺運動方向平行；工件有原料和廢品，原料為待切割的工件，廢品即為切割機切割后但沒切割成功的物料，此結(jié)構(gòu)中，廢品和切割成功的工件均放置到分揀臺上，無法將廢品和成品分類放置，上料位和下料位均固定，無法根據(jù)實際需要調(diào)整；同時，吸料裝置和叉料裝置的結(jié)構(gòu)不緊湊，浪費空間。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本發(fā)明的目的在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足之處，提供一種激光切割機上下料裝置，解決結(jié)構(gòu)不緊湊及無法根據(jù)實際需要自動調(diào)整料位的技術(shù)問題，本發(fā)明結(jié)構(gòu)緊湊，節(jié)約空間，可自動調(diào)整料位，勞動強度小，效率高。

本發(fā)明的目的是這樣實現(xiàn)的:一種激光切割機上下料裝置，包括框架和激光切割機，激光切割機的交換工作臺設(shè)置在框架內(nèi)，所述框架上側(cè)連接有上下料機器人，在寬度方向上，框架內(nèi)還設(shè)有雙層上下料機構(gòu)，所述上下料機器人包括可沿著框架前后移動的橫梁移動機構(gòu)，所述橫梁移動機構(gòu)上連接有可開合且可升降的叉料機構(gòu)，所述叉料機構(gòu)上連接有可升降的吸料機構(gòu)，所述吸料機構(gòu)包括吸料框架，吸料框架上排布有若干用來吸住工件的固定吸盤，所述吸料機構(gòu)下降前，吸料機構(gòu)在叉料機構(gòu)的上方。

本發(fā)明工作時，橫梁移動機構(gòu)帶動叉料機構(gòu)和吸料機構(gòu)的前后移動和上下移動，橫梁移動機構(gòu)移動至雙層上料機構(gòu)的正上方時，控制叉料機構(gòu)打開，此時，控制吸料機構(gòu)下降，固定吸盤吸附在工件上，控制橫梁移動機構(gòu)反向移動，使叉料機構(gòu)位于交換工作臺的正上方，控制吸料機構(gòu)的上下移動，使工件置于交換工作臺上，固定吸盤松開工件，交換工作臺上的工件送入切割機中進(jìn)行切割，下料機構(gòu)移動至緊靠交換工作臺停止，工人將切割好的零件分揀出來放置到下料機構(gòu)上，未切割的部分為廢品，控制叉料機構(gòu)下降并打開，叉料機構(gòu)將廢品叉住，叉齒閉合，橫梁移動機構(gòu)動作，橫梁移動機構(gòu)帶動叉料機構(gòu)移動至雙層上料機構(gòu)的正上方，叉齒打開，廢品落至雙層上料機構(gòu)上；本發(fā)明中橫梁移動機構(gòu)、叉料機構(gòu)和吸料機構(gòu)緊密連接在一起，結(jié)構(gòu)緊湊，雙層上料機構(gòu)和下料機構(gòu)的設(shè)置，可根據(jù)實際需要調(diào)整料位，以將成品、原料和廢品進(jìn)行自動分類，勞動強度小，效率高。

為了區(qū)分原料區(qū)和廢品區(qū)，所述雙層上料機構(gòu)包括間隔設(shè)置的2個水平導(dǎo)軌一、間隔設(shè)置的2個水平導(dǎo)軌二、上層料車和下層料車，水平導(dǎo)軌二在水平導(dǎo)軌一間的區(qū)域內(nèi)，所述上層料車在下層料車的上方，上層料車的頂部為放料板一，上層料車的車輪一可沿著水平導(dǎo)軌一滾動，下層料車的車輪二可沿著水平導(dǎo)軌二滾動，下側(cè)料車的頂部為放料板二，下層料車朝外的2個水平導(dǎo)軌一間設(shè)有電機座，所述電機座上設(shè)有電機三，所述電機三上傳動連接有主動轉(zhuǎn)軸，所述主動轉(zhuǎn)軸的兩端均連接有主動鏈輪，所述主動鏈輪經(jīng)鏈條二傳動連接有從動鏈輪，所述水平導(dǎo)軌一上還連接有支撐座三，所述從動鏈輪可轉(zhuǎn)動地連接在支撐座三上；所述上層料車在寬度方向的兩端均連接有壓鏈支架一，所述壓鏈支架一與鏈條二的上側(cè)固連；所述下層料車的下側(cè)連接壓鏈支架二的上側(cè)，所述壓鏈支架二的下側(cè)與鏈條二的下側(cè)固連；此設(shè)計中，采用上下分層的形式設(shè)置廢品區(qū)和原料區(qū)，原料區(qū)用來放置待切割的板材，廢品區(qū)用來放置切割完成后剩下的板材，下層料車用來放置原料，上層料車用來放置廢品，具體的動作過程為，電機三動作，電機三帶動主動轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動，主動轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動帶動主動鏈輪的轉(zhuǎn)動，主動鏈輪通過鏈條二帶動從動鏈輪的轉(zhuǎn)動，壓鏈支架一與鏈條二的上側(cè)連接，壓鏈支架二與鏈條二的下側(cè)連接，鏈條二帶動上層料車和下側(cè)料車的左右移動，鏈條二上側(cè)和下側(cè)的移動方向相反，使得上層料車和下側(cè)料車交叉移動，可根據(jù)需要自動調(diào)節(jié)上下料機器人正下方對應(yīng)的料車，實現(xiàn)料位的自動調(diào)節(jié)，結(jié)構(gòu)緊湊且巧妙，節(jié)約空間。

為了實現(xiàn)橫梁移動機構(gòu)的前后移動，所述橫梁移動機構(gòu)包括橫梁和電機一，所述橫梁兩端的下側(cè)均連接有支撐座一，所述支撐座一的下部連接有可轉(zhuǎn)動的支撐滾輪，支撐滾輪可沿著框架上側(cè)滾動；所述橫梁一側(cè)的兩端連接有吊耳一，所述吊耳一上可轉(zhuǎn)動地連接有轉(zhuǎn)動軸，所述電機一固定在橫梁上，所述電機一與轉(zhuǎn)動軸傳動連接，所述吊耳一對應(yīng)的轉(zhuǎn)動軸上連接有電機鏈輪，所述電機鏈輪經(jīng)鏈條一連接有換向鏈輪一，換向鏈輪一上傳動連接有換向鏈輪二，換向鏈輪二上連接的鏈條一連接用來張緊鏈條一的鏈條張緊件一的一端；所述電機鏈輪經(jīng)鏈條一還傳動連接有換向鏈輪三，換向鏈輪三上連接的鏈條一連接用來張緊鏈條一的鏈條張緊件二的一端，在前后方向上，鏈條張緊件一的另一端連接框架一側(cè)，鏈條張緊件二的另一端連接框架另一側(cè)；所述橫梁另一側(cè)還連接2個直線升降裝置一的固定端，所述直線升降裝置一的驅(qū)動端連接有支撐板，支撐板設(shè)置在升降柱的左右兩端，所述升降柱上設(shè)有豎直導(dǎo)軌一，橫梁可在豎直導(dǎo)軌一上滑動；此設(shè)計中，電機一工作，電機一帶動轉(zhuǎn)動軸的轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動軸的轉(zhuǎn)動帶動電機鏈輪的轉(zhuǎn)動，電機鏈輪的轉(zhuǎn)動帶動換向鏈輪一的轉(zhuǎn)動，換向鏈輪一的轉(zhuǎn)動帶動換向鏈輪二的轉(zhuǎn)動，換向鏈輪二的轉(zhuǎn)向與電機鏈輪的轉(zhuǎn)向相同，同時，電機鏈輪帶動換向鏈輪三的轉(zhuǎn)動，換向鏈輪三的轉(zhuǎn)向與換向鏈輪二相反，鏈條張緊件一和鏈條張緊件二將鏈條一的兩端張緊，電機鏈輪的轉(zhuǎn)動帶動橫梁的前后移動，橫梁帶動叉料機構(gòu)和吸料機構(gòu)的移動，此結(jié)構(gòu)將電機鏈輪的轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)化為水平移動，結(jié)構(gòu)巧妙，通過電機一的轉(zhuǎn)動量控制橫梁的位移量更加準(zhǔn)確。

為了實現(xiàn)叉料機構(gòu)的開合和升降，所述叉料機構(gòu)包括叉料框架和平行且相對間隔設(shè)置的2個橫架，所述橫架下側(cè)排布有若干叉齒，一個橫架上側(cè)間隔連接有2個支撐架一，另一個橫架上側(cè)間隔連接有2個支撐架二，所述支撐架一和支撐架二相對設(shè)置且在同一條直線上，支撐架一和支撐架二的水平部均垂直于橫梁，所述叉料框架上側(cè)連接固定座一端，所述固定座另一端連接升降柱，所述叉料框架上連接有電機二，所述電機二上傳動連接有傳動軸，所述傳動軸的兩端均通過同步帶傳動連接有從動轉(zhuǎn)軸，所述支撐架一上固連壓帶支架一的一端，壓帶支架一的另一端與一個同步帶的上側(cè)連接，所述支撐架二上固連壓帶支架二的一端，壓帶支架二的另一端與另一個同步帶的下側(cè)連接；此設(shè)計中，固定座與升降柱連接，直線升降裝置一的驅(qū)動端向上或向下運動時，直線升降裝置一帶動升降柱的上下運動，升降柱帶動叉料機構(gòu)的上下運動，實現(xiàn)叉料機構(gòu)的升降，將直線升降裝置一的固定端直接連接在橫梁上，升降柱可沿著橫梁滑動，結(jié)構(gòu)緊湊，節(jié)約空間；電機二工作時，電機二帶動傳動軸的轉(zhuǎn)動，傳動軸通過同步帶帶動從動轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動，支撐架一通過壓帶支架一與同步帶上側(cè)連接，同步帶上側(cè)的移動帶動支撐架一的移動，支撐架二通過壓帶支架二與同步帶下側(cè)連接，同步帶上側(cè)和同步帶下側(cè)的移動方向相反，從而使得支撐架二與支撐架一的運動方向相反，實現(xiàn)支撐架一和支撐架二相向而行或相背而行，支撐架一和支撐架二分別帶動2個橫架的運動，橫架帶動叉齒的運動，實現(xiàn)叉齒的開合，結(jié)構(gòu)巧妙。

為了實現(xiàn)吸料機構(gòu)的升降，所述吸料機構(gòu)包括直線升降裝置二和吸料框架，所述叉料框架上連接有連接座，所述直線升降裝置二的固定端與連接座固連，直線升降裝置二的驅(qū)動端與吸料框架連接；所述直線升降裝置二設(shè)有2個且關(guān)于叉料框架在長度方向上的中心對稱設(shè)置；所述固定吸盤通過氣路產(chǎn)生真空實現(xiàn)對工件的吸附；此設(shè)計中，直線升降裝置二的驅(qū)動端做上下運動時帶動吸料框架的上下運動，吸料框架帶動固定吸盤的上下運動，實現(xiàn)吸料機構(gòu)的升降。

為了保證吸料機構(gòu)一次吸附一張板材，在前后方向上，所述吸料框架的一端排布有2個直線驅(qū)動裝置二，吸料框架外側(cè)排布有2個吊耳二，2個吊耳二上連接有轉(zhuǎn)軸，所述直線驅(qū)動裝置二的驅(qū)動端鉸接轉(zhuǎn)動支架的上部，所述轉(zhuǎn)動支架的下部與轉(zhuǎn)軸連接，所述轉(zhuǎn)軸上排布有若干吸盤支架，所述吸盤支架的端部連接有萬向吸盤，一個吸盤支架上連接有氣管支架，所述氣管支架上連接有氣管，所述氣管的進(jìn)氣口與電磁閥的出氣口連接，電磁閥的進(jìn)氣口連接有氣源，所述氣管的出氣口設(shè)置在工件的邊緣向外，氣管的出氣口稍低于萬向吸盤的下側(cè)且正對萬向吸盤；所述萬向吸盤通過氣路產(chǎn)生真空實現(xiàn)對工件的吸附；此設(shè)計中，固定吸盤將板材吸附住時，控制直線驅(qū)動裝置二的驅(qū)動端伸出，直線驅(qū)動裝置二帶動轉(zhuǎn)動支架的逆時針轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動支架帶動轉(zhuǎn)軸的順時針轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)軸帶動吸盤支架向下轉(zhuǎn)動，吸盤支架帶動萬向吸盤向下運動，萬向吸盤抽真空吸附住板材，板材的端部翹起，此時，打開電磁閥，電磁閥的進(jìn)氣口與出氣口相通，氣源給氣管供氣，氣管給板材吹氣，使翹起的板材下側(cè)的板材與翹起的板材分開，確保每次只吸附一張板材。

為了實現(xiàn)下料，垂直于所述支撐架一的方向上，所述叉料框架的兩端均排布有2個固定支架，所述固定支架一端連接直線驅(qū)動裝置三的固定端，所述固定支架另一端鉸接連桿一的一端，所述直線驅(qū)動裝置三的驅(qū)動端與連桿座一連接，所述連桿座一的上部鉸接連桿一的一端，所述連桿一另一端設(shè)有連桿固定座一，所述連桿固定座一的下側(cè)連接落料桿的水平部，所述叉料框架下側(cè)連接有連桿座二，所述連桿座二上鉸接連桿二的一端，所述連桿二的另一端設(shè)有連桿固定座二，連桿固定座的下側(cè)與落料桿的水平部固連，直線驅(qū)動裝置三的驅(qū)動端平行于叉齒，靠近叉齒的直線驅(qū)動裝置三的驅(qū)動端相對叉齒設(shè)置，直線驅(qū)動裝置三的驅(qū)動端伸出前，落料桿在叉齒的上方；落料桿的垂直部上排布有若干齒槽，所述齒槽的寬度不小于叉齒的寬度且與叉齒一一對應(yīng)；此設(shè)計中，通常情況下，直線驅(qū)動裝置三不動作，直線驅(qū)動裝置三的驅(qū)動端始終處于完全縮回狀態(tài)，落料桿處于打開，即落料桿在叉齒的上方；將切割好的工件分揀結(jié)束后，剩下的工件為廢品，需要將廢品搬運至廢品區(qū)，叉齒打開，叉齒將廢品叉起，叉齒閉合，當(dāng)叉料機構(gòu)移動至廢品區(qū)時，叉料機構(gòu)下降，叉齒打開，直線驅(qū)動裝置三的驅(qū)動端伸出，直線驅(qū)動裝置三帶動連桿座一向外運動，連桿座一帶動連桿一和連桿二的擺動，直至落料桿的齒槽剛好垂直插到叉齒上為止，控制叉齒打開，板材在落料桿的作用下豎直落到廢品區(qū)，完成下料。

為了方便成品的下料，遠(yuǎn)離激光切割機的所述交換工作臺的一側(cè)設(shè)有下料機構(gòu)，所述下料機構(gòu)包括下料車和下料支撐架，所述下料支撐架上側(cè)的邊緣設(shè)有水平導(dǎo)軌五，所述下料車的車輪三可沿著水平導(dǎo)軌五滾動；所述下料車的下側(cè)還連接有電機四，所述電機四上傳動連接有傳動轉(zhuǎn)軸，所述傳動轉(zhuǎn)軸與車輪三連接；此設(shè)計中，控制電機四動作，電機四帶動傳動轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動，傳動轉(zhuǎn)軸帶動車輪三的轉(zhuǎn)動，車輪三沿著水平導(dǎo)軌五滾動，使下料車自動沿著水平導(dǎo)軌五運動。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述直線驅(qū)動裝置一、直線驅(qū)動裝置二和直線驅(qū)動裝置三為氣缸，所述直線升降裝置一和直線升降裝置二為液壓缸。

為了防止交換工作臺上工件的滑動，所述交換工作臺上側(cè)排布有若干穩(wěn)料齒。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)圖一。

圖2是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)圖二。

圖3是本發(fā)明中雙層上料機構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)圖。

圖4為本發(fā)明中雙層上料機構(gòu)的主視圖。

圖5為本發(fā)明中下料機構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)圖。

圖6為本發(fā)明中下料機構(gòu)的側(cè)視圖。

圖7為本發(fā)明中橫梁移動機構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)圖。

圖8為本發(fā)明中橫梁移動機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9為本發(fā)明中叉料機構(gòu)和吸料機構(gòu)連接在一起的立體結(jié)構(gòu)圖。

圖10為本發(fā)明中叉料機構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)圖。

圖11為本發(fā)明中吸料機構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)圖。

圖12為本發(fā)明中吸料機構(gòu)的直線驅(qū)動裝置二未動作時的側(cè)視圖。

圖13為本發(fā)明中吸料機構(gòu)的直線驅(qū)動裝置二動作后的側(cè)視圖。

圖14為本發(fā)明中叉齒打開且吸料機構(gòu)未下降時的主視圖。

圖15為本發(fā)明中叉齒打開且吸料機構(gòu)下降后的主視圖。

圖16為本發(fā)明中氣管與電磁閥的連接結(jié)構(gòu)示意圖。

圖17為本發(fā)明中的局部放大圖a。

其中，1雙層上料機構(gòu)，101車輪二，102壓鏈支架二，103壓鏈支架一，104水平導(dǎo)軌一，105車輪一，106放料板一，107放料板二，108電機三，109電機座，110主動轉(zhuǎn)軸，111主動鏈輪，112鏈條二，113從動鏈輪，114支撐座三，2激光切割機，3橫梁移動機構(gòu)，301轉(zhuǎn)動軸，302電機鏈輪，303支撐座一，304橫梁，305電機一，306鏈條張緊件一，307換向鏈輪二，308換向鏈輪一，309換向鏈輪三，310支撐滾輪，311鏈條張緊件二，312吊耳一，4叉料機構(gòu)，401叉料框架，402固定座，403支撐架一，404橫架，405落料桿，406連桿一，407直線驅(qū)動裝置三，408固定支架，409壓帶支架一，410叉齒，411電機二，412傳動軸，413支撐架二，414從動轉(zhuǎn)軸，415同步帶，416壓帶支架二，417連桿固定座一，418連桿固定座二，419連桿二，420連桿座二，421連桿座一，5穩(wěn)料齒，6交換工作臺，7升降柱，8下料機構(gòu)，801下料支撐架，802水平導(dǎo)軌五，803車輪三，804下料車，805傳動轉(zhuǎn)軸，806電機四，9框架，10吸料機構(gòu)，1001固定吸盤，1002連接座，1003吸料框架，1004直線升降裝置二，1005直線驅(qū)動裝置二，1006轉(zhuǎn)動支架，1007吸盤支架，1008萬向吸盤，1009轉(zhuǎn)軸，1010吊耳二，1011氣管支架，1012氣管，1013直線驅(qū)動裝置二的驅(qū)動端，11直線升降裝置一，12豎直導(dǎo)軌一，13氣源，14電磁閥，15支撐板。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作出進(jìn)一步說明。

如圖1～16所示的一種激光切割機上下料裝置，包括框架9和激光切割機2，激光切割機2的交換工作臺6設(shè)置在框架9內(nèi)，交換工作臺6上側(cè)排布有若干穩(wěn)料齒5，框架9上側(cè)連接有上下料機器人，在寬度方向上，框架9內(nèi)還設(shè)有雙層上下料機構(gòu)，上下料機器人包括可沿著框架9前后移動的橫梁移動機構(gòu)3，橫梁移動機構(gòu)3上連接有可開合且可升降的叉料機構(gòu)4，叉料機構(gòu)4上連接有可升降的吸料機構(gòu)10，吸料機構(gòu)10包括吸料框架1003，吸料框架1003上排布有若干用來吸住工件的固定吸盤1001，吸料機構(gòu)10下降前，吸料機構(gòu)10在叉料機構(gòu)4的上方；

為了實現(xiàn)原料和廢品的自動分類，雙層上料機構(gòu)1包括間隔設(shè)置的2個水平導(dǎo)軌一104、間隔設(shè)置的2個水平導(dǎo)軌二、上層料車和下層料車，水平導(dǎo)軌二在水平導(dǎo)軌一104間的區(qū)域內(nèi)，上層料車在下層料車的上方，上層料車的頂部為放料板一106，上層料車的車輪一105可沿著水平導(dǎo)軌一104滾動，下層料車的車輪二101可沿著水平導(dǎo)軌二滾動，下側(cè)料車的頂部為放料板二，下層料車朝外的2個水平導(dǎo)軌一104間設(shè)有電機座109，電機座109上設(shè)有電機三108，電機三108上傳動連接有主動轉(zhuǎn)軸110，主動轉(zhuǎn)軸110的兩端均連接有主動鏈輪111，主動鏈輪111經(jīng)鏈條二112傳動連接有從動鏈輪113，水平導(dǎo)軌一104上還連接有支撐座三114，從動鏈輪113可轉(zhuǎn)動地連接在支撐座三114上；上層料車在寬度方向的兩端均連接有壓鏈支架一103，壓鏈支架一103與鏈條二112的上側(cè)固連；下層料車的下側(cè)連接壓鏈支架二102的上側(cè)，壓鏈支架二102的下側(cè)與鏈條二112的下側(cè)固連；

為了實現(xiàn)橫梁移動機構(gòu)3的前后移動，橫梁移動機構(gòu)3包括橫梁304和電機一305，橫梁304兩端的下側(cè)均連接有支撐座一303，支撐座一303的下部連接有可轉(zhuǎn)動的支撐滾輪310，支撐滾輪310可沿著框架9上側(cè)滾動；橫梁304一側(cè)的兩端連接有吊耳一312，吊耳一312上可轉(zhuǎn)動地連接有轉(zhuǎn)動軸301，電機一305固定在橫梁304上，電機一305與轉(zhuǎn)動軸301傳動連接，吊耳一312對應(yīng)的轉(zhuǎn)動軸301上連接有電機鏈輪302，電機鏈輪302經(jīng)鏈條一連接有換向鏈輪一308，換向鏈輪一308上傳動連接有換向鏈輪二307，換向鏈輪二307上連接的鏈條一連接用來張緊鏈條一的鏈條張緊件一306的一端；電機鏈輪302經(jīng)鏈條一還傳動連接有換向鏈輪三309，換向鏈輪三309上連接的鏈條一連接用來張緊鏈條一的鏈條張緊件二311的一端，在前后方向上，鏈條張緊件一306的另一端連接框架9一側(cè)，鏈條張緊件二311的另一端連接框架9另一側(cè)；橫梁304另一側(cè)還連接2個直線升降裝置一11的固定端，直線升降裝置一11的驅(qū)動端連接有支撐板15，支撐板15設(shè)置在升降柱7的左右兩端，升降柱7上設(shè)有豎直導(dǎo)軌一12，橫梁304可在豎直導(dǎo)軌一12上滑動；

為了實現(xiàn)叉料機構(gòu)4的開合和升降，叉料機構(gòu)4包括叉料框架401和平行且相對間隔設(shè)置的2個橫架404，橫架404下側(cè)排布有若干叉齒410，一個橫架404上側(cè)間隔連接有2個支撐架一403，另一個橫架404上側(cè)間隔連接有2個支撐架二413，支撐架一403和支撐架二413相對設(shè)置且在同一條直線上，支撐架一403和支撐架二413的水平部均垂直于橫梁304，叉料框架401上側(cè)連接固定座402一端，固定座402另一端連接升降柱7，叉料框架401上連接有電機二411，電機二411上傳動連接有傳動軸412，傳動軸412的兩端均通過同步帶415傳動連接有從動轉(zhuǎn)軸414，支撐架一403上固連壓帶支架一409的一端，壓帶支架一409的另一端與同步帶415的上側(cè)連接，支撐架二413上固連壓帶支架二416的一端，壓帶支架二416的另一端與同步帶415的下側(cè)連接；

為了實現(xiàn)吸料機構(gòu)10的升降，吸料機構(gòu)10包括直線升降裝置二1004和吸料框架1003，叉料框架401上連接有連接座1002，直線升降裝置二1004的固定端與連接座1002固連，直線升降裝置二1004的驅(qū)動端與吸料框架1003連接；直線升降裝置二1004設(shè)有2個且關(guān)于叉料框架401在長度方向上的中心對稱設(shè)置；固定吸盤1001通過氣路產(chǎn)生真空實現(xiàn)對工件的吸附；

為了保證吸料機構(gòu)10一次吸附一張板材，在前后方向上，吸料框架1003的一端排布有2個直線驅(qū)動裝置二1005，吸料框架1003外側(cè)排布有2個吊耳二1010，2個吊耳二1010上連接有轉(zhuǎn)軸1009，直線驅(qū)動裝置二1005的驅(qū)動端鉸接轉(zhuǎn)動支架1006的上部，轉(zhuǎn)動支架1006的下部與轉(zhuǎn)軸1009連接，轉(zhuǎn)軸1009上排布有若干吸盤支架1007，吸盤支架1007的端部連接有萬向吸盤1008，一個吸盤支架1007上連接有氣管支架1011，氣管支架1011上連接有氣管1012，氣管1012的進(jìn)氣口與電磁閥14的出氣口連接，電磁閥14的進(jìn)氣口連接有氣源13，氣管1012的出氣口設(shè)置在工件的邊緣向外，氣管1012的出氣口正對萬向吸盤1008且低于萬向吸盤1008下側(cè)0～30mm的位置；萬向吸盤1008通過氣路產(chǎn)生真空實現(xiàn)對工件的吸附；

為了方便下料，垂直于支撐架一403的方向上，叉料框架401的兩端均排布有2個固定支架408，固定支架408一端連接直線驅(qū)動裝置三407的固定端，固定支架408另一端鉸接連桿一406的一端，直線驅(qū)動裝置三407的驅(qū)動端與連桿座一421連接，連桿座一421的上部鉸接連桿一406的一端，連桿一406另一端設(shè)有連桿固定座一417，連桿固定座一417的下側(cè)連接落料桿405的水平部，叉料框架401下側(cè)連接有連桿座二420，連桿座二420上鉸接連桿二419的一端，連桿二419的另一端設(shè)有連桿固定座二418，連桿固定座的下側(cè)與落料桿405的水平部固連，直線驅(qū)動裝置三407的驅(qū)動端平行于叉齒410，靠近叉齒410的直線驅(qū)動裝置三407的驅(qū)動端相對叉齒410設(shè)置，直線驅(qū)動裝置三407的驅(qū)動端伸出前，落料桿405在叉齒410的上方；落料桿405的垂直部上排布有若干齒槽，齒槽的寬度不小于叉齒410的寬度且與叉齒410一一對應(yīng)；

為了方便成品的下料，遠(yuǎn)離激光切割機2的交換工作臺6的一側(cè)設(shè)有下料機構(gòu)8；下料機構(gòu)8包括下料車804和下料支撐架801，下料支撐架801上側(cè)的邊緣設(shè)有水平導(dǎo)軌五802，下料車804的車輪三803可沿著水平導(dǎo)軌五802滾動；下料車804的下側(cè)還連接有電機四806，電機四806上傳動連接有傳動轉(zhuǎn)軸805，傳動轉(zhuǎn)軸805與車輪三803連接；

其中，直線驅(qū)動裝置一、直線驅(qū)動裝置二1005和直線驅(qū)動裝置三407優(yōu)選為氣缸，直線升降裝置一11和直線升降裝置二1004優(yōu)選為液壓缸。

下層料車上放置有待切割的原料，上層料車上用于放置分揀切割好工件后的剩余部分，即廢品；本發(fā)明工作時，先上料，雙層上料機構(gòu)1工作，電機三108動作，電機三108帶動主動轉(zhuǎn)軸110的轉(zhuǎn)動，主動轉(zhuǎn)軸110的轉(zhuǎn)動帶動主動鏈輪111的轉(zhuǎn)動，主動鏈輪111通過鏈條二112帶動從動鏈輪113的轉(zhuǎn)動，壓鏈支架一103與鏈條二112的上側(cè)連接，壓鏈支架二102與鏈條二112的下側(cè)連接，鏈條二112帶動上層料車和下側(cè)料車的左右移動，鏈條二112上側(cè)和下側(cè)的移動方向相反，使得上層料車和下側(cè)料車要么相對而行，要么相背而行，控制電機三108的動作使下層料車置于框架9內(nèi)；控制電機一305動作，電機一305帶動轉(zhuǎn)動軸301的轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動軸301的轉(zhuǎn)動帶動電機鏈輪302的轉(zhuǎn)動，電機鏈輪302的轉(zhuǎn)動帶動換向鏈輪一308的轉(zhuǎn)動，換向鏈輪一308的轉(zhuǎn)動帶動換向鏈輪二307的轉(zhuǎn)動，換向鏈輪二307的轉(zhuǎn)向與電機鏈輪302的轉(zhuǎn)向相同，同時，電機鏈輪302帶動換向鏈輪三309的轉(zhuǎn)動，換向鏈輪三309的轉(zhuǎn)向與換向鏈輪二307相反，鏈條張緊件一306和鏈條張緊件二311將鏈條一的兩端張緊，電機鏈輪302的轉(zhuǎn)動帶動橫梁304的前后移動，使橫梁304移動至下層料車的正上方，同時橫梁304帶動叉料機構(gòu)4和吸料機構(gòu)10的移動，此時，叉料機構(gòu)4和吸料機構(gòu)10均位于下層料車的正上方；控制叉料機構(gòu)4打開，具體的為，電機二411工作，電機二411帶動傳動軸412的轉(zhuǎn)動，傳動軸412通過同步帶415帶動從動轉(zhuǎn)軸414的轉(zhuǎn)動，支撐架一403通過壓帶支架一409與同步帶415上側(cè)連接，同步帶415上側(cè)的移動帶動支撐架一403的移動，支撐架二413通過壓帶支架二416與同步帶415下側(cè)連接，同步帶415上側(cè)和同步帶415下側(cè)的移動方向相反，從而使得支撐架二413與支撐架一403的運動方向相反，控制電機二411的轉(zhuǎn)動方向，使支撐架一403和支撐架二413相背而行，叉齒410打開，控制吸料機構(gòu)10下降，具體的為，直線升降裝置二1004的驅(qū)動端不斷伸出，直線升降裝置二1004帶動吸料框架1003向下運動，吸料框架1003帶動固定吸盤1001向下運動，直至固定吸盤1001置于工件上側(cè)，氣路將固定吸盤1001抽真空，工件被吸附在固定吸盤1001上，此時，若立即將吸料機構(gòu)10上移，很可能會帶動多個工件向上運動，控制直線驅(qū)動裝置二的驅(qū)動端1013伸出，直線驅(qū)動裝置二1005帶動轉(zhuǎn)動支架1006的逆時針轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動支架1006帶動轉(zhuǎn)軸1009的順時針轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)軸1009帶動吸盤支架1007向下轉(zhuǎn)動，吸盤支架1007帶動萬向吸盤1008向下運動，萬向吸盤1008抽真空吸附住板材，板材的端部翹起，此時，打開電磁閥14，電磁閥14的進(jìn)氣口與出氣口相通，氣源13給氣管1012供氣，氣管1012給板材吹氣，使翹起的板材下側(cè)的另一張板材與翹起的板材分開，確保每次只吸附一張板材；控制電機一305的轉(zhuǎn)動方向相反，橫梁304往回移動，直至板材搬運至交換工作臺6上方，電機一305停止動作，直線升降裝置二1004的驅(qū)動端縮回，同時，氣路停止動作，固定吸盤1001松開工件，使工件置于交換工作臺6上，交換工作臺6上的工件送入激光切割機2中進(jìn)行切割，激光切割機2結(jié)束切割后，板材被送到交換工作臺6上，將切割好的零件分揀出來，電機四806動作，電機四806的轉(zhuǎn)動帶動傳動轉(zhuǎn)軸805的轉(zhuǎn)動，傳動轉(zhuǎn)軸805的轉(zhuǎn)動帶動車輪三803的轉(zhuǎn)動，直至下料車804移動至交換工作臺6一側(cè)，將分揀出來的切割好的零件搬運至下料車804上，完成成品的下料；板材的剩余部分為廢品，需要將廢品單獨放置，具體的為，控制直線驅(qū)動裝置一的驅(qū)動端不斷伸出，直線驅(qū)動裝置一帶動升降柱7豎直向下滑動，升降柱7帶動叉料框架401下降，控制叉料機構(gòu)4打開，電機二411工作，電機二411帶動傳動軸412的轉(zhuǎn)動，傳動軸412通過同步帶415帶動從動轉(zhuǎn)軸414的轉(zhuǎn)動，支撐架一403通過壓帶支架一409與同步帶415上側(cè)連接，同步帶415上側(cè)的移動帶動支撐架一403的移動，支撐架二413通過壓帶支架二416與同步帶415下側(cè)連接，同步帶415上側(cè)和同步帶415下側(cè)的移動方向相反，從而使得支撐架二413與支撐架一403的運動方向相反，控制電機二411的轉(zhuǎn)動方向，使支撐架一403和支撐架二413相背而行，叉齒410打開，當(dāng)叉齒410將廢品叉住時，控制電機二411的轉(zhuǎn)動方向相反，叉齒410閉合，控制電機一305的轉(zhuǎn)動方向，使上層料車置于框架9內(nèi)，通過橫梁移動機構(gòu)3將叉料機構(gòu)4移動至上層料車正上方，控制直線驅(qū)動裝置三407的驅(qū)動端伸出，直線驅(qū)動裝置三407的驅(qū)動端伸出，直線驅(qū)動裝置三407帶動連桿座一421向外運動，連桿座一421帶動連桿一406和連桿二419的擺動，直至落料桿405的齒槽剛好垂直插到叉齒410上為止，控制叉齒410打開，板材在落料桿405的作用下豎直落到廢品區(qū)，完成廢品的下料；本發(fā)明中橫梁移動機構(gòu)3、叉料機構(gòu)4和吸料機構(gòu)10緊密連接在一起，結(jié)構(gòu)緊湊，實現(xiàn)自動上下料；通過上層料車、下層料車和下層料車這三個料位的設(shè)置，將原料的上料、廢品及成品的下料集于一體，上層料車和下層料車的位置可自動調(diào)節(jié)，自動化程度高，提高上下料效率；分揀機器人可根據(jù)工件的切割形狀控制對應(yīng)的分揀吸盤一和分揀吸盤二的下降以抓取切割好的零件，分揀架將實現(xiàn)切割好的工件的自動分揀，提高分揀效率；落料桿405及其連接結(jié)構(gòu)的設(shè)置，使下料更加容易，提高下料效率；本發(fā)明可應(yīng)用于激光切割機2的上下料工作中。

需要說明的是，直線驅(qū)動裝置一的固定端、直線驅(qū)動裝置二1005的固定端和直線驅(qū)動裝置三407的固定端分別為相對應(yīng)的氣缸的缸體；直線升降裝置一11和直線升降裝置二1004的固定端分別為相對應(yīng)的液壓缸的缸體；直線驅(qū)動裝置一的驅(qū)動端、直線驅(qū)動裝置二的驅(qū)動端1013和直線驅(qū)動裝置三407的驅(qū)動端分別為相對應(yīng)的氣缸的伸縮桿；直線升降裝置一11和直線升降裝置二1004的固定端分別為相對應(yīng)的液壓缸的升降桿。

以上對本發(fā)明的具體實施例進(jìn)行了描述。需要理解的是，本發(fā)明并不局限于上述特定實施方式，例如，直線驅(qū)動裝置一、直線驅(qū)動裝置二1005、直線驅(qū)動裝置三407、直線升降裝置一11或直線升降裝置二1004還可為電動推桿或電動缸等可直線往復(fù)移動的機構(gòu)；為了實施例描述的方便，以上實施例中所說的上層料車和下層料車分別用于放置原料和廢品，實際并不局限于放置的材料的種類；本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在權(quán)利要求的范圍內(nèi)做出各種變化或修改，這并不影響本發(fā)明的實質(zhì)內(nèi)容。在不沖突的情況下，本申請的實施例和實施例中的特征可以任意相互組合。