本發(fā)明涉及焊接技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種全自動(dòng)法蘭焊接機(jī)。

背景技術(shù)：

目前，法蘭盤(pán)大部分采用人工焊接，速度慢，而且焊接效果依靠焊工經(jīng)驗(yàn)，質(zhì)量參差不齊，在法蘭盤(pán)斷口相交處會(huì)形成一道由空間曲線--相貫線(又稱(chēng)馬鞍形曲線)構(gòu)成的焊口，這道焊口由于構(gòu)件壁厚體積大，一次焊口既深又長(zhǎng)，通常需要打底蓋面，中間還需要多層多道填充才能完成；尤其是焊縫呈一空間曲線，在焊接過(guò)程中焊槍須循空間軌跡行走并要求分段不斷調(diào)整姿態(tài)，焊接難度非常大，同時(shí)法蘭盤(pán)斷口焊縫的自動(dòng)定位及固定是影響法蘭盤(pán)焊接質(zhì)量的一個(gè)重要因素，人工焊接時(shí)，需要焊接工人手動(dòng)對(duì)齊，并使用壓塊固定后才能焊接，而且一次只能焊接一個(gè)端面，完成后需要翻轉(zhuǎn)180度以后再次固定焊接另外一面。手工焊制造周期長(zhǎng)，勞動(dòng)強(qiáng)度大，生產(chǎn)效率低且焊接質(zhì)量難以保證，無(wú)法實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化批量生產(chǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提出了一種全自動(dòng)法蘭焊接機(jī)，可以實(shí)現(xiàn)法蘭盤(pán)的自動(dòng)進(jìn)料、定位、焊接和卸料，并且可以一次性完成法蘭盤(pán)的雙面焊接，無(wú)需打底蓋面，大大提高了法蘭盤(pán)焊接效率。

為實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)方案，本發(fā)明提供了一種全自動(dòng)法蘭焊接機(jī)，包括：級(jí)進(jìn)上料機(jī)構(gòu)；安裝在級(jí)進(jìn)上料機(jī)構(gòu)正前方的自動(dòng)找正定位機(jī)構(gòu)，所述自動(dòng)找正定位機(jī)構(gòu)包括，安裝座；安裝在安裝座上的法蘭盤(pán)夾緊驅(qū)動(dòng)裝置，所述法蘭盤(pán)夾緊驅(qū)動(dòng)裝置包括兩個(gè)對(duì)稱(chēng)安裝在安裝座上的固定從動(dòng)輪，安裝在兩個(gè)固定從動(dòng)輪之間且與兩個(gè)固定從動(dòng)輪呈等腰三角形分布的移動(dòng)從動(dòng)輪，與移動(dòng)從動(dòng)輪關(guān)于兩個(gè)固定從動(dòng)輪中線對(duì)稱(chēng)安裝的主動(dòng)輪；設(shè)置在固定從動(dòng)輪與移動(dòng)從動(dòng)輪之間的焊接進(jìn)槍孔；安裝在安裝座上且位于焊接進(jìn)槍孔一側(cè)的支撐板；安裝在支撐板上且與安裝座垂直安裝的液壓缸；安裝在液壓缸底部的壓塊；安裝在焊接進(jìn)槍孔一側(cè)的磁力定位器；設(shè)置在自動(dòng)找正定位機(jī)構(gòu)正前方的下料臺(tái)；安裝在自動(dòng)找正定位機(jī)構(gòu)一側(cè)的直線導(dǎo)軌，所述直線導(dǎo)軌的一端延伸至級(jí)進(jìn)上料機(jī)構(gòu)中部，直線導(dǎo)軌的另外一端延伸至下料臺(tái)的后端；并排安裝在直線導(dǎo)軌上的上料抓取機(jī)構(gòu)和下料抓取機(jī)構(gòu)；安裝在自動(dòng)找正定位機(jī)構(gòu)一側(cè)且與直線導(dǎo)軌正對(duì)設(shè)置的焊槍。

上述技術(shù)方案中，通過(guò)人工或者機(jī)械手將需要焊接的法蘭盤(pán)組擺放于級(jí)進(jìn)上料機(jī)構(gòu)中，安裝在直線導(dǎo)軌上的上料抓取機(jī)構(gòu)抓取單個(gè)法蘭盤(pán)放置于自動(dòng)找正定位機(jī)構(gòu)中的法蘭盤(pán)夾緊驅(qū)動(dòng)裝置內(nèi)，通過(guò)法蘭盤(pán)夾緊驅(qū)動(dòng)裝置中的移動(dòng)從動(dòng)輪將法蘭盤(pán)夾緊，然后磁力定位器開(kāi)始工作，主動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)法蘭盤(pán)圓周運(yùn)動(dòng)，當(dāng)法蘭盤(pán)的斷口移動(dòng)至磁力定位器的限位點(diǎn)后，主動(dòng)輪停止轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)法蘭盤(pán)的焊縫定位，在磁力定位器的磁力吸引下，可以吸附法蘭盤(pán)截面邊緣使其平整，并且由壓塊壓實(shí)，可以避免出現(xiàn)相貫線，從而減少焊接難度，提高焊接質(zhì)量，然后液壓缸驅(qū)動(dòng)壓塊將法蘭盤(pán)固定，焊槍對(duì)法蘭盤(pán)正反面同時(shí)實(shí)施雙面焊接，焊接完成后，由下料抓取機(jī)構(gòu)抓取轉(zhuǎn)移至下料臺(tái)，完成對(duì)法蘭盤(pán)的加工。由此一來(lái)，通過(guò)級(jí)進(jìn)上料機(jī)構(gòu)、上料抓取機(jī)構(gòu)、自動(dòng)找正定位機(jī)構(gòu)和下料抓取機(jī)構(gòu)的配合可以實(shí)現(xiàn)法蘭盤(pán)的自動(dòng)進(jìn)料、定位、焊接和卸料，并且可以一次性完成法蘭盤(pán)的雙面焊接，無(wú)需打底蓋面，大大提高了法蘭盤(pán)焊接效率。

優(yōu)選的，所述焊槍包括立柱支架，設(shè)置在立柱支架頂端的滑軌，并排設(shè)置在滑軌上的第一移動(dòng)焊槍頭和第二移動(dòng)焊槍頭，所述第一移動(dòng)焊槍頭和第二移動(dòng)焊槍頭的結(jié)構(gòu)相同，均包括安裝在滑軌內(nèi)的移動(dòng)塊，安裝在立柱支架上且與移動(dòng)塊連接的氣缸，安裝在移動(dòng)塊底端的夾手，固定在夾手上的焊槍頭，安裝在焊槍頭上的焊槍控制器，第一移動(dòng)焊槍頭和第二移動(dòng)焊槍頭上的焊槍控制器分別與第一焊機(jī)和第二焊機(jī)連接。當(dāng)法蘭盤(pán)定位完成以后，第一移動(dòng)焊槍頭和第二移動(dòng)焊槍頭上的氣缸分別推動(dòng)第一移動(dòng)焊槍頭和第二移動(dòng)焊槍頭上的焊槍頭在移動(dòng)塊帶動(dòng)下的相對(duì)動(dòng)作，第一移動(dòng)焊槍頭對(duì)法蘭盤(pán)的上表面進(jìn)行焊接，第二移動(dòng)焊槍頭對(duì)法蘭盤(pán)的下表面進(jìn)行焊接，如此一來(lái)可以實(shí)現(xiàn)法蘭盤(pán)正反面同時(shí)進(jìn)行雙面焊接，即使法蘭盤(pán)的焊口由于構(gòu)件壁厚體積大，焊口既深又長(zhǎng)，也無(wú)需打底蓋面，無(wú)需多層多道填充即可實(shí)現(xiàn)焊口的一次性焊接，既提高了法蘭盤(pán)的焊接效率，又提高了法蘭盤(pán)焊口的焊接質(zhì)量。

優(yōu)選的，所述第一移動(dòng)焊槍頭和第二移動(dòng)焊槍頭上的焊槍頭的安裝方向相對(duì)設(shè)置，如此一來(lái)方便第一移動(dòng)焊槍頭和第二移動(dòng)焊槍頭同時(shí)動(dòng)作，且同時(shí)完成對(duì)法蘭盤(pán)正反面的焊接。

優(yōu)選的，所述級(jí)進(jìn)上料機(jī)構(gòu)包括底座、擋板、橫桿、推進(jìn)電機(jī)和推板，多個(gè)并行且兩兩相對(duì)的擋板安裝在底座上，橫桿固定在擋板上，法蘭盤(pán)組放置在由擋板和橫桿組成的上料通道內(nèi)，推板安裝在所述上料通道內(nèi)，推進(jìn)電機(jī)安裝在推板后端。法蘭盤(pán)在推板的推動(dòng)作用下可以實(shí)現(xiàn)不斷的向前動(dòng)作，以方便上料抓取機(jī)構(gòu)對(duì)單個(gè)法蘭盤(pán)的抓取。

優(yōu)選的，所述直線導(dǎo)軌包括兩個(gè)并行設(shè)置的立柱，安裝在立柱頂部的導(dǎo)軌，安裝在導(dǎo)軌上的第三電機(jī)。通過(guò)第三電機(jī)可以驅(qū)動(dòng)上料抓取機(jī)構(gòu)和下料抓取機(jī)構(gòu)沿導(dǎo)軌直線運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)法蘭盤(pán)的轉(zhuǎn)移。

優(yōu)選的，所述上料抓取機(jī)構(gòu)包括第一抓手支架、第一電機(jī)、第一滑塊、第二電機(jī)、第一抓手和第一壓力傳感器，所述第一抓手支架安裝在直線導(dǎo)軌上，所述第一抓手支架的前側(cè)設(shè)置有滑槽，第一滑塊安裝在所述滑槽內(nèi)并由安裝在第一抓手支架上的第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)，第一抓手安裝在第一滑塊的底端并由安裝在第一滑塊上的第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)，第一壓力傳感器安裝在第一抓手的底面。當(dāng)上料抓取機(jī)構(gòu)接收到級(jí)進(jìn)上料機(jī)構(gòu)的到位命令信號(hào)，安裝在直線導(dǎo)軌上的第三電機(jī)驅(qū)動(dòng)上料抓取機(jī)構(gòu)移動(dòng)至級(jí)進(jìn)上料機(jī)構(gòu)的上方，然后第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)第一滑塊向下動(dòng)作，將第一抓手移動(dòng)至法蘭盤(pán)的上方，然后第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)第一抓手緩慢轉(zhuǎn)動(dòng)使其抓取點(diǎn)的第一壓力傳感器受力范圍在合理的差距范圍內(nèi)，以保證抓取的牢固性，然后第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)第一滑塊向上動(dòng)作，同時(shí)第三電機(jī)驅(qū)動(dòng)上料抓取機(jī)構(gòu)沿導(dǎo)軌直線移動(dòng)至自動(dòng)找正定位機(jī)構(gòu)上，并將法蘭盤(pán)放置在自動(dòng)找正定位機(jī)構(gòu)的法蘭盤(pán)夾緊驅(qū)動(dòng)裝置內(nèi)。

優(yōu)選的，所述下料抓取機(jī)構(gòu)包括第二抓手支架、第四電機(jī)、第二滑塊、第五電機(jī)、第二抓手和第二壓力傳感器，所述第二抓手支架安裝在直線導(dǎo)軌上，所述第二抓手支架的前側(cè)設(shè)置有滑槽，第二滑塊安裝在所述滑槽內(nèi)并由安裝在第二抓手支架上的第四電機(jī)驅(qū)動(dòng)，第二抓手安裝在第二滑塊的底端并由安裝在第二滑塊上的第五電機(jī)驅(qū)動(dòng)，第二壓力傳感器安裝在第二抓手的底面。下料抓取機(jī)構(gòu)的工作原理與上料抓取機(jī)構(gòu)相同，下料抓取機(jī)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)將焊接好的法蘭盤(pán)轉(zhuǎn)移至下料臺(tái)上，從而實(shí)現(xiàn)法蘭盤(pán)的自動(dòng)卸料。

本發(fā)明提供的一種全自動(dòng)法蘭焊接機(jī)的有益效果在于：

1)本全自動(dòng)法蘭焊接機(jī)通過(guò)級(jí)進(jìn)上料機(jī)構(gòu)、上料抓取機(jī)構(gòu)、自動(dòng)找正定位機(jī)構(gòu)和下料抓取機(jī)構(gòu)的配合可以實(shí)現(xiàn)法蘭盤(pán)的自動(dòng)進(jìn)料、定位、焊接和卸料，并且可以一次性完成法蘭盤(pán)的雙面焊接，無(wú)需打底蓋面，大大提高了法蘭盤(pán)焊接效率。

2)本全自動(dòng)法蘭焊接機(jī)通過(guò)法蘭盤(pán)夾緊驅(qū)動(dòng)裝置、主動(dòng)輪、從動(dòng)輪和磁力定位器的配合，不僅可以實(shí)現(xiàn)法蘭盤(pán)焊縫的精準(zhǔn)定位，而且可以吸附法蘭盤(pán)截面邊緣使其平整，并且由壓塊壓實(shí)，避免出現(xiàn)相貫線，從而減少焊接難度，提高焊接質(zhì)量。

3)本全自動(dòng)法蘭焊接機(jī)使用雙焊槍同步操作，可以實(shí)現(xiàn)法蘭盤(pán)正反面同時(shí)進(jìn)行雙面焊接，即使法蘭盤(pán)的焊口由于構(gòu)件壁厚體積大，焊口既深又長(zhǎng)，也無(wú)需打底蓋面，無(wú)需多層多道填充即可實(shí)現(xiàn)焊口的一次性焊接，既提高了法蘭盤(pán)的焊接效率，又提高了法蘭盤(pán)焊口的焊接質(zhì)量。

4)本全自動(dòng)法蘭焊接機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便，智能化程度高，全程無(wú)需人工參與，生產(chǎn)效率提高了五倍，工廠原先使用10個(gè)人工焊接每天焊接600件，使用本全自動(dòng)法蘭焊接機(jī)后每天焊接法蘭數(shù)量達(dá)到3000件。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖Ⅰ。

圖2為本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖Ⅱ。

圖3為本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖Ⅲ。

圖4為本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖Ⅳ。

圖5為本發(fā)明中級(jí)進(jìn)上料機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為本發(fā)明中上料抓取機(jī)構(gòu)和下料抓取機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為本發(fā)明中自動(dòng)找正定位機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8為本發(fā)明中焊槍的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1、級(jí)進(jìn)上料機(jī)構(gòu)；11、底座；12、擋板；13、橫桿；14、推進(jìn)電機(jī)；15、推板；16、法蘭盤(pán)組；2、上料抓取機(jī)構(gòu)；21、第一抓手支架；22、第一電機(jī)；23、第一滑塊；24、第二電機(jī)；25、第一抓手；26、第一壓力傳感器；3、直線導(dǎo)軌；31、立柱；32、導(dǎo)軌；33、第三電機(jī)；4、下料抓取機(jī)構(gòu)；41、第二抓手支架；42、第四電機(jī)；43、第二滑塊；44、第五電機(jī)；45、第二抓手；46、第二壓力傳感器；5、自動(dòng)找正定位機(jī)構(gòu)；51、液壓缸；52、磁力定位裝置；53、固定從動(dòng)輪；54、移動(dòng)從動(dòng)輪；55、主動(dòng)輪；56、焊接進(jìn)槍孔；57、壓塊；58、支撐板；59、安裝座；6、焊槍?zhuān)?1、立柱支架；62、滑軌；63、第一移動(dòng)焊槍頭；631、移動(dòng)塊；632、氣缸；633、夾手；634、焊槍控制器；635、焊槍頭；64、第二移動(dòng)焊槍頭；65、第一焊機(jī)；66、第二焊機(jī)；7、下料臺(tái)。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整的描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。本領(lǐng)域普通人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。

實(shí)施例：一種全自動(dòng)法蘭焊接機(jī)。

參照?qǐng)D1至圖8所示，一種全自動(dòng)法蘭焊接機(jī)，包括：級(jí)進(jìn)上料機(jī)構(gòu)1；安裝在級(jí)進(jìn)上料機(jī)構(gòu)1正前方的自動(dòng)找正定位機(jī)構(gòu)5，所述自動(dòng)找正定位機(jī)構(gòu)5包括，安裝座59；安裝在安裝座59上的法蘭盤(pán)夾緊驅(qū)動(dòng)裝置，所述法蘭盤(pán)夾緊驅(qū)動(dòng)裝置包括兩個(gè)對(duì)稱(chēng)安裝在安裝座59上的固定從動(dòng)輪53，安裝在兩個(gè)固定從動(dòng)輪53之間且與兩個(gè)固定從動(dòng)輪53呈等腰三角形分布的移動(dòng)從動(dòng)輪54，與移動(dòng)從動(dòng)輪54關(guān)于兩個(gè)固定從動(dòng)輪53中線對(duì)稱(chēng)安裝的主動(dòng)輪55；設(shè)置在固定從動(dòng)輪53與移動(dòng)從動(dòng)輪54之間的焊接進(jìn)槍孔56；安裝在安裝座59上且位于焊接進(jìn)槍孔56一側(cè)的支撐板58；安裝在支撐板58上且與安裝座59垂直安裝的液壓缸51；安裝在液壓缸51底部的壓塊57；安裝在焊接進(jìn)槍孔56一側(cè)的磁力定位器52；設(shè)置在自動(dòng)找正定位機(jī)構(gòu)5正前方的下料臺(tái)7；安裝在自動(dòng)找正定位機(jī)構(gòu)5一側(cè)的直線導(dǎo)軌3，所述直線導(dǎo)軌3的一端延伸至級(jí)進(jìn)上料機(jī)構(gòu)1中部，直線導(dǎo)軌3的另外一端延伸至下料臺(tái)7的后端；并排安裝在直線導(dǎo)軌3上的上料抓取機(jī)構(gòu)2和下料抓取機(jī)構(gòu)4；安裝在自動(dòng)找正定位機(jī)構(gòu)5一側(cè)且與直線導(dǎo)軌3正對(duì)設(shè)置的焊槍6。

本發(fā)明的工作原理是：通過(guò)人工或者機(jī)械手將需要焊接的法蘭盤(pán)組16擺放于級(jí)進(jìn)上料機(jī)構(gòu)1中，安裝在直線導(dǎo)軌3上的上料抓取機(jī)構(gòu)2抓取單個(gè)法蘭盤(pán)放置于自動(dòng)找正定位機(jī)構(gòu)5中的法蘭盤(pán)夾緊驅(qū)動(dòng)裝置內(nèi)，通過(guò)法蘭盤(pán)夾緊驅(qū)動(dòng)裝置中的移動(dòng)從動(dòng)輪54將法蘭盤(pán)夾緊，然后磁力定位器52開(kāi)始工作，主動(dòng)輪55驅(qū)動(dòng)法蘭盤(pán)圓周運(yùn)動(dòng)，當(dāng)法蘭盤(pán)的斷口移動(dòng)至磁力定位器52的限位點(diǎn)后，主動(dòng)輪55停止轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)法蘭盤(pán)的焊縫定位，在磁力定位器52的磁力吸引下，可以吸附法蘭盤(pán)截面邊緣使其平整，并且由壓塊57壓實(shí)，避免出現(xiàn)相貫線，從而減少焊接難度，提高焊接質(zhì)量，然后液壓缸51驅(qū)動(dòng)壓塊57將法蘭盤(pán)固定，焊槍6對(duì)法蘭盤(pán)正反面同時(shí)實(shí)施雙面焊接，焊接完成后，由下料抓取機(jī)構(gòu)4抓取轉(zhuǎn)移至下料臺(tái)7，完成對(duì)法蘭盤(pán)的加工。由此一來(lái)，通過(guò)級(jí)進(jìn)上料機(jī)構(gòu)1、上料抓取機(jī)構(gòu)2、自動(dòng)找正定位機(jī)構(gòu)5和下料抓取機(jī)構(gòu)4的配合可以實(shí)現(xiàn)法蘭盤(pán)的自動(dòng)進(jìn)料、定位、焊接和卸料，并且可以一次性完成法蘭盤(pán)的雙面焊接，無(wú)需打底蓋面，大大提高了法蘭盤(pán)焊接效率。

參照?qǐng)D1和圖8所示，所述焊槍6包括立柱支架61，設(shè)置在立柱支架61頂端的滑軌62，并排設(shè)置在滑軌62上的第一移動(dòng)焊槍頭63和第二移動(dòng)焊槍頭64，所述第一移動(dòng)焊槍頭63和第二移動(dòng)焊槍頭64的結(jié)構(gòu)相同，均包括安裝在滑軌62內(nèi)的移動(dòng)塊631，安裝在立柱支架61上且與移動(dòng)塊631連接的氣缸632，安裝在移動(dòng)塊631底端的夾手633，固定在夾手633上的焊槍頭635，安裝在焊槍頭635上的焊槍控制器634，第一移動(dòng)焊槍頭63和第二移動(dòng)焊槍頭64上的焊槍控制器634分別與第一焊機(jī)65和第二焊機(jī)66連接。當(dāng)法蘭盤(pán)定位完成以后，第一移動(dòng)焊槍頭63和第二移動(dòng)焊槍頭64上的氣缸632分別推動(dòng)第一移動(dòng)焊槍頭63和第二移動(dòng)焊槍頭64上的焊槍頭635在移動(dòng)塊631帶動(dòng)下的相對(duì)移動(dòng)，第一移動(dòng)焊槍頭63對(duì)法蘭盤(pán)的上表面進(jìn)行焊接，第二移動(dòng)焊槍頭64對(duì)法蘭盤(pán)的下表面進(jìn)行焊接，如此一來(lái)可以實(shí)現(xiàn)法蘭盤(pán)正反面同時(shí)進(jìn)行雙面焊接，即使法蘭盤(pán)的焊口由于構(gòu)件壁厚體積大，焊口既深又長(zhǎng)，也無(wú)需打底蓋面，無(wú)需多層多道填充即可實(shí)現(xiàn)焊口的一次性焊接，既提高了法蘭盤(pán)的焊接效率，又提高了法蘭盤(pán)焊口的焊接質(zhì)量。

參照?qǐng)D8所示，所述第一移動(dòng)焊槍頭63和第二移動(dòng)焊槍頭64上的焊槍頭635的安裝方向相對(duì)設(shè)置。如此一來(lái)方便第一移動(dòng)焊槍頭63和第二移動(dòng)焊槍頭64同時(shí)動(dòng)作，且同時(shí)完成對(duì)法蘭盤(pán)正反面的焊接。

參照?qǐng)D1和圖5所示，所述級(jí)進(jìn)上料機(jī)構(gòu)1包括底座11、擋板12、橫桿13、推進(jìn)電機(jī)14和推板15，多個(gè)并行且兩兩相對(duì)的擋板12安裝在底座11上，橫桿13固定在擋板12上，法蘭盤(pán)組16放置在由擋板12和橫桿13組成的上料通道內(nèi)，推板15安裝在所述上料通道內(nèi)，推進(jìn)電機(jī)14安裝在推板15后端。法蘭盤(pán)在推板15的推動(dòng)作用下可以實(shí)現(xiàn)不斷的向前動(dòng)作，以方便上料抓取機(jī)構(gòu)2對(duì)單個(gè)法蘭盤(pán)的抓取。

參照?qǐng)D1和圖6所示，所述上料抓取機(jī)構(gòu)2包括第一抓手支架21、第一電機(jī)22、第一滑塊23、第二電機(jī)24、第一抓手25和第一壓力傳感器26，所述第一抓手支架21安裝在直線導(dǎo)軌3上，所述第一抓手支架21的前側(cè)設(shè)置有滑槽，第一滑塊23安裝在所述滑槽內(nèi)并由安裝在第一抓手支架21上的第一電機(jī)22驅(qū)動(dòng)，第一抓手25安裝在第一滑塊23的底端并由安裝在第一滑塊23上的第二電機(jī)24驅(qū)動(dòng)，第一壓力傳感器26安裝在第一抓手25的底面。當(dāng)上料抓取機(jī)構(gòu)2接收到級(jí)進(jìn)上料機(jī)構(gòu)1的到位命令信號(hào)，安裝在直線導(dǎo)軌3上的第三電機(jī)33驅(qū)動(dòng)上料抓取機(jī)構(gòu)2移動(dòng)至級(jí)進(jìn)上料機(jī)構(gòu)1的上方，然后第一電機(jī)22驅(qū)動(dòng)第一滑塊23向下動(dòng)作，將第一抓手25移動(dòng)至法蘭盤(pán)的上方，然后第二電機(jī)24驅(qū)動(dòng)第一抓手25緩慢轉(zhuǎn)動(dòng)使其抓取點(diǎn)的第一壓力傳感器26受力范圍在合理的差距范圍內(nèi)，以保證抓取的牢固性，然后第一電機(jī)22驅(qū)動(dòng)第一滑塊23向上動(dòng)作，同時(shí)第三電機(jī)33驅(qū)動(dòng)上料抓取機(jī)構(gòu)2沿直線導(dǎo)軌3移動(dòng)至自動(dòng)找正定位機(jī)構(gòu)5上，并將法蘭盤(pán)放置在自動(dòng)找正定位機(jī)構(gòu)5的法蘭盤(pán)夾緊驅(qū)動(dòng)裝置內(nèi)。

參照?qǐng)D1和圖6所示，所述下料抓取機(jī)構(gòu)4包括第二抓手支架41、第四電機(jī)42、第二滑塊43、第五電機(jī)44、第二抓手45和第二壓力傳感器46，所述第二抓手支架41安裝在直線導(dǎo)軌3上，所述第二抓手支架41的前側(cè)設(shè)置有滑槽，第二滑塊43安裝在所述滑槽內(nèi)并由安裝在第二抓手支架41上的第四電機(jī)42驅(qū)動(dòng)，第二抓手45安裝在第二滑塊43的底端并由安裝在第二滑塊43上的第五電機(jī)44驅(qū)動(dòng)，第二壓力傳感器46安裝在第二抓手45的底面。下料抓取機(jī)構(gòu)4的工作原理與上料抓取機(jī)構(gòu)2相同，下料抓取機(jī)構(gòu)4可以實(shí)現(xiàn)將焊接好的法蘭盤(pán)轉(zhuǎn)移至下料臺(tái)7上，從而實(shí)現(xiàn)法蘭盤(pán)的自動(dòng)卸料。

以上所述為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，但本發(fā)明不應(yīng)局限于該實(shí)施例和附圖所公開(kāi)的內(nèi)容，所以凡是不脫離本發(fā)明所公開(kāi)的精神下完成的等效或修改，都落入本發(fā)明保護(hù)的范圍。