本發(fā)明涉及工業(yè)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體地是涉及一種新型加工流水線。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有技術(shù)中，對(duì)于工業(yè)產(chǎn)品的加工過(guò)程中，通常需要一條完整的生產(chǎn)線和多個(gè)加工工位來(lái)完成產(chǎn)品的制造和檢測(cè)等操作，檢測(cè)合格后進(jìn)行打包。但是一來(lái)整個(gè)產(chǎn)線一旦布置好，移動(dòng)起來(lái)就會(huì)比較麻煩；二來(lái)就是整個(gè)產(chǎn)線無(wú)法自由的銜接，增加或者減少其中一個(gè)加工工位都比較困難，即每一改變工序都需要專門的人員來(lái)進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整，便利性遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠。

因此，本發(fā)明的發(fā)明人亟需構(gòu)思一種新技術(shù)以改善其問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明旨在提供一種新型加工流水線，其可以使產(chǎn)線上各個(gè)加工單元連接更加便利。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明的技術(shù)方案是：

一種新型加工流水線，包括：至少一個(gè)柔性傳送單元和鐳射單元，其中一個(gè)所述柔性傳送單元與所述鐳射單元連接，每一所述柔性傳送單元和所述鐳射單元均包括一機(jī)架和罩設(shè)在所述機(jī)架上的護(hù)罩，所述護(hù)罩上設(shè)有至少一個(gè)可視化窗口，所述機(jī)架下方設(shè)有四個(gè)外向輪；

所述鐳射單元包括鐳雕組件，該鐳雕組件包括鐳雕機(jī)、鐳雕連接板、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、Z軸模組和Y軸模組，其中所述鐳雕機(jī)固定設(shè)置在所述鐳雕連接板上，所述鐳雕連接板與所述Z軸模組連接；所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述Z軸模組上，所述Z軸模組在所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的控制下在Z軸方向上下運(yùn)動(dòng)；所述Y軸模組包括滑軌組件和底板，所述滑軌組件固定設(shè)置在所述底板上，所述滑軌組件上設(shè)有滑動(dòng)塊，通過(guò)所述滑動(dòng)塊實(shí)現(xiàn)與所述Z軸模組的滑動(dòng)連接；

所述柔性傳送單元的護(hù)罩為一框體，其罩設(shè)在機(jī)架上，并且該護(hù)罩具體包括四個(gè)側(cè)面、一上端面和一開口的下端面，其中兩個(gè)相對(duì)的側(cè)面上分別設(shè)有用于供所述第一流水線通過(guò)的開口，所述下端面的大小和尺寸與機(jī)架相匹配；機(jī)架的上端面為第一工作臺(tái)，在該第一工作臺(tái)上設(shè)有第一流水線，所述第一流水線兩端分別設(shè)有接駁機(jī)構(gòu)。

優(yōu)選地，所述鐳雕組件還包括至少一個(gè)用于支撐所述鐳雕組件的龍門支架，其固定設(shè)置在所述底板的下方，所述龍門支架下方設(shè)有安裝部，通過(guò)所述安裝部實(shí)現(xiàn)與所述工作平臺(tái)的固定連接。

優(yōu)選地，所述Z軸模組包括一連接體，該連接體包括第一連接部和與之連接的第二連接部，其中所述第一連接部與所述鐳雕連接板連接，所述第二連接部與所述滑動(dòng)塊固定連接。

優(yōu)選地，所述柔性傳送單元的護(hù)罩為一框體，其罩設(shè)在機(jī)架上，并且該護(hù)罩具體包括四個(gè)側(cè)面、一上端面和一開口的下端面，其中兩個(gè)相對(duì)的側(cè)面上分別設(shè)有用于供所述第一流水線通過(guò)的開口，所述下端面的大小和尺寸與機(jī)架相匹配；機(jī)架的上端面為第一工作臺(tái)，在該第一工作臺(tái)上設(shè)有第一流水線，所述第一流水線兩端分別設(shè)有接駁機(jī)構(gòu)。

優(yōu)選地，所述柔性傳送單元還包括第二流水線，所述第二流水線設(shè)置在所述設(shè)備機(jī)架內(nèi)部的第二工作臺(tái)上，所述第二工作臺(tái)位于所述第一工作臺(tái)的正下方。

優(yōu)選地，所述第二流水線的兩端分別設(shè)有接駁機(jī)構(gòu)。

優(yōu)選地，所述滑軌組件包括兩組滑軌，二者平行設(shè)置在所述底板上。

優(yōu)選地，所述護(hù)罩上設(shè)有一人機(jī)交互單元，所述人機(jī)交互單元包括觸摸屏、按鈕、指示燈中的一種或者多種。

優(yōu)選地，所述按鈕包括急停按鈕、復(fù)位按鈕、啟動(dòng)按鈕、手動(dòng)/自動(dòng)選擇按鈕。

優(yōu)選地，所述可視化窗口為透明玻璃門。

采用上述技術(shù)方案，本發(fā)明至少包括如下有益效果：

本發(fā)明所述的新型加工流水線，可以使產(chǎn)線上各個(gè)加工單元連接更加便利。并且其不僅可以在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用，同時(shí)也可以在教學(xué)領(lǐng)域應(yīng)用，應(yīng)用廣泛。

附圖說(shuō)明

圖1a為本發(fā)明所述的鐳雕組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖1b為本發(fā)明所述的鐳雕組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明所述的鐳射單元的結(jié)構(gòu)示意圖(略去護(hù)罩)；

圖3為本發(fā)明所述鐳射單元的機(jī)架的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明所述的護(hù)罩的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明所述的柔性傳送單元的結(jié)構(gòu)示意圖(略去護(hù)罩)；

圖6為本發(fā)明所述的鐳射單元與柔性傳送單元組裝后的結(jié)構(gòu)示意圖(略去護(hù)罩)；

圖7a為本發(fā)明所述的氣缸組合單元的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7b為本發(fā)明所述的氣缸驅(qū)動(dòng)控制單元與柔性傳送單元組裝后的結(jié)構(gòu)示意圖(略去護(hù)罩)；

圖8a為本發(fā)明所述的機(jī)器人單元的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8b為本發(fā)明所述的機(jī)器人單元與柔性傳送單元組裝后的結(jié)構(gòu)示意圖(略去護(hù)罩)；

圖9為兩個(gè)柔性傳送單元組裝后的結(jié)構(gòu)示意圖(略去護(hù)罩)；

圖10為一實(shí)施例中的機(jī)器人模型。

其中：1.鐳雕組件，11.鐳雕機(jī)，12.鐳雕連接板，13.驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，14.Z軸模組，141.第一連接部，142.第二連接部，15.Y軸模組，151.滑軌組件，152.底板，153.滑動(dòng)塊，16.龍門支架，17.3d打印機(jī)；2.機(jī)架，21.工作平臺(tái)，22.外向輪，3.護(hù)罩，31.可視化窗口，32.觸摸屏，33.按鈕，34.指示燈；4.柔性傳送單元，41.第一工作臺(tái)，42.第二工作臺(tái)，43.第一流水線,44.第二流水線，45.接駁機(jī)構(gòu)；5.氣缸驅(qū)動(dòng)控制單元，51.氣缸組合單元，52.第一氣缸，53.第二氣缸，54.第三氣缸，55.第四氣缸，56.第五氣缸；6.機(jī)器人單元，61.六軸機(jī)械手，62.物料存放機(jī)構(gòu),7.機(jī)器人模型。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

如圖1至圖9所示，為符合本發(fā)明的一種新型加工流水線，包括：至少一個(gè)柔性傳送單元4和鐳射單元，其中一個(gè)所述柔性傳送單元4與所述鐳射單元連接，每一所述柔性傳送單元4和所述鐳射單元均包括一機(jī)架2和罩設(shè)在所述機(jī)架2上的護(hù)罩3，所述護(hù)罩3上設(shè)有至少一個(gè)可視化窗口31，所述機(jī)架2下方設(shè)有四個(gè)外向輪22；

所述鐳射單元包括鐳雕組件1，該鐳雕組件1包括鐳雕機(jī)11、鐳雕連接板12、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)13、Z軸模組14和Y軸模組15，其中所述鐳雕機(jī)11固定設(shè)置在所述鐳雕連接板12上，所述鐳雕連接板12與所述Z軸模組14連接；所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)13設(shè)置在所述Z軸模組14上，所述Z軸模組14在所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)13的控制下在Z軸方向上下運(yùn)動(dòng)；所述Y軸模組15包括滑軌組件151和底板152，所述滑軌組件151固定設(shè)置在所述底板152上，所述滑軌組件151上設(shè)有滑動(dòng)塊153，通過(guò)所述滑動(dòng)塊153實(shí)現(xiàn)與所述Z軸模組14的滑動(dòng)連接；

優(yōu)選地，所述鐳雕組件1還包括至少一個(gè)用于支撐所述鐳雕組件1的龍門支架16，其固定設(shè)置在所述底板152的下方，所述龍門支架16下方設(shè)有安裝部，通過(guò)所述安裝部實(shí)現(xiàn)與所述工作平臺(tái)21的固定連接。

優(yōu)選地，所述Z軸模組14包括一連接體，該連接體包括第一連接部141和與之連接的第二連接部142，其中所述第一連接部141與所述鐳雕連接板12連接，所述第二連接部142與所述滑動(dòng)塊153固定連接。

優(yōu)選地，所述滑軌組件151包括兩組滑軌，二者平行設(shè)置在所述底板152上。還包括一3d打印機(jī)17，其設(shè)置在所述工作平臺(tái)21上，用于實(shí)現(xiàn)對(duì)產(chǎn)品的打印需要。

由于鐳雕機(jī)11固定在鐳雕連接板12上，而后鐳雕連接板12連接在Z軸模組14上，Z軸模組14在所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)13的控制下在Z軸方向上下運(yùn)動(dòng)。由于Z軸模組14通過(guò)滑動(dòng)塊153與所述滑軌滑動(dòng)連接，故也可以實(shí)現(xiàn)在Y軸方向的運(yùn)動(dòng)。即可以通過(guò)伺服電機(jī)帶動(dòng)模具的上下和水平運(yùn)動(dòng)從而達(dá)到調(diào)整雕刻參數(shù)的設(shè)定目的。

所述柔性傳送單元4的護(hù)罩3為一框體，其罩設(shè)在機(jī)架2上，并且該護(hù)罩3具體包括四個(gè)側(cè)面、一上端面和一開口的下端面，其中兩個(gè)相對(duì)的側(cè)面上分別設(shè)有用于供所述第一流水線43通過(guò)的開口，所述下端面的大小和尺寸與機(jī)架2相匹配；機(jī)架2的上端面為第一工作臺(tái)41，在該第一工作臺(tái)41上設(shè)有第一流水線43，所述第一流水線43兩端分別設(shè)有接駁機(jī)構(gòu)45。

優(yōu)選地，所述柔性傳送單元4的護(hù)罩3為一框體，其罩設(shè)在機(jī)架2上，并且該護(hù)罩3具體包括四個(gè)側(cè)面、一上端面和一開口的下端面，其中兩個(gè)相對(duì)的側(cè)面上分別設(shè)有用于供所述第一流水線43通過(guò)的開口，所述下端面的大小和尺寸與機(jī)架2相匹配；機(jī)架2的上端面為第一工作臺(tái)41，在該第一工作臺(tái)41上設(shè)有第一流水線43，所述第一流水線43兩端分別設(shè)有接駁機(jī)構(gòu)45。

優(yōu)選地，所述柔性傳送單元4還包括第二流水線44，所述第二流水線44設(shè)置在所述設(shè)備機(jī)架2內(nèi)部的第二工作臺(tái)42上，所述第二工作臺(tái)42位于所述第一工作臺(tái)41的正下方。

優(yōu)選地，所述第二流水線44的兩端分別設(shè)有接駁機(jī)構(gòu)45。優(yōu)選地，所述接駁機(jī)構(gòu)45為一卡接口，其可以實(shí)現(xiàn)與其他卡接口的固定連接，具體形狀參見附圖。通過(guò)該接駁機(jī)構(gòu)45的設(shè)置，不僅可以實(shí)現(xiàn)與不同加工單元的連接，同時(shí)也可以實(shí)現(xiàn)多個(gè)柔性傳送單元4的連接。

優(yōu)選地，所述護(hù)罩3上設(shè)有一人機(jī)交互單元，所述人機(jī)交互單元包括觸摸屏32、按鈕33、指示燈34中的一種或者多種。

優(yōu)選地，所述按鈕33包括急停按鈕33、復(fù)位按鈕33、啟動(dòng)按鈕33、手動(dòng)/自動(dòng)選擇按鈕33。

優(yōu)選地，所述可視化窗口31為透明玻璃門。

下面舉例說(shuō)明本實(shí)施例中各個(gè)部件的具體組成和選材等相關(guān)參數(shù)。

1.機(jī)架2(本實(shí)施例中機(jī)架2上端面的具體設(shè)置可以根據(jù)不同的加工單元進(jìn)行設(shè)計(jì)，其可以設(shè)計(jì)出與加工單元相一致的安裝部位，來(lái)實(shí)現(xiàn)固定連接，本實(shí)施例對(duì)此不作贅述，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)知曉)

機(jī)架2由大板、亞克力、鈑金外殼、4只外向輪22組成。

具體參數(shù)如下：

大板：S45C

亞克力：透明亞克力

鈑金外殼：平板光亮烤漆白色

外向輪22：GD-100F米思米

2.人機(jī)交互單元

人機(jī)交互單元主要由觸摸屏32、按鈕33、指示燈34組成。

具體型號(hào)如下：

1)觸摸屏32采用三菱品牌

型號(hào)：GS2110-WTBD

通信端口：RS232/RS422/USB

顯示尺寸：10寸

分辨率：800*840

程序容量：9MB

電源端口：DC24V電源

外形尺寸(W*H*D)：272*214*56(mm)

工作溫度：0～55℃

工作濕度：30％～85％RH(無(wú)冷凝)

存儲(chǔ)溫度：-20～60℃

2)按鈕33采用天得品牌

啟動(dòng)按鈕33：TN2BFG-1A

復(fù)位按鈕33：TN2BFY-1A

急停按鈕33：TN2BFR-1A

3)二位轉(zhuǎn)換按鈕33歐姆龍：A22W-2M-24A-10

4)三位轉(zhuǎn)換按鈕33歐姆龍：A22W-3M-24A-20

5)三色燈采用天得品牌(型號(hào)：OYL-3CDF60A-A)

3.3d打印機(jī)17(現(xiàn)有技術(shù)中的打印機(jī)，集成到該裝置中，增加打印功能，其具體型號(hào)可以為銳打打印機(jī)、Makebot打印機(jī)、德國(guó)EOS、Realizer、envisionTEC、美國(guó)3D systems等均可以)。下面對(duì)一打印機(jī)選用材質(zhì)進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明，以保證本實(shí)施例可以公開充分。

1)D-30激光器

品牌：大威

型號(hào)：D-30

波長(zhǎng)：10.55μm～10.63μm

功率：30W

模擬質(zhì)量：M²＜1.2

光束直徑：1.8±0.2mm

光束發(fā)散角：7.5±0.5m弧度全角

偏振：線性偏振(>100:1)平行于寬度方向

工作頻率和占空比：0～25KHz，0～100％DC

重量：6.6kg

尺寸：L*W*H：357*92.5*154.5mm

輸入電壓：48VD±2％范圍

最大平均電流：12A

工作環(huán)境溫度：5℃～40℃

濕度：非冷凝

控制系統(tǒng)：高速數(shù)字振鏡系統(tǒng)

2)控制卡：金橙子控制卡

型號(hào)：數(shù)字單層B類打標(biāo)卡

鏈接方式：USB2.0

激光器信號(hào)：Laser(高電平/低電平)，PWM，模擬功率，模擬頻率

振鏡控制信號(hào)：數(shù)字信號(hào)，可以鏈接國(guó)際上通用的數(shù)字振鏡

適用激光器：新銳、相干、熱刺等市面上常見的CO2激光器和YAG激光器

輸入口數(shù)目：16路通用輸入

輸出口數(shù)目：14路TTL/OC

ReMark信號(hào)：由于打標(biāo)內(nèi)容相同，要求高速打標(biāo)的情況。腳踏開關(guān)可以鏈接至ReMark信號(hào)，也可以鏈接至通用輸入信號(hào)。如果打標(biāo)內(nèi)容含有變量文本，或者打標(biāo)內(nèi)容較多無(wú)法全部保存在板卡內(nèi)，必須連接至通用輸入信號(hào)。

擴(kuò)展軸：擴(kuò)展軸(步進(jìn)電機(jī)伺服電機(jī))輸出：可輸出兩個(gè)通道的方向/脈沖信號(hào)控制步進(jìn)電機(jī)(或伺服電機(jī))，可用于轉(zhuǎn)軸或者拼接。

飛行打標(biāo)：可連接旋轉(zhuǎn)編碼器，實(shí)時(shí)檢測(cè)流水線的速度，保證高速打標(biāo)效果。

多頭標(biāo)刻：支持單機(jī)多卡控制模式，一臺(tái)電腦可以同時(shí)控制8套USBLMC打標(biāo)控制卡并行操作。8套控制卡可以控制不同的內(nèi)容。

適合材料：玻璃、塑料、木材、橡膠、紙張

支持操作系統(tǒng)：XP Win7Win8Win10 32/64位系統(tǒng)

供電方式：外接5V，3A電源

Laser信號(hào)：可設(shè)為高電平有效，也可設(shè)為低電平有效。

4.鐳雕組件1

鐳雕組件1主要由鐳雕機(jī)11自身所帶Z軸模組14和400W的臺(tái)達(dá)伺服電動(dòng)機(jī)組成的X,Y軸共同控制鐳雕機(jī)11的活動(dòng)范圍。其中伺服電機(jī)的參數(shù)如下：

1)臺(tái)達(dá)伺服電機(jī)

型號(hào)：ECMA-C20604ES

功率：400W；

額定電流:2.60A；

額定扭矩:1.27N/m；

轉(zhuǎn)速：3000rpm；

環(huán)境溫度：0～40℃(無(wú)凍結(jié))

其它：鍵槽

2)臺(tái)達(dá)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器

型號(hào)：ASD-B2-0421-B

電源電壓及頻率：三相或單相AC200-240V，50/60Hz

額定電流：2.6A

適配電機(jī)：400W伺服

控制模式：位置/速度/扭矩

主回路控制方式：SVPWM控制

工作環(huán)境溫度：0～55℃

當(dāng)然，本實(shí)施例還可以包括很多其他加工單元，彼此之間通過(guò)柔性傳送單元4連接。優(yōu)選地，所述加工單元可以包括氣缸驅(qū)動(dòng)控制單元45和機(jī)器人單元6，當(dāng)然，其他加工單元也在本實(shí)施例的保護(hù)范圍之內(nèi)，請(qǐng)本領(lǐng)域技術(shù)人員知曉。

其中所述氣缸驅(qū)動(dòng)控制單元45的機(jī)架2為一框體，在其上端部設(shè)置有一工作平臺(tái)21，在所述工作平臺(tái)21上設(shè)有所述氣缸組合單元51，所述氣缸組合單元51包括第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和與之連接的第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)上設(shè)有第一氣缸52，所述第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)上設(shè)有第二氣缸53和第三氣缸54；所述第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)上設(shè)有第四氣缸55和第五氣缸56，所述第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)一連接件與所述第一傳送機(jī)構(gòu)連接，所述第四氣缸55和所述第五氣缸56固定在所述連接件下方，所述第五氣缸56下方設(shè)有用于夾持組裝模塊的夾持機(jī)構(gòu)。

優(yōu)選地，所述第一氣缸52、第二氣缸53、第三氣缸54、第四氣缸55和/或第五氣缸56為無(wú)桿氣缸、薄型氣缸、寬型夾爪氣缸、旋轉(zhuǎn)氣缸、標(biāo)準(zhǔn)氣缸、回轉(zhuǎn)氣缸、雙桿氣缸、迷你氣缸、多位置固定氣缸中的一種。更為優(yōu)選地，所述第一氣缸52為無(wú)桿氣缸，所述第二氣缸53為無(wú)桿氣缸，所述第三氣缸54為旋轉(zhuǎn)氣缸，所述第四氣缸55為薄型氣缸，所述第五氣缸56為寬型夾爪氣缸。其工作原理在于：第五氣缸56下的抓取機(jī)構(gòu)用于抓取產(chǎn)品，第四氣缸55帶動(dòng)第五氣缸56上下運(yùn)動(dòng)。同時(shí)如果有需要對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行翻轉(zhuǎn)的，可以通過(guò)第三氣缸54(也就是旋轉(zhuǎn)氣缸)實(shí)現(xiàn)對(duì)產(chǎn)品的180°翻轉(zhuǎn)，第二氣缸53帶動(dòng)第三氣缸54上下運(yùn)動(dòng)。另外由于第三傳動(dòng)組件通過(guò)連接件與所述第一傳動(dòng)組件連接，所以位于第一傳動(dòng)組件上的第一氣缸52可以帶動(dòng)抓取的產(chǎn)品在水平方向移動(dòng)，并將其送至生產(chǎn)傳輸線，送入下一安裝工序。由于罩設(shè)在所述機(jī)架2上的護(hù)罩3設(shè)置有可視化窗口31，操作人員或者學(xué)生可以透過(guò)該窗口直觀的看到各個(gè)組件的運(yùn)動(dòng)過(guò)程，便于學(xué)生觀察和理解，便于操作人員及時(shí)發(fā)現(xiàn)問(wèn)題并進(jìn)行維修。

所述機(jī)器人單元6的機(jī)架2上設(shè)有一六軸機(jī)械手61和物料存放機(jī)構(gòu)62；所述物料存放機(jī)構(gòu)62的數(shù)量為多個(gè)，并分別固定設(shè)置在機(jī)架2上，每一所述物料存放機(jī)構(gòu)62上均設(shè)有待加工物料。

優(yōu)選地，具體參數(shù)如下：

機(jī)器人型號(hào)：SR6-700-3

品牌：博眾六軸機(jī)械手6171

關(guān)節(jié)數(shù)：6

最大速度(°/s)：

第一關(guān)節(jié)330

第二關(guān)節(jié)275

第三關(guān)節(jié)225

第四關(guān)節(jié)450

第五關(guān)節(jié)720

第六關(guān)節(jié)720

負(fù)載：額定3kg，最大5kg

重復(fù)定位精度：±0.02mm

周圍溫度0～45℃

安裝方式：地面安裝,壁掛安裝,傾斜安裝,懸吊安裝

本體重量(不含電纜重量)：33kg

最大運(yùn)動(dòng)范圍(P點(diǎn)：J4J5J6中心)：700mm

手腕法蘭面：772.5mm

最大運(yùn)動(dòng)范圍：

第一關(guān)節(jié)±170°

第二關(guān)節(jié)90°～-135°

第三關(guān)節(jié)190°～-80°

第四關(guān)節(jié)190°

第五關(guān)節(jié)135°

第六關(guān)節(jié)360°

耐環(huán)境性：相當(dāng)于IP40。

六軸機(jī)械手61比四軸機(jī)械手多兩個(gè)關(guān)節(jié)，因此有更多的“行動(dòng)自由度”。六軸機(jī)械手61的第一個(gè)關(guān)節(jié)能像四軸機(jī)械手一樣在水平面自由旋轉(zhuǎn)，后兩個(gè)關(guān)節(jié)能在垂直平面移動(dòng)。此外，六軸機(jī)械手61有一個(gè)“手臂”，兩個(gè)“腕”關(guān)節(jié)，這讓它具有人類的手臂和手腕類似的能力。六軸機(jī)械手61更多的關(guān)節(jié)意味著他們可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包裝產(chǎn)品里。他們還可以執(zhí)行許多由熟練工人才能完成的操作。

下面以一具體實(shí)施例來(lái)闡述本發(fā)明的工作原理。

本實(shí)施例中，以一機(jī)器人模型7為加工對(duì)象，該機(jī)器人模型7上設(shè)置多個(gè)需要組裝的物料(參見圖10中機(jī)器人模塊中的各種形狀的空心部位)，這些物料分別通過(guò)不同的加工單元來(lái)完成。具體到本實(shí)施例中，使用前，先將產(chǎn)線上的所有加工單元分別用本實(shí)施例所述的柔性傳送單元4連接起來(lái)，即與其他加工單元的柔性傳送單元4實(shí)現(xiàn)連接，保證產(chǎn)品或者載具可以實(shí)現(xiàn)傳送。多個(gè)柔性傳送單元4彼此拼接形成一條運(yùn)輸線，其上運(yùn)輸有等待加工的機(jī)器人模型7。機(jī)器人模型7首先通過(guò)自適應(yīng)氣動(dòng)單元，在經(jīng)過(guò)其加工完成后，通過(guò)柔性傳送單元4傳送到機(jī)器人單元6，而后流入鐳射單元(由于其工作原理上文已經(jīng)闡述，故此處不再贅述)。同時(shí)，由于柔性傳送單元4的設(shè)置，可以將每一個(gè)加工單元分開使用，也可以連成一條產(chǎn)線使用。另外如果還有一些附加功能模塊，也可以通過(guò)柔性傳送單元4連入產(chǎn)線，靈活性和實(shí)用性更高。

另外，本實(shí)施例中的其他連接關(guān)系，可以通過(guò)螺絲固定連接，也可以通過(guò)焊接、鉸接、卡扣等方式實(shí)現(xiàn)連接，由于其為本領(lǐng)域技術(shù)人員的常規(guī)技術(shù)手段，故本實(shí)施例對(duì)此不作贅述，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)知曉。

對(duì)所公開的實(shí)施例的上述說(shuō)明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對(duì)這些實(shí)施例的多種修改對(duì)本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來(lái)說(shuō)將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會(huì)被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。