1.一種履帶齒輪盤機(jī)器人自動(dòng)堆焊及視覺檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于：包括固定料倉(cāng)(100)、搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)(200)、焊接機(jī)器人系統(tǒng)(300)、智能控制系統(tǒng)(400)、視覺檢測(cè)系統(tǒng)(500)和移動(dòng)料倉(cāng)(600)；固定料倉(cāng)(100)、焊接機(jī)器人系統(tǒng)(300)、智能控制系統(tǒng)(400)、視覺檢測(cè)系統(tǒng)(500)和移動(dòng)料倉(cāng)(600)均放置在搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)(200)的周圍；固定料倉(cāng)(100)設(shè)置在上料工位，焊接機(jī)器人系統(tǒng)(300)放置在焊接工位，視覺檢測(cè)系統(tǒng)(500)設(shè)置在檢測(cè)工位，移動(dòng)料倉(cāng)(600)設(shè)置在下料工位，智能控制系統(tǒng)(400)分別與焊接機(jī)器人系統(tǒng)(300)、智能控制系統(tǒng)(400)、視覺檢測(cè)系統(tǒng)(500)和搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)(200)連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種履帶齒輪盤機(jī)器人自動(dòng)堆焊及視覺檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于：所述的固定料倉(cāng)(100)包括氣動(dòng)控制柜(101)、固定料倉(cāng)架(102)、夾緊氣缸(103)、夾緊塊(104)、夾緊氣缸座(105)、定位氣缸(106)、工件檢測(cè)開關(guān)(107)和定位銷(108)；固定料倉(cāng)架(102)上安裝有主要由夾緊氣缸(103)、夾緊塊(104)、夾緊氣缸座(105)、定位氣缸(106)、工件檢測(cè)開關(guān)(107)和定位銷(108)組成的工件定位組件，氣動(dòng)控制柜(101)固定設(shè)置在固定料倉(cāng)架(102)上，氣動(dòng)控制柜(101)分別連接夾緊氣缸(103)和定位氣缸(106)；工件檢測(cè)開關(guān)(107)安裝在固定料倉(cāng)架(102)上的側(cè)部，用于檢測(cè)固定料倉(cāng)架(102)上履帶齒輪盤的有無(wú)；夾緊氣缸(103)通過夾緊氣缸座(105)安裝于固定料倉(cāng)架(102)上的一側(cè)，夾緊氣缸(103)的氣缸桿端連接夾緊塊(104)，夾緊塊(104)裝夾到履帶齒輪盤的齒面上；定位氣缸(106)安裝在固定料倉(cāng)架(102)另一側(cè)，定位氣缸(106)的氣缸桿端連接用于套裝在履帶齒輪盤上工藝孔中的定位銷(108)，定位銷(108)與履帶齒輪盤上的工藝孔配合。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種履帶齒輪盤機(jī)器人自動(dòng)堆焊及視覺檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于：所述的搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)(200)包括搬運(yùn)機(jī)器人(201)、搬運(yùn)機(jī)器人控制柜(202)、安裝法蘭(203)、三爪氣缸(204)和夾爪(205)；搬運(yùn)機(jī)器人(201)末端安裝有安裝法蘭(203)，安裝法蘭(204)末端安裝有三爪氣缸(204)，三爪氣缸(204)的氣缸桿端連接有三個(gè)用于履帶齒輪盤裝夾的夾爪(205)；搬運(yùn)機(jī)器人控制柜(202)放置在搬運(yùn)機(jī)器人(201)側(cè)方，搬運(yùn)機(jī)器人控制柜(202)連接搬運(yùn)機(jī)器人(201)并控制運(yùn)動(dòng)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種履帶齒輪盤機(jī)器人自動(dòng)堆焊及視覺檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于：所述的焊接機(jī)器人系統(tǒng)(300)包括清槍器(301)、焊接機(jī)器人(302)、焊槍(303)、激光尋位傳感器(304)、焊接電源(305)、送絲機(jī)(306)和焊接機(jī)器人控制柜(307)；焊接機(jī)器人(302)末端設(shè)置有焊槍(303)和激光尋位傳感器(304)，焊接電源(305)、送絲機(jī)(306)、清槍器(301)和焊接機(jī)器人控制柜(307)均放置在焊接機(jī)器人(302)側(cè)方，焊接機(jī)器人控制柜(307)連接焊接機(jī)器人(302)并控制運(yùn)動(dòng)；送絲機(jī)(306)通過管道與焊槍(303)連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種履帶齒輪盤機(jī)器人自動(dòng)堆焊及視覺檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于：所述的視覺檢測(cè)系統(tǒng)(500)包括遮光罩(501)、檢測(cè)系統(tǒng)支架(502)、滑臺(tái)座(503)、滾珠絲杠副(504)、滑臺(tái)(505)、工業(yè)相機(jī)(506)、鏡頭(507)、背光源(508)以及圖像處理軟件；圖像處理軟件設(shè)置于智能控制系統(tǒng)(400)上；滑臺(tái)座(503)水平固定在檢測(cè)系統(tǒng)支架(502)，滑臺(tái)(505)通過滾珠絲杠副(504)安裝于滑臺(tái)座(503)上，使得滑臺(tái)(505)在滑臺(tái)座(503)上水平移動(dòng)；鏡頭(507)和工業(yè)相機(jī)(506)均安裝在滑臺(tái)(505)上，鏡頭(507)和工業(yè)相機(jī)(506)連接，鏡頭(507)前方設(shè)置有背光源(508)，背光源(508)與檢測(cè)系統(tǒng)支架(502)固定連接，鏡頭(507)和背光源(508)之間區(qū)域?yàn)槁膸X輪盤的焊接質(zhì)量檢測(cè)區(qū)域；遮光罩(501)設(shè)置在檢測(cè)系統(tǒng)支架(502)外周圍使得罩內(nèi)部形成黑箱，并在焊接質(zhì)量檢測(cè)區(qū)域下方留有工件進(jìn)入的開口。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種履帶齒輪盤機(jī)器人自動(dòng)堆焊及視覺檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于：所述的移動(dòng)料倉(cāng)(600)包括傳感器支架(601)、料倉(cāng)檢測(cè)開關(guān)(602)、滑動(dòng)擋板(603)、料倉(cāng)底座(604)和墊塊(605)；料倉(cāng)底座(604)頂面沿周向間隔均布有用于襯墊在履帶齒輪盤工件底面的墊塊(605)，墊塊(605)外周圍設(shè)置有用于限位履帶齒輪盤工件下料位置的滑動(dòng)擋板(603)，兩個(gè)對(duì)射的料倉(cāng)檢測(cè)開關(guān)(602)通過傳感器支架(601)安裝在料倉(cāng)底座(604)的兩側(cè)方。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種履帶齒輪盤機(jī)器人自動(dòng)堆焊及視覺檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于：所述的夾爪(205)末端設(shè)置有用于連接履帶齒輪盤內(nèi)孔壁的彈簧鋼片(206)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種履帶齒輪盤機(jī)器人自動(dòng)堆焊及視覺檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于：所述的移動(dòng)料倉(cāng)(600)至少設(shè)置兩個(gè)，一個(gè)移動(dòng)料倉(cāng)(600)用于放置檢測(cè)合格的齒輪盤，另一個(gè)移動(dòng)料倉(cāng)(600)用于放置檢測(cè)不合格的齒輪盤。