本實(shí)用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，企業(yè)在生產(chǎn)過程中對于機(jī)器人的應(yīng)用也越來越多，其中轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人的應(yīng)用比例最大，目前轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人主要有軌道式、機(jī)械手式、轉(zhuǎn)盤式等，這些機(jī)器人一般配合工作人員或其他加工機(jī)器人進(jìn)行生產(chǎn)加工。目前的轉(zhuǎn)盤機(jī)器人智能化程度低，大都僅通過旋轉(zhuǎn)裝置，以旋轉(zhuǎn)點(diǎn)為中心，將產(chǎn)品依次運(yùn)輸至各個工位，這樣的機(jī)器人難以滿足多機(jī)器人配合工作的要求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是實(shí)現(xiàn)一種工作安全可靠、能夠配合其他機(jī)器人或工作人員進(jìn)行生產(chǎn)加工的轉(zhuǎn)盤式轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案為：六工位筒件轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人，機(jī)器人設(shè)有位于中心位置的轉(zhuǎn)盤，所述轉(zhuǎn)盤每間隔60度設(shè)有一個側(cè)向延伸的側(cè)支撐桿，每個側(cè)支撐桿端部均設(shè)有支架，每個所述支架頂端固定有兩個用于放置筒狀工件的支撐輥，所述轉(zhuǎn)盤周圍設(shè)有六個工位，所述轉(zhuǎn)盤每旋轉(zhuǎn)60度則支架均由一個工位進(jìn)入另一個工位，每個所述支架和工位上均設(shè)有感應(yīng)器，所述感應(yīng)器包括信號發(fā)射器、信號接收器、連接信號發(fā)生器和信號接收器的信號處理器、連接信號處理器的存儲器，當(dāng)支架進(jìn)入工位時，支架上的感應(yīng)器與所在工位的感應(yīng)器無線通信。

機(jī)器人包括設(shè)有控制器，所述控制器輸出驅(qū)動信號至轉(zhuǎn)盤的驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述控制器與每個工位上的感應(yīng)器的通信。

所述轉(zhuǎn)盤與其中一個工位之間設(shè)有行程開關(guān)，所述行程開關(guān)與行經(jīng)的側(cè)支撐桿接觸并輸出感應(yīng)信號至控制器。

每個所述支架上均設(shè)有壓力傳感器，所述壓力傳感器設(shè)置在支架與支撐輥之間，所述壓力傳感器輸出壓力信號至所在支架的感應(yīng)器。

每個所述支架上均設(shè)有電池，所述電池為所在支架上的感應(yīng)器和壓力傳感器供電。

所述轉(zhuǎn)盤與每個側(cè)支撐桿之間均設(shè)有加強(qiáng)筋。

本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于結(jié)構(gòu)簡單，制造成本低，工作性能穩(wěn)定可靠，可以根據(jù)需要配合工位要求進(jìn)行轉(zhuǎn)運(yùn)加工。

附圖說明

下面對本實(shí)用新型說明書中每幅附圖表達(dá)的內(nèi)容及圖中的標(biāo)記作簡要說明：

圖1為六工位筒件轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器結(jié)構(gòu)示意圖；

上述圖中的標(biāo)記均為：1、轉(zhuǎn)盤；2、側(cè)支撐桿；3、支架；4、支撐輥；5、感應(yīng)器；6、行程開關(guān)；7、加強(qiáng)筋。

具體實(shí)施方式

如圖1所示，六工位筒件轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人設(shè)有一個轉(zhuǎn)盤1，轉(zhuǎn)盤1由驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動水平旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)盤1每間隔60度設(shè)有一個側(cè)向延伸的側(cè)支撐桿2，為確保支撐可靠，轉(zhuǎn)盤1與每個側(cè)支撐桿2之間均設(shè)有加強(qiáng)筋7。

每個側(cè)支撐桿2端部均設(shè)有支架3，相鄰側(cè)支撐桿2之間的夾角相同(60度)，并且長度相同，每個支架3頂端固定有兩個用于放置筒狀工件的支撐輥4，兩個支撐輥4并排水平固定，利用兩個支撐輥4之間的間隙放置筒狀工件，使筒狀工件不易發(fā)生位移，放置穩(wěn)定可靠。

轉(zhuǎn)盤1周圍設(shè)有六個工位，六個工位等夾角圍繞轉(zhuǎn)盤1設(shè)置，并且六個工位均在支架3的行徑路線上，每個工位可以根據(jù)需要配備不同的機(jī)器人或工作人員，對筒狀工件進(jìn)行加工，這樣的工位布置結(jié)構(gòu)配合連接在轉(zhuǎn)盤1上的支架3，則轉(zhuǎn)盤1每旋轉(zhuǎn)60度則支架3均由一個工位進(jìn)入另一個工位。

每個支架3和工位上均設(shè)有感應(yīng)器5，工位上的感應(yīng)器5和支架3上個感應(yīng)器5是相互配合的，并且只要支架3進(jìn)入到某個工位后，則僅該工位上的感應(yīng)器5與該支架3上的感應(yīng)器5進(jìn)行無線通信，這樣可以讓工位知曉當(dāng)前支架3上筒狀工件的參數(shù)信息和一些加工信息，工位上的感應(yīng)器5可以輸出信號至該工位上的其他機(jī)器人。

支架3和工位上的感應(yīng)器5結(jié)構(gòu)相同，感應(yīng)器5包括信號發(fā)射器、信號接收器、連接信號發(fā)生器和信號接收器的信號處理器、連接信號處理器的存儲器，信號發(fā)射器和信號接收器可采用常用的無線通信裝置，如紅外傳感器，信號接收器將接收的信號輸送至信號處理器處理，之后信號處理器將數(shù)據(jù)信號存儲，當(dāng)發(fā)射信號時，信號處理器也可由存儲器調(diào)取數(shù)據(jù)，并通過信號發(fā)射器向外發(fā)送。

此外，每個支架3上均設(shè)有壓力傳感器，壓力傳感器設(shè)置在支架3與支撐輥4之間，可以感應(yīng)到支撐輥4上是否有工件，壓力傳感器輸出壓力信號至所在支架3的感應(yīng)器5，可以作為其中一個參數(shù)信號，用于與其他工位上的感應(yīng)器5通信。

為了方便對旋轉(zhuǎn)部件上的設(shè)備供電，在每個支架3上均設(shè)有電池，電池為所在支架3上的感應(yīng)器5和壓力傳感器供電，感應(yīng)器5和壓力傳感器耗電量低，因此電池可以使用較長的時間，在維護(hù)時進(jìn)行更換即可。

六工位筒件轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人可以由控制器統(tǒng)一操控，為方便控制器了解轉(zhuǎn)盤1位置，轉(zhuǎn)盤1與其中一個工位之間設(shè)有行程開關(guān)6，行程開關(guān)6與行經(jīng)的側(cè)支撐桿2接觸并輸出感應(yīng)信號至控制器，控制器根據(jù)預(yù)設(shè)程序輸出驅(qū)動信號至轉(zhuǎn)盤1的驅(qū)動機(jī)構(gòu)，且控制器與每個工位上的感應(yīng)器5的通信，從而實(shí)現(xiàn)六工位筒件轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人的智能運(yùn)轉(zhuǎn)工作。

上面結(jié)合附圖對本發(fā)明進(jìn)行了示例性描述，顯然本實(shí)用新型具體實(shí)現(xiàn)并不受上述方式的限制，只要采用了本發(fā)明的方法構(gòu)思和技術(shù)方案進(jìn)行的各種非實(shí)質(zhì)性的改進(jìn)，或未經(jīng)改進(jìn)將本發(fā)明的構(gòu)思和技術(shù)方案直接應(yīng)用于其它場合的，均在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。