本實(shí)用新型屬于自動化機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種機(jī)械臂裝配式智能柔性生產(chǎn)線。

背景技術(shù)：

在自動化生產(chǎn)線中，產(chǎn)品的輸送往往是通過傳動帶進(jìn)行的，而不能夠在傳動帶上直接對產(chǎn)品進(jìn)行裝配加工；有時(shí)候需要將產(chǎn)品升起或是降落，而現(xiàn)有的生產(chǎn)線只是將半成品進(jìn)行傳輸，而不能單獨(dú)將半成品升起進(jìn)行加工，現(xiàn)有技術(shù)中的升降裝置都是通過氣缸直接縱向升降，對于質(zhì)量較大的物體，氣缸需要克服較大的阻力才能升降，容易損壞氣缸，整體設(shè)計(jì)還不夠合理。

為了對現(xiàn)有技術(shù)進(jìn)行改進(jìn)，人們進(jìn)行了長期的探索，提出了各種各樣的解決方案。例如，中國專利文獻(xiàn)公開了一種組裝工作臺[申請?zhí)枺篊N201420245707.4]，它的桌面的四周邊緣上固定有擋油凸緣，桌面的中間部位有漏油孔，在桌面的中部的漏油孔的下面固定有儲油皿，在接近桌面的邊緣部分的下面固定有桌架，桌架的下端部固定有萬向滾輪。

上述方案雖然在一定程度上解決了現(xiàn)有技術(shù)的不足，但是不能單獨(dú)將半成品升起進(jìn)行加工，整體設(shè)計(jì)還不夠合理。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是針對上述問題，提供一種設(shè)計(jì)合理，結(jié)構(gòu)簡單的機(jī)械臂裝配式智能柔性生產(chǎn)線。

為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采用了下列技術(shù)方案：本機(jī)械臂裝配式智能柔性生產(chǎn)線包括柔性工作臺，所述的柔性工作臺的兩端分別設(shè)有起落式平臺，其中一個(gè)起落式平臺的側(cè)部設(shè)有出料臺，所述的柔性工作臺的前后兩側(cè)分別設(shè)有若干能夠裝配產(chǎn)品的裝配機(jī)器人，所述的出料臺上設(shè)有出料斜面。通過柔性工作臺實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品在生產(chǎn)線上的輸送，位于一端的起落式平臺能夠?qū)a(chǎn)品升起并輸送到柔性工作臺，位于另一端的起落式平臺能夠?qū)a(chǎn)品降落輸送到出料臺上，通過出料斜面自動滑落，本柔性工作臺不采用傳送帶進(jìn)行傳輸，而是采用滾軸的方式，利于產(chǎn)品在生產(chǎn)線上的裝配和加工。

在上述的機(jī)械臂裝配式智能柔性生產(chǎn)線中，所述的柔性工作臺包括若干相互承接的柔性獨(dú)立單元工作臺，所述的柔性獨(dú)立單元工作臺包括支架，所述的支架上設(shè)有上層滾動工作臺和下層滾動工作臺，所述的上層滾動工作臺上滾動連接有物料供給中轉(zhuǎn)板，所述的下層滾動工作臺上滾動連接有物料供給中轉(zhuǎn)板，所述的支架上固定連接有位于上層滾動工作臺和下層滾動工作臺之間的第一頂起機(jī)構(gòu)，所述的上層滾動工作臺上開有供第一頂起機(jī)構(gòu)縱向伸出的第一開口。產(chǎn)品設(shè)置在物料供給中轉(zhuǎn)板上，物料供給中轉(zhuǎn)板能夠在上層滾動工作臺移動，物料供給中轉(zhuǎn)板通過起落式平臺進(jìn)入到下層滾動工作臺上，從而實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品在生產(chǎn)線上的流轉(zhuǎn)，更具體地說，第一頂起機(jī)構(gòu)能夠?qū)a(chǎn)品局部頂起，利于產(chǎn)品的加工，靈活性強(qiáng)，通過滾動的方式實(shí)現(xiàn)物料供給中轉(zhuǎn)板的移動。

在上述的機(jī)械臂裝配式智能柔性生產(chǎn)線中，所述的支架包括相互平行的上橫支桿和相互平行設(shè)置的下橫支桿，所述的上橫支桿之間通過若干水平設(shè)置的滾動桿相連接，所述的下橫支桿之間通過若干水平設(shè)置的滾動桿相連接，所述的滾動桿包括長滾動分桿和短滾動分桿，所述的長滾動分桿的兩端分別與上橫支桿或者下橫支桿轉(zhuǎn)動連接，所述的短滾動分桿的一端分別與上橫支桿或者下橫支桿轉(zhuǎn)動連接，所述的短滾動分桿位于上層滾動工作臺中部，且短滾動分桿的另一端圍成第一開口。

在上述的機(jī)械臂裝配式智能柔性生產(chǎn)線中，所述的物料供給中轉(zhuǎn)板包括上物料分板和下物料分板，所述的上物料分板的中部開有將上物料分板一分為二的中間槽。

在上述的機(jī)械臂裝配式智能柔性生產(chǎn)線中，所述的上橫支桿和下橫支桿相互平行設(shè)置，且上橫支桿和下橫支桿之間通過豎直設(shè)置的支撐桿相連接，所述的支撐桿之間設(shè)有水平設(shè)置的加強(qiáng)桿。

在上述的機(jī)械臂裝配式智能柔性生產(chǎn)線中，所述的下層滾動工作臺上設(shè)有高于物料供給中轉(zhuǎn)板的支撐臺板，所述的第一頂起機(jī)構(gòu)固定在支撐臺板上，所述的第一頂起機(jī)構(gòu)包括水平設(shè)置的第一頂起板，所述的第一頂起板與第一氣缸相連接。

在上述的機(jī)械臂裝配式智能柔性生產(chǎn)線中，所述的起落式平臺包括工作臺和底板，所述的工作臺和底板之間通過升降支撐結(jié)構(gòu)相連接，所述的升降支撐結(jié)構(gòu)與水平驅(qū)動機(jī)構(gòu)相連接，且當(dāng)水平驅(qū)動機(jī)構(gòu)推動升降支撐結(jié)構(gòu)時(shí)工作臺縱向移動，所述的工作臺的下部連接有第二頂起機(jī)構(gòu)，且工作臺上開有供第二頂起機(jī)構(gòu)縱向伸出的第二開口。水平驅(qū)動機(jī)構(gòu)是水平推動升降支撐結(jié)構(gòu)使得升降支撐結(jié)構(gòu)的高度發(fā)生變化來實(shí)現(xiàn)起落式平臺的升降，即通過水平推動的方式實(shí)現(xiàn)縱向升降，利于減小水平驅(qū)動機(jī)構(gòu)在驅(qū)動升降過程中受到的阻力，延長使用壽命，第二頂起機(jī)構(gòu)能夠?qū)a(chǎn)品局部頂起，靈活性強(qiáng)，更具體地說，通過水平驅(qū)動機(jī)構(gòu)水平推動第一升降桿和第二升降桿的下端移動，第一升降桿和第二升降桿的縱向高度發(fā)生變化，從而改變起落式平臺升降。

在上述的機(jī)械臂裝配式智能柔性生產(chǎn)線中，所述的升降支撐結(jié)構(gòu)包括分別設(shè)于工作臺和底板兩側(cè)的側(cè)支撐桿組件，所述的側(cè)支撐桿組件包括交叉設(shè)置且中部相互鉸接的第一升降桿和第二升降桿，所述的第一升降桿的兩端分別與工作臺和底板滑動連接，所述的第二升降桿的兩端分別與工作臺和底板滑動連接。

在上述的機(jī)械臂裝配式智能柔性生產(chǎn)線中，所述的第一升降桿和第二升降桿之間設(shè)有與水平驅(qū)動機(jī)構(gòu)相連接的推動桿，所述的工作臺的下端面上設(shè)有線性滑軌，所述的底板的上端面上設(shè)有線性滑軌，所述的第一升降桿的兩端分別鉸接有與線性滑軌相配合的滑動塊，所述的第二升降桿的兩端分別鉸接有與線性滑軌相配合的滑動塊。

在上述的機(jī)械臂裝配式智能柔性生產(chǎn)線中，所述的裝配機(jī)器人包括底座，所述的底座上轉(zhuǎn)動連接有驅(qū)動座，所述的驅(qū)動座通過擺動桿與裝配機(jī)械臂相連接，所述的擺動桿的下端與驅(qū)動座相鉸接，擺動桿的上端與裝配機(jī)械臂相鉸接。

與現(xiàn)有的技術(shù)相比，本機(jī)械臂裝配式智能柔性生產(chǎn)線的優(yōu)點(diǎn)在于：通過柔性工作臺實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品在生產(chǎn)線上的輸送，位于一端的起落式平臺能夠?qū)a(chǎn)品升起并輸送到柔性工作臺，位于另一端的起落式平臺能夠?qū)a(chǎn)品降落輸送到出料臺上，通過出料斜面自動滑落，本柔性工作臺不采用傳送帶進(jìn)行傳輸，而是采用滾軸的方式，利于產(chǎn)品在生產(chǎn)線上的裝配和加工，通過第一頂起機(jī)構(gòu)和第二頂起機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品的局部頂起，利于產(chǎn)品的局部裝配和加工。

附圖說明

為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本實(shí)用新型提供的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本實(shí)用新型提供的柔性獨(dú)立單元工作臺的一個(gè)視角的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本實(shí)用新型提供的柔性獨(dú)立單元工作臺的另一視角的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是本實(shí)用新型提供的柔性獨(dú)立單元工作臺的再一視角的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5是本實(shí)用新型提供的起落式平臺的一個(gè)視角的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6是本實(shí)用新型提供的起落式平臺的另一視角的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7是本實(shí)用新型提供的裝配機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中，柔性工作臺1、起落式平臺2、出料臺3、裝配機(jī)器人4、出料斜面5、柔性獨(dú)立單元工作臺6、支架7、上層滾動工作臺8、下層滾動工作臺9、物料供給中轉(zhuǎn)板10、第一頂起機(jī)構(gòu)11、第一開口12、上橫支桿13、下橫支桿14、長滾動分桿15、短滾動分桿16、上物料分板17、下物料分板18、中間槽19、支撐桿20、加強(qiáng)桿21、支撐臺板22、第一頂起板23、第一氣缸24、工作臺25、底板26、水平驅(qū)動機(jī)構(gòu)27、第二頂起機(jī)構(gòu)28、第一升降桿29、第二升降桿30、推動桿31、線性滑軌32、滑動塊33、底座34、驅(qū)動座35、擺動桿36、裝配機(jī)械臂37。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

如圖1-7所示，本機(jī)械臂裝配式智能柔性生產(chǎn)線包括柔性工作臺1，柔性工作臺1的兩端分別設(shè)有起落式平臺2，其中一個(gè)起落式平臺2的側(cè)部設(shè)有出料臺3，柔性工作臺1的前后兩側(cè)分別設(shè)有若干能夠裝配產(chǎn)品的裝配機(jī)器人4，出料臺3上設(shè)有出料斜面5。通過柔性工作臺1實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品在生產(chǎn)線上的輸送，位于一端的起落式平臺2能夠?qū)a(chǎn)品升起并輸送到柔性工作臺1，位于另一端的起落式平臺2能夠?qū)a(chǎn)品降落輸送到出料臺3上，通過出料斜面5自動滑落，本柔性工作臺1不采用傳送帶進(jìn)行傳輸，而是采用滾軸的方式，利于產(chǎn)品在生產(chǎn)線上的裝配和加工。

其中，柔性工作臺1包括若干相互承接的柔性獨(dú)立單元工作臺6，柔性獨(dú)立單元工作臺6包括支架7，支架7上設(shè)有上層滾動工作臺8和下層滾動工作臺9，上層滾動工作臺8上滾動連接有物料供給中轉(zhuǎn)板10，下層滾動工作臺9上滾動連接有物料供給中轉(zhuǎn)板10，支架7上固定連接有位于上層滾動工作臺8和下層滾動工作臺9之間的第一頂起機(jī)構(gòu)11，上層滾動工作臺8上開有供第一頂起機(jī)構(gòu)11縱向伸出的第一開口12。產(chǎn)品設(shè)置在物料供給中轉(zhuǎn)板10上，物料供給中轉(zhuǎn)板10能夠在上層滾動工作臺8移動，物料供給中轉(zhuǎn)板10通過起落式平臺2進(jìn)入到下層滾動工作臺9上，從而實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品在生產(chǎn)線上的流轉(zhuǎn)，更具體地說，第一頂起機(jī)構(gòu)11能夠?qū)a(chǎn)品局部頂起，利于產(chǎn)品的加工，靈活性強(qiáng)，通過滾動的方式實(shí)現(xiàn)物料供給中轉(zhuǎn)板10的移動。更具體地說，支架7包括相互平行的上橫支桿13和相互平行設(shè)置的下橫支桿14，上橫支桿13之間通過若干水平設(shè)置的滾動桿相連接，下橫支桿14之間通過若干水平設(shè)置的滾動桿相連接，滾動桿包括長滾動分桿15和短滾動分桿16，長滾動分桿15的兩端分別與上橫支桿13或者下橫支桿14轉(zhuǎn)動連接，短滾動分桿16的一端分別與上橫支桿13或者下橫支桿14轉(zhuǎn)動連接，短滾動分桿16位于上層滾動工作臺8中部，且短滾動分桿16的另一端圍成第一開口12。物料供給中轉(zhuǎn)板10包括上物料分板17和下物料分板18，上物料分板17的中部開有將上物料分板17一分為二的中間槽19。上橫支桿13和下橫支桿14相互平行設(shè)置，且上橫支桿13和下橫支桿14之間通過豎直設(shè)置的支撐桿20相連接，支撐桿20之間設(shè)有水平設(shè)置的加強(qiáng)桿21。下層滾動工作臺9上設(shè)有高于物料供給中轉(zhuǎn)板10的支撐臺板22，第一頂起機(jī)構(gòu)11固定在支撐臺板22上，第一頂起機(jī)構(gòu)11包括水平設(shè)置的第一頂起板23，第一頂起板23與第一氣缸24相連接。

其中，起落式平臺包括工作臺25和底板26，工作臺25和底板26之間通過升降支撐結(jié)構(gòu)相連接，升降支撐結(jié)構(gòu)與水平驅(qū)動機(jī)構(gòu)27相連接，且當(dāng)水平驅(qū)動機(jī)構(gòu)27推動升降支撐結(jié)構(gòu)時(shí)工作臺25縱向移動，工作臺25的下部連接有第二頂起機(jī)構(gòu)28，且工作臺25上開有供第二頂起機(jī)構(gòu)28縱向伸出的第二開口。水平驅(qū)動機(jī)構(gòu)27是水平推動升降支撐結(jié)構(gòu)使得升降支撐結(jié)構(gòu)的高度發(fā)生變化來實(shí)現(xiàn)起落式平臺的升降，即通過水平推動的方式實(shí)現(xiàn)縱向升降，利于減小水平驅(qū)動機(jī)構(gòu)27在驅(qū)動升降過程中受到的阻力，延長使用壽命，第二頂起機(jī)構(gòu)28能夠?qū)a(chǎn)品局部頂起，靈活性強(qiáng)，更具體地說，通過水平驅(qū)動機(jī)構(gòu)27水平推動第一升降桿29和第二升降桿30的下端移動，第一升降桿29和第二升降桿30的縱向高度發(fā)生變化，從而改變起落式平臺升降。升降支撐結(jié)構(gòu)包括分別設(shè)于工作臺25和底板26兩側(cè)的側(cè)支撐桿組件，側(cè)支撐桿組件包括交叉設(shè)置且中部相互鉸接的第一升降桿29和第二升降桿30，第一升降桿29的兩端分別與工作臺25和底板26滑動連接，第二升降桿30的兩端分別與工作臺25和底板26滑動連接。第一升降桿29和第二升降桿30之間設(shè)有與水平驅(qū)動機(jī)構(gòu)27相連接的推動桿31，工作臺25的下端面上設(shè)有線性滑軌32，底板26的上端面上設(shè)有線性滑軌32，第一升降桿29的兩端分別鉸接有與線性滑軌32相配合的滑動塊33，第二升降桿30的兩端分別鉸接有與線性滑軌32相配合的滑動塊33。

其中，裝配機(jī)器人4包括底座34，底座34上轉(zhuǎn)動連接有驅(qū)動座35，驅(qū)動座35通過擺動桿36與裝配機(jī)械臂37相連接，擺動桿36的下端與驅(qū)動座35相鉸接，擺動桿36的上端與裝配機(jī)械臂37相鉸接。

以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。