本實(shí)用新型涉及一種三次元沖壓機(jī)械手。

背景技術(shù)：

鍛壓時(shí)，需要將上一工序的工件通過(guò)輸送機(jī)構(gòu)輸送至鍛壓機(jī)處鍛壓，傳統(tǒng)的輸送機(jī)一般只采用輸送帶輸送，輸送到指定位置后，人工拿取工件，將其放置于鍛壓機(jī)內(nèi)鍛壓，人工操作危險(xiǎn)性高，工人勞動(dòng)強(qiáng)度大，工作效率比較低?，F(xiàn)有很多的機(jī)械手用于夾持工件代替人工輸送的方式，但是這些機(jī)械手的夾爪大都是一體式結(jié)構(gòu)，在裝夾時(shí)，如果工件的形狀很特別，則裝夾時(shí)會(huì)出現(xiàn)裝夾不均勻而掉落的情況，而運(yùn)輸時(shí)必須要保證工件能夠水平的運(yùn)行，然后平穩(wěn)的放置于鍛壓機(jī)上進(jìn)行鍛壓，而且如果只采用一個(gè)機(jī)械手進(jìn)行輸送，則工作效率還是很低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種可根據(jù)不同材料形狀更換不同型號(hào)的夾爪，使得運(yùn)輸時(shí)更加平穩(wěn)，夾持力更高，夾持更加的穩(wěn)定，另外兩個(gè)機(jī)械臂之間實(shí)現(xiàn)相對(duì)的夾緊運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)材料的夾緊，材料通過(guò)多個(gè)爪手夾緊，通過(guò)機(jī)械臂夾緊統(tǒng)一搬運(yùn)，自動(dòng)化程度高，工作過(guò)程更加穩(wěn)定的三次元沖壓機(jī)械手。

本實(shí)用新型是通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的：一種三次元沖壓機(jī)械手，包括一個(gè)主機(jī)和一個(gè)副機(jī)，主機(jī)和副機(jī)上均設(shè)置有兩條滑軌，兩條滑軌之間互相平行設(shè)置，主機(jī)及副機(jī)的上端安裝有兩個(gè)機(jī)械臂，機(jī)械臂的下端正對(duì)滑軌位置均設(shè)置一個(gè)滑槽；

機(jī)械臂分為第一機(jī)械臂與第二機(jī)械臂，機(jī)械臂均通過(guò)滑槽活動(dòng)安裝于滑軌內(nèi)，第一機(jī)械臂與第二機(jī)械臂均通過(guò)安裝于主機(jī)及副機(jī)內(nèi)的電機(jī)在滑軌內(nèi)相對(duì)移動(dòng)，在第一機(jī)械臂與第二機(jī)械臂上均安裝一個(gè)以上的爪手；

第一機(jī)械臂上的爪手與第二機(jī)械臂上的爪手相對(duì)設(shè)置，材料通過(guò)兩個(gè)相對(duì)的爪手實(shí)現(xiàn)夾持。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述爪手包括一個(gè)爪手臂和設(shè)置于爪手臂上的夾爪。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述爪手臂的下端面設(shè)置一卡槽，所述夾爪的上端面凸出設(shè)置一凸面，凸面的一側(cè)設(shè)置一扣槽，凸面設(shè)置于爪手臂下端的卡槽內(nèi)。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述夾爪的外側(cè)面設(shè)置有用于夾持材料用的夾持腔。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述爪手臂與夾爪的上端穿過(guò)設(shè)置有螺絲，爪手臂與夾爪之間通過(guò)螺絲鎖緊。

本實(shí)用新型的有益效果是：本實(shí)用新型的夾爪與爪手臂之間拆裝方便，可根據(jù)不同材料形狀更換不同型號(hào)的夾爪，使得運(yùn)輸時(shí)更加平穩(wěn)，夾持力更高，夾持更加的穩(wěn)定，另外兩個(gè)機(jī)械臂之間實(shí)現(xiàn)相對(duì)的夾緊運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)材料的夾緊，材料通過(guò)多個(gè)爪手夾緊，通過(guò)機(jī)械臂夾緊統(tǒng)一搬運(yùn)，自動(dòng)化程度高，工作過(guò)程更加穩(wěn)定，代替人工操作。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實(shí)用新型的立體圖；

圖2為本實(shí)用新型的俯視圖；

圖3為本實(shí)用新型抓手的放大示意圖。

具體實(shí)施方式

本說(shuō)明書(shū)中公開(kāi)的所有特征，或公開(kāi)的所有方法或過(guò)程中的步驟，除了互相排斥的特征和/或步驟以外，均可以以任何方式組合。

本說(shuō)明書(shū)(包括任何附加權(quán)利要求、摘要和附圖)中公開(kāi)的任一特征，除非特別敘述，均可被其他等效或具有類似目的的替代特征加以替換。即，除非特別敘述，每個(gè)特征只是一系列等效或類似特征中的一個(gè)例子而已。

如圖1和圖2所示，本實(shí)用新型的一種三次元沖壓機(jī)械手，包括一個(gè)主機(jī)2和一個(gè)副機(jī)1，主機(jī)2和副機(jī)1上均設(shè)置有兩條滑軌6，兩條滑軌6之間互相平行設(shè)置，主機(jī)2及副機(jī)1的上端安裝有兩個(gè)機(jī)械臂，機(jī)械臂的下端正對(duì)滑軌位置均設(shè)置一個(gè)滑槽；

機(jī)械臂分為第一機(jī)械臂3與第二機(jī)械臂4，機(jī)械臂均通過(guò)滑槽活動(dòng)安裝于滑軌內(nèi)，第一機(jī)械臂3與第二機(jī)械臂4均通過(guò)安裝于主機(jī)及副機(jī)內(nèi)的電機(jī)在滑軌內(nèi)相對(duì)移動(dòng)，在第一機(jī)械臂3與第二機(jī)械臂4上均安裝一個(gè)以上的爪手5；

第一機(jī)械臂3上的爪手5與第二機(jī)械臂4上的爪手5相對(duì)設(shè)置，材料通過(guò)兩個(gè)相對(duì)的爪手實(shí)現(xiàn)夾持。

其中，爪手5包括一個(gè)爪手臂7和設(shè)置于爪手臂上的夾爪8，爪手臂7的下端面設(shè)置一卡槽，所述夾爪的上端面凸出設(shè)置一凸面9，凸面的一側(cè)設(shè)置一扣槽10，凸面設(shè)置于爪手臂下端的卡槽內(nèi)，爪手臂與夾爪的上端穿過(guò)設(shè)置有螺絲，爪手臂與夾爪之間通過(guò)螺絲鎖緊，如圖3所示。

當(dāng)需要更換夾爪時(shí)，只要擰開(kāi)螺絲，將整個(gè)夾爪沿著扣槽橫向拉出，然后更加材料的外形，選擇對(duì)應(yīng)形狀的夾爪，然后再鎖緊螺絲即可；本實(shí)用新型采用兩個(gè)機(jī)械臂作為整個(gè)支撐，利用主機(jī)和副機(jī)作為共同驅(qū)動(dòng)件使用，兩個(gè)機(jī)械臂在互相夾緊時(shí)，更加的平穩(wěn)。解決傳統(tǒng)機(jī)械手夾持不穩(wěn)容易掉落及更滑爪手麻煩的技術(shù)問(wèn)題。

本實(shí)施例中，夾爪8的外側(cè)面設(shè)置有用于夾持材料用的夾持腔11，夾持腔采用一個(gè)內(nèi)凹的三角形結(jié)構(gòu)，可夾持一些六角螺母或者帶角的材料，非常方便。

本實(shí)用新型的有益效果是：本實(shí)用新型的夾爪與爪手臂之間拆裝方便，可根據(jù)不同材料形狀更換不同型號(hào)的夾爪，使得運(yùn)輸時(shí)更加平穩(wěn)，夾持力更高，夾持更加的穩(wěn)定，另外兩個(gè)機(jī)械臂之間實(shí)現(xiàn)相對(duì)的夾緊運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)材料的夾緊，材料通過(guò)多個(gè)爪手夾緊，通過(guò)機(jī)械臂夾緊統(tǒng)一搬運(yùn)，自動(dòng)化程度高，工作過(guò)程更加穩(wěn)定，代替人工操作。

以上所述，僅為本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式，但本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不局限于此，任何不經(jīng)過(guò)創(chuàng)造性勞動(dòng)想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍應(yīng)該以權(quán)利要求書(shū)所限定的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。