一種沖床取料移送機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及電機(jī)沖片生產(chǎn)等薄板平面沖壓件的生產(chǎn)領(lǐng)域，尤其涉及一種沖床取料移送機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的機(jī)械手在取料時(shí)可以同時(shí)抓取多個(gè)，但根據(jù)生產(chǎn)需求的不同，會(huì)對(duì)機(jī)械手在使用中對(duì)產(chǎn)品取料有一定的要求，而現(xiàn)有的機(jī)械手取料方式無(wú)法根據(jù)需求調(diào)整，不便于快速取料及分類，只能增加人員進(jìn)行接料或進(jìn)行分類，這樣做使成本增加，占用正常生產(chǎn)周期，生產(chǎn)節(jié)奏緊張對(duì)生產(chǎn)人員造成壓力。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明所要解決的問(wèn)題在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種可以適應(yīng)不同產(chǎn)品的需求靈活取料的沖床取料移送機(jī)械手。
[0004]本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題是采取以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:
一種沖床取料移送機(jī)械手，包括機(jī)械手主體和四臺(tái)堆料臺(tái)車，機(jī)械手主體中設(shè)有X軸伺服電機(jī)和Y軸減速機(jī)升降機(jī)構(gòu)，機(jī)械手主體一側(cè)設(shè)有移送機(jī)械手臂A、B，X軸伺服電機(jī)通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與機(jī)械手臂A、B相連，機(jī)械手臂A、B通過(guò)直線導(dǎo)軌裝在導(dǎo)軌輪上，導(dǎo)軌輪與Y軸減速機(jī)升降機(jī)構(gòu)固定連接;所述的真空吸盤(pán)A、B通過(guò)吸盤(pán)支架安裝在機(jī)械手臂A上;真空吸盤(pán)C、D通過(guò)吸盤(pán)支架安裝在機(jī)械手臂B上;機(jī)械手主體上裝有料片中間站;機(jī)械手臂A、B的下方設(shè)有堆料臺(tái)車導(dǎo)軌，堆料臺(tái)車導(dǎo)軌上從內(nèi)向外依次設(shè)有堆料臺(tái)車A、B、C、D。
[0005]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有顯著的優(yōu)點(diǎn)和有益效果:
采用將機(jī)械手手臂型材配有條形槽，方便調(diào)整抓取尺寸;吸料采用真空吸盤(pán)吸料，可以根據(jù)產(chǎn)品直徑的大小進(jìn)行調(diào)整，這樣就避免由于機(jī)械手的單一性造成機(jī)械手的產(chǎn)能不能提高的目的；減少了對(duì)產(chǎn)品分類的限制，對(duì)所需產(chǎn)品直接分類，可以直接進(jìn)入生產(chǎn)，這樣就給留出足夠的生產(chǎn)周期，對(duì)產(chǎn)品的質(zhì)量保證也有所幫助。
【附圖說(shuō)明】
[0006]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)不意圖；
圖2為本發(fā)明機(jī)械手主體部分的放大圖；
其中1、送料機(jī)，2、沖床，3、機(jī)械手主體，4、機(jī)械手臂A，5、機(jī)械手臂B，6、真空吸盤(pán)A，7、真空吸盤(pán)B，8、中間站，9、中間站調(diào)整塊，10、真空吸盤(pán)C，11、真空吸盤(pán)D，12、堆料臺(tái)車A，13、堆料臺(tái)車A，14、堆料臺(tái)車C，15、堆料臺(tái)車D，16、堆料臺(tái)車導(dǎo)軌，17、X軸齒條，18、Y軸減速機(jī)升降機(jī)構(gòu)，19、Χ軸伺服電機(jī)，20、Χ軸動(dòng)力齒輪，21、￥軸伺服電機(jī)，22、￥軸傳動(dòng)皮帶輪。
【具體實(shí)施方式】
[0007]以下結(jié)合附圖及較佳實(shí)施例，對(duì)依據(jù)本發(fā)明提供的【具體實(shí)施方式】、結(jié)構(gòu)、特征及其功效，詳細(xì)說(shuō)明如后。
[0008]如圖1所示的一種沖床取料移送機(jī)械手，包括機(jī)械手主體3和4臺(tái)堆料臺(tái)車，機(jī)械手主體上設(shè)有移送機(jī)械手臂A、B，機(jī)械手主體3—側(cè)裝有X軸齒條17，X軸齒條與X軸動(dòng)力齒輪20相嚙合，X軸動(dòng)力齒輪通過(guò)花鍵軸連接到X軸伺服電機(jī)19上;所述的機(jī)械手臂A、B通過(guò)直線導(dǎo)軌裝在導(dǎo)軌輪上，導(dǎo)軌輪與Y軸減速機(jī)升降機(jī)構(gòu)18固定連接，Y軸減速機(jī)升降機(jī)構(gòu)安裝在機(jī)械手主體3上，Y軸減速機(jī)升降機(jī)構(gòu)的動(dòng)力軸穿過(guò)同步皮帶輪22連接，皮帶輪22通過(guò)同步皮帶與Y軸伺服電機(jī)動(dòng)力軸18皮帶輪22連接;所述的真空吸盤(pán)A6、真空吸盤(pán)B7、通過(guò)吸盤(pán)支架安裝在機(jī)械手臂A4上;真空吸盤(pán)ClO、真空吸盤(pán)Dl I通過(guò)吸盤(pán)支架安裝在機(jī)械手臂B5上;機(jī)械手主體3上裝有料片中間站8;機(jī)械手臂A4、機(jī)械手臂B5的下方設(shè)有堆料臺(tái)車導(dǎo)軌16，堆料臺(tái)車導(dǎo)軌上從內(nèi)向外依次設(shè)有堆料臺(tái)車A12、堆料臺(tái)車B13、堆料臺(tái)車C14、堆料臺(tái)車D15。
[0009]所述的中間站8中心設(shè)有一個(gè)圓型缺口。
[0010]所述的堆料臺(tái)車A12放置在機(jī)械手臂A4原點(diǎn)位置的正下方。
[0011]所述的堆料臺(tái)車B13放置在中間站8正下方。
[0012]所述的堆料臺(tái)車C14放置在機(jī)械手臂B5原點(diǎn)位置的正下方。
[0013]所述的堆料臺(tái)車D15放置在堆料臺(tái)車C14的異于堆料臺(tái)車B13—側(cè)。
[0014]本發(fā)明工作原理是:
機(jī)械手臂首先通過(guò)送料機(jī)I抓取上料完成，給出信號(hào)，沖床2滑塊下降；當(dāng)滑塊上升至設(shè)定位置時(shí)，給出信號(hào)，機(jī)械手臂A、B沿X軸方向移動(dòng)至沖床2內(nèi)，通過(guò)Y軸減速機(jī)升降機(jī)構(gòu)18下降，機(jī)械手臂A、B吸取模具上4組產(chǎn)品，吸取后機(jī)械手臂A、B上升并移送至料片中間站8位置時(shí)，機(jī)械手臂A、B沿Y軸方向下降，將產(chǎn)品1、產(chǎn)品3產(chǎn)品4放置在中間站8后，機(jī)械手臂A、B返回原點(diǎn)；在返回原點(diǎn)的過(guò)程時(shí)，機(jī)械手臂A4—直吸取產(chǎn)品2，直到返回至原定位置時(shí)，產(chǎn)品2降落至機(jī)械手臂A4下方的堆料臺(tái)車A12上，產(chǎn)品2移送料完成;產(chǎn)品I的堆料臺(tái)車B13放置于中間站8正下方，中間站8中心設(shè)有一個(gè)大于產(chǎn)品I外徑的圓型缺口，在產(chǎn)品1、3、4放置在片料中間站8位置時(shí)，產(chǎn)品I通過(guò)片料中間站8中心的圓落至堆料臺(tái)車B13上，產(chǎn)品I移送料完成；當(dāng)機(jī)械手臂A、B返回到原點(diǎn)位置時(shí)，給出信號(hào)，沖床2滑塊下降；當(dāng)沖床2滑塊上升至設(shè)定位置時(shí)，給出信號(hào)，機(jī)械手臂B5移動(dòng)至中間站8位置并下降，將產(chǎn)品3、產(chǎn)品4吸取并移送至堆料臺(tái)車D15位置后，將產(chǎn)品4放置在堆料臺(tái)車D15上，產(chǎn)品4移送料完成；隨后，機(jī)械手臂B5將一直吸取產(chǎn)品3并返回原點(diǎn)；當(dāng)返回原點(diǎn)位置時(shí)，產(chǎn)品3將降落至位于機(jī)械手臂B5正下方的堆料臺(tái)車C14上，產(chǎn)品3移送料完成，則整個(gè)沖壓流程結(jié)束，將產(chǎn)品沖片吊走，放置吊具重新生產(chǎn)。
[0015]以上對(duì)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明，但所述內(nèi)容僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，不能被認(rèn)為用于限定本發(fā)明的實(shí)施范圍。凡依本發(fā)明申請(qǐng)范圍所作的均等變化與改進(jìn)等，均應(yīng)仍歸屬于本發(fā)明的專利涵蓋范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種沖床取料移送機(jī)械手，其特征在于:包括機(jī)械手主體(3)和四臺(tái)堆料臺(tái)車，機(jī)械手主體中設(shè)有X軸伺服電機(jī)(19)和Y軸減速機(jī)升降機(jī)構(gòu)(18)，機(jī)械手主體一側(cè)設(shè)有移送機(jī)械手臂4、8(4、5)4軸伺服電機(jī)通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與機(jī)械手臂4、8相連，機(jī)械手臂4、8通過(guò)直線導(dǎo)軌裝在導(dǎo)軌輪上，導(dǎo)軌輪與Y軸減速機(jī)升降機(jī)構(gòu)固定連接;所述的真空吸盤(pán)A、B(6、7)通過(guò)吸盤(pán)支架安裝在機(jī)械手臂々(4)上;真空吸盤(pán)(:、0(1()、11)通過(guò)吸盤(pán)支架安裝在機(jī)械手臂択5)上；機(jī)械手主體上裝有料片中間站(8);機(jī)械手臂A、B的下方設(shè)有堆料臺(tái)車導(dǎo)軌(16)，堆料臺(tái)車導(dǎo)軌上從內(nèi)向外依次設(shè)有堆料臺(tái)車A、B、C、D(12、13、14、15)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種沖床取料移送機(jī)械手，其特征在于:所述的堆料臺(tái)車A(12)放置在機(jī)械手臂A(4)原點(diǎn)位置的正下方。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種沖床取料移送機(jī)械手，其特征在于:所述的堆料臺(tái)車B(13)放置在中間站(8)正下方。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種沖床取料移送機(jī)械手，其特征在于:所述的堆料臺(tái)車C(14)放置在機(jī)械手臂B(5)原點(diǎn)位置的正下方。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種沖床取料移送機(jī)械手，其特征在于:所述的堆料臺(tái)車D(15)放置在堆料臺(tái)車導(dǎo)軌的最外側(cè)。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種沖床取料移送機(jī)械手，其特征在于:所述的中間站(8)中心設(shè)有圓型缺口。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種沖床取料移送機(jī)械手，其特征在于:所述的中間站(8)上設(shè)有中間站調(diào)整塊(9)。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種沖床取料移送機(jī)械手，其特征在于:所述的機(jī)械手臂A、B(4、5)上設(shè)有條形槽。
【專利摘要】一種沖床取料移送機(jī)械手，包括機(jī)械手主體和四臺(tái)堆料臺(tái)車，機(jī)械手主體中設(shè)有X軸伺服電機(jī)和Y軸減速機(jī)升降機(jī)構(gòu)，機(jī)械手主體一側(cè)設(shè)有移送機(jī)械手臂A、B，X軸伺服電機(jī)通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與機(jī)械手臂A、B相連，機(jī)械手臂A、B通過(guò)直線導(dǎo)軌裝在導(dǎo)軌輪上，導(dǎo)軌輪與Y軸減速機(jī)升降機(jī)構(gòu)固定連接；機(jī)械手臂A、B的下方設(shè)有堆料臺(tái)車導(dǎo)軌，堆料臺(tái)車導(dǎo)軌上從內(nèi)向外依次設(shè)有堆料臺(tái)車A、B、C、D。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)和有益效果：吸料采用真空吸盤(pán)吸料，可以根據(jù)產(chǎn)品直徑的大小進(jìn)行調(diào)整，這樣就避免由于機(jī)械手的單一性造成機(jī)械手的產(chǎn)能不能提高的目的；減少了對(duì)產(chǎn)品分類的限制，對(duì)所需產(chǎn)品直接分類，可以直接進(jìn)入生產(chǎn)，這樣就給留出足夠的生產(chǎn)周期。
【IPC分類】B25J15/06, B21D45/00, B21D43/20, B25J9/08
【公開(kāi)號(hào)】CN105522068
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201511002926
【發(fā)明人】宋文超, 候超
【申請(qǐng)人】天津?yàn)I海通達(dá)動(dòng)力科技有限公司
【公開(kāi)日】2016年4月27日
【申請(qǐng)日】2015年12月29日