本發(fā)明屬于柵格板焊接領(lǐng)域，特別涉及一種機(jī)器人自動焊接?xùn)鸥癜蹇刂蒲b置及其工作方法。

背景技術(shù)：

鋼格柵板二氧化碳?xì)怏w主要用于鋼格柵板的封邊工作，焊接大多數(shù)的企業(yè)都還是采用人工焊接的方式進(jìn)行焊接，工作的工作量非常大，同時，由于人在焊接的過程中大多數(shù)都是憑借肉眼進(jìn)行焊接，其焊接的質(zhì)量不夠穩(wěn)定，由于人的可控性較差，因而焊接的質(zhì)量很難保持一致，由于其焊接點(diǎn)較為密集，對于焊接工人的技術(shù)要求較高，焊接位置和參數(shù)匹配不易保持最佳，在焊接的過程中常常會出現(xiàn)虛焊、漏焊的問題，而且焊接過程產(chǎn)生的氣體會對人體有一定的傷害，因而人工焊接被替代將會成為必然。

隨著社會經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，無論是人們的生活還是工作的節(jié)奏都在不斷的加快，企業(yè)的生產(chǎn)也是如此，大多數(shù)的企業(yè)都采用機(jī)械的自動化逐步代替人工操作。在柵格板領(lǐng)域目前很多的企業(yè)都會采用機(jī)器人進(jìn)行焊接，其成本較高，由于鋼格柵板焊接的操作過于繁瑣，且，其并不是爭對焊接的產(chǎn)品專門定制，有些工藝難以完成或者無法實(shí)現(xiàn)，且，當(dāng)前的自動化焊接控制裝置由于其技術(shù)不夠完善，其在焊接的過程中常常會出現(xiàn)錯焊、漏焊等問題，將會嚴(yán)重的影響產(chǎn)品的生產(chǎn)，導(dǎo)致良品率下降，同時，現(xiàn)有的焊接設(shè)備，大多都需要人工對柵格板的類型進(jìn)行確認(rèn)，這樣就會因?yàn)槿藶樵蛟斐膳袛嗍д`，并浪費(fèi)大量的時間。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明目的：為了克服以上不足，本發(fā)明的目的是提供一種機(jī)器人自動焊接?xùn)鸥癜蹇刂蒲b置，其結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)計(jì)合理，易于生產(chǎn)，自動化程度高，提高器焊接的精準(zhǔn)度。

技術(shù)方案：為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種機(jī)器人自動焊接?xùn)鸥癜蹇刂蒲b置，包括：基座、機(jī)械臂、腕關(guān)節(jié)、觸摸屏和控制裝置，其中，所述的腕關(guān)節(jié)上設(shè)有工業(yè)相機(jī)和焊槍，所述的機(jī)械臂設(shè)于基座上，所述腕關(guān)節(jié)設(shè)于機(jī)械臂的端部，所述觸摸屏設(shè)于基座的支撐架上，所述機(jī)械臂、腕關(guān)節(jié)、觸摸屏以及工業(yè)相機(jī)均與控制系統(tǒng)連接，所述的控制系統(tǒng)中設(shè)有電控箱。

本發(fā)明中所述的一種用于柵格板焊接的智能化機(jī)器人自動焊接控制裝置，其通過在機(jī)器人上設(shè)置了觸摸屏，人工將柵格板的信號信息錄入，然后通過工業(yè)相機(jī)來對柵格板進(jìn)行拍攝，然后控制裝置根據(jù)拍攝的數(shù)據(jù)從已經(jīng)錄好的柵格板數(shù)據(jù)庫中調(diào)取柵格板的型號信息，控制裝置根據(jù)調(diào)取的數(shù)據(jù)信息命令焊接控制裝置對柵格板進(jìn)行焊接，整個過程簡單、方便，其實(shí)現(xiàn)智能化的生產(chǎn)，有效的提高其焊接的質(zhì)量，讓其更好的滿足生產(chǎn)的需求。

本發(fā)明中所述的機(jī)械臂由多組機(jī)械軸組成，每個機(jī)械軸之間作可活動連接，且，所述的機(jī)械臂通過旋轉(zhuǎn)軸與基座連接，讓機(jī)械臂能夠根據(jù)焊接的實(shí)際需要實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)，從而讓其更好的滿足焊接工作的需要。

本發(fā)明中所述的控制系統(tǒng)中設(shè)有焊接控制裝置、相機(jī)控制裝置、執(zhí)行控制裝置和中央控制系統(tǒng)，所述的中央控制系統(tǒng)中設(shè)有焊接控制模塊、相機(jī)控制模塊、執(zhí)行控制模塊和中央控制器，所述的焊接控制裝置的兩端分別與焊槍和焊接控制模塊連接，所述相機(jī)控制裝置兩端分別與工業(yè)相機(jī)和相機(jī)控制模塊連接，所述執(zhí)行控制裝置兩端分別與執(zhí)行裝置和執(zhí)行控制模塊連接，所述焊接控制裝置、相機(jī)控制裝置和執(zhí)行控制裝置均與中央控制系統(tǒng)連接，所述焊接控制模塊、相機(jī)控制模塊和執(zhí)行控制模塊均與中央控制器連接。

本發(fā)明中所述的中央控制系統(tǒng)采用PLC控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)智能化的生產(chǎn)。

本發(fā)明中所述的PLC控制系統(tǒng)中設(shè)有中央處理器CPU、程序存儲器ROM、數(shù)據(jù)存儲器RAM、I/O口、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器、定時計(jì)數(shù)器、外部中斷和串行通信，且，所述的單片機(jī)控制系統(tǒng)中設(shè)有用于存儲柵格板型號的數(shù)據(jù)存儲單元，所述的程序存儲器ROM、數(shù)據(jù)存儲器RAM、I/O口、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器、定時計(jì)數(shù)器、外部中斷和串行通信均與中央處理器CPU連接，所述的相機(jī)控制模塊與數(shù)據(jù)存儲器RAM的輸入端連接，所述的數(shù)據(jù)存儲器RAM的輸出端與數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器連接。

本發(fā)明中所述的焊接控制裝置包括焊接工裝夾具、焊接變位機(jī)、焊接操作機(jī)和焊接工件輸送裝置，所述的焊接變位機(jī)與焊槍和工業(yè)相機(jī)連接，所述的焊接工裝夾具、焊接操作機(jī)和焊接工件輸送裝置均與控制系統(tǒng)連接，且它們均與焊槍相配合，能夠?qū)鸥癜鍖?shí)現(xiàn)很好的移動，實(shí)現(xiàn)更好的焊接。

本發(fā)明中所述工業(yè)相機(jī)采用面陣相機(jī)或者線陣相機(jī)，且，所述工業(yè)相機(jī)的前方設(shè)有濾鏡和保護(hù)罩，所述的保護(hù)罩設(shè)于濾鏡的外側(cè)，且，所述保護(hù)罩通過連接線與工業(yè)相機(jī)連接，保護(hù)罩和工業(yè)相機(jī)通過連接線連接，很好的解決了保護(hù)罩容易丟失的問題。

本發(fā)明中所述的執(zhí)行控制裝置由伺服電機(jī)和氣動回路構(gòu)成，所述氣動回路由氣源、控制閥和氣缸構(gòu)成，所述的伺服電機(jī)和氣動回路均與控制系統(tǒng)連接。

本發(fā)明中所述的一種機(jī)器人自動焊接?xùn)鸥癜蹇刂蒲b置的工作方法，具體的工作方法如下：

（1）：首先通過人工將企業(yè)涉及的柵格板的型號數(shù)據(jù)通過錄入控制系統(tǒng)中PLC控制系統(tǒng)中的柵格板數(shù)據(jù)庫中；

（2）：然后企業(yè)在生產(chǎn)的過程中通過壓焊機(jī)對鋼板進(jìn)行壓制，然后根據(jù)焊接需要的尺寸對鋼板進(jìn)行劃分；

（3）待上一步驟中鋼板劃分完成后，開始啟動該自動焊接控制裝置，然后整個裝置中的各個部分均進(jìn)入工作狀態(tài)；

（4）：然后焊接工件輸送裝置將焊接工件送到指定的工位；

（5）：待工件被送到指定的工位后，工作人員按下開始按鈕，當(dāng)控制系統(tǒng)得到命令后，將通過中央控制器命令相機(jī)控制模塊開始工作，然后相機(jī)控制模塊將通過相機(jī)控制裝置驅(qū)動工業(yè)相機(jī)開始對柵格板進(jìn)行拍攝；

（6）：然后將拍攝的數(shù)據(jù)通過相機(jī)控制模塊傳送給控制系統(tǒng)中的中央控制器，然后中央控制器對接收到的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析；

（7）：待上一步驟中中央控制器分析完成后，根據(jù)分析的結(jié)果，中央控制器從柵格板數(shù)據(jù)庫中調(diào)取與之相匹配的柵格板數(shù)據(jù)，然后根據(jù)調(diào)取的數(shù)據(jù)中央控制器命令焊接控制模塊控制焊接控制裝置開始工作；

（9）：然后執(zhí)行控制模塊將會命令執(zhí)行控制裝置帶動焊槍開始對柵格板進(jìn)行焊接；

（10）：待上一步驟中焊槍焊接完成后，工業(yè)相機(jī)將對焊接后的柵格板進(jìn)行第二次拍攝，并將拍攝數(shù)后的數(shù)據(jù)傳送給控制系統(tǒng)中的數(shù)據(jù)存儲器RAM，對數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲；

（11）：然后通過數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器對存儲的模擬信號轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號，再將數(shù)據(jù)傳送給數(shù)據(jù)計(jì)算器，待數(shù)據(jù)計(jì)算器對接收到的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，然后把分析的結(jié)果傳送至中央處理器CPU；

（12）：待中央處理器CPU接收到數(shù)據(jù)后對數(shù)據(jù)進(jìn)行分析并處理，然后將分析得出的結(jié)果再經(jīng)過數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換成模擬信號；

（13）：待數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換完成后，將數(shù)據(jù)傳送給控制器，如果分析數(shù)據(jù)中發(fā)現(xiàn)有漏焊或者是焊接錯位現(xiàn)象，那么控制器將會通過報警裝置進(jìn)行報警提醒，并把相關(guān)的位置信息通觸摸屏進(jìn)行顯示；

（14）：在上述工作過程中，如果工業(yè)相機(jī)拍攝的數(shù)據(jù)分析得出的結(jié)果需要對該自動焊接控制裝置的位置做出相應(yīng)的調(diào)整，那么控制器將會根據(jù)分析的結(jié)果對機(jī)械臂以及腕關(guān)節(jié)進(jìn)行微調(diào)，讓其滿足焊接的要求；

（15）：按照上述的工作方法直至所有的焊接點(diǎn)都焊接完畢后，在整個焊接過程中，一旦出現(xiàn)任何的異常問題，都將會通過報警裝置進(jìn)行蜂鳴報警，并同時通過報警顯示燈進(jìn)行顯示，直至處理故障解除方可；

（16）：焊接完成后，最后通過操作鍵盤讓控制器命令伺服電機(jī)停止工作，然后依次讓其他設(shè)備停止運(yùn)轉(zhuǎn)，最后通過操作鍵盤將設(shè)備關(guān)閉即可。

上述技術(shù)方案可以看出，本發(fā)明具有如下有益效果：

1、本發(fā)明中所述的一種用于柵格板焊接的智能化機(jī)器人自動焊接控制裝置，其通過在機(jī)器人上設(shè)置了觸摸屏，人工將柵格板的信號信息錄入，然后通過工業(yè)相機(jī)來對柵格板進(jìn)行拍攝，然后控制裝置根據(jù)拍攝的數(shù)據(jù)從已經(jīng)錄好的柵格板數(shù)據(jù)庫中調(diào)取柵格板的型號信息，控制裝置根據(jù)調(diào)取的數(shù)據(jù)信息命令焊接控制裝置對柵格板進(jìn)行焊接，整個過程簡單、方便，其實(shí)現(xiàn)智能化的生產(chǎn)，有效的提高其焊接的質(zhì)量，讓其更好的滿足生產(chǎn)的需求。

2、本發(fā)明中通過在焊接控制裝置上設(shè)置了觸摸屏，對柵格板的型號信息進(jìn)行錄入，讓其形成一個柵格板的數(shù)據(jù)庫，當(dāng)相機(jī)拍攝完成后，控制系統(tǒng)中的中央控制器將會對工業(yè)相機(jī)拍攝的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，確認(rèn)柵格板的型號，以及所需焊接點(diǎn)的位置信息，整個過程簡單，方便；與此同時，工作人員也能夠通過觸摸屏實(shí)現(xiàn)對整個焊接過程中的相關(guān)數(shù)據(jù)的監(jiān)控，便于故障和異常數(shù)據(jù)的排查，能夠有效的提高其生產(chǎn)的效率和生產(chǎn)質(zhì)量。

3、本發(fā)明中所述的一種機(jī)器人自動焊接?xùn)鸥癜蹇刂蒲b置的工作方法，其整個工作過程簡單，易實(shí)現(xiàn)，通過觸摸屏先把柵格板的數(shù)據(jù)錄入，然后工業(yè)相機(jī)將對柵格板進(jìn)行拍攝，然后通過控制系統(tǒng)中的中央控制器對數(shù)據(jù)進(jìn)行分析、對比，根據(jù)確認(rèn)的型號以及焊接點(diǎn)位置信息進(jìn)行焊接，讓其實(shí)現(xiàn)了自動化的生產(chǎn)，同時也提高了其焊接的精準(zhǔn)度。

附圖說明

圖1為本發(fā)明所述的機(jī)器人自動焊接?xùn)鸥癜蹇刂蒲b置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明中控制系統(tǒng)的電氣連接示意圖；

圖中：基座-1、機(jī)械臂-2、腕關(guān)節(jié)-3、觸摸屏-4、控制裝置-5

工業(yè)相機(jī)-6、焊槍-7、旋轉(zhuǎn)軸-8、焊接控制模塊-9、相機(jī)控制模塊-10、執(zhí)行控制模塊-11、中央控制器-12。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例，進(jìn)一步闡明本發(fā)明。

實(shí)施例

本實(shí)施例中所述的一種機(jī)器人自動焊接?xùn)鸥癜蹇刂蒲b置，包括：基座1、機(jī)械臂2、腕關(guān)節(jié)3、觸摸屏4和控制系統(tǒng)5；

上述各部件的關(guān)系如下：

其中，所述的腕關(guān)節(jié)3上設(shè)有工業(yè)相機(jī)6和焊槍7，所述的機(jī)械臂2設(shè)于基座1上，所述腕關(guān)節(jié)3設(shè)于機(jī)械臂2的端部，所述觸摸屏4設(shè)于基座1的支撐架上，所述機(jī)械臂2、腕關(guān)節(jié)3、觸摸屏4以及工業(yè)相機(jī)6均與控制系統(tǒng)5連接，所述的控制系統(tǒng)5中設(shè)有電控箱。

本實(shí)施例中所述的機(jī)械臂2由多組機(jī)械軸組成，每個機(jī)械軸之間作可活動連接，且，所述的機(jī)械臂2通過旋轉(zhuǎn)軸8與基座1連接。

本實(shí)施例中所述的控制系統(tǒng)5中設(shè)有焊接控制裝置、相機(jī)控制裝置、執(zhí)行控制裝置和中央控制系統(tǒng)，所述的控制系統(tǒng)中設(shè)有焊接控制模塊9、相機(jī)控制模塊10、執(zhí)行控制模塊11和中央控制器12，所述的焊接控制裝置的兩端分別與焊槍7和焊接控制模塊9連接，所述相機(jī)控制裝置兩端分別與工業(yè)相機(jī)6和相機(jī)控制模塊10連接，所述執(zhí)行控制裝置兩端分別與執(zhí)行裝置和執(zhí)行控制模塊11連接，所述焊接控制裝置、相機(jī)控制裝置和執(zhí)行控制裝置均與控制系統(tǒng)連接，所述焊接控制模塊9、相機(jī)控制模塊10和執(zhí)行控制模塊11均與中央控制器12連接。

本實(shí)施例中所述的中央控制系統(tǒng)采用PLC控制系統(tǒng)，所述的PLC控制系統(tǒng)中設(shè)有中央處理器CPU、程序存儲器ROM、數(shù)據(jù)存儲器RAM、I/O口、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器、定時計(jì)數(shù)器、外部中斷和串行通信，且，所述的單片機(jī)控制系統(tǒng)中設(shè)有用于存儲柵格板型號的數(shù)據(jù)存儲單元，所述的程序存儲器ROM、數(shù)據(jù)存儲器RAM、I/O口、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器、定時計(jì)數(shù)器、外部中斷和串行通信均與中央處理器CPU連接，所述的相機(jī)控制模塊10與數(shù)據(jù)存儲器RAM的輸入端連接，所述的數(shù)據(jù)存儲器RAM的輸出端與數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器連接。

本實(shí)施例中所述的焊接控制裝置10包括焊接工裝夾具、焊接變位機(jī)、焊接操作機(jī)和焊接工件輸送裝置，所述的焊接變位機(jī)與焊槍7和工業(yè)相機(jī)8連接，所述的焊接工裝夾具、焊接操作機(jī)和焊接工件輸送裝置均與控制系統(tǒng)14連接，且它們均與焊槍7相配合。

本實(shí)施例中所述工業(yè)相機(jī)6采用面陣相機(jī)或者線陣相機(jī)，且，所述工業(yè)相機(jī)6的前方設(shè)有濾鏡和保護(hù)罩，所述的保護(hù)罩設(shè)于濾鏡的外側(cè)，且，所述保護(hù)罩通過連接線與工業(yè)相機(jī)6連接，保護(hù)罩和工業(yè)相機(jī)通過連接線連接，很好的解決了保護(hù)罩容易丟失的問題。

本實(shí)施例中所述的執(zhí)行控制裝置由伺服電機(jī)和氣動回路構(gòu)成，所述氣動回路由氣源、控制閥和氣缸構(gòu)成，所述的伺服電機(jī)和氣動回路均與控制系統(tǒng)連接。

實(shí)施例2

本實(shí)施例中所述的一種機(jī)器人自動焊接?xùn)鸥癜蹇刂蒲b置，包括：基座1、機(jī)械臂2、腕關(guān)節(jié)3、觸摸屏4和控制系統(tǒng)5；

上述各部件的關(guān)系如下：

其中，所述的腕關(guān)節(jié)3上設(shè)有工業(yè)相機(jī)6和焊槍7，所述的機(jī)械臂2設(shè)于基座1上，所述腕關(guān)節(jié)3設(shè)于機(jī)械臂2的端部，所述觸摸屏4設(shè)于基座1的支撐架上，所述機(jī)械臂2、腕關(guān)節(jié)3、觸摸屏4以及工業(yè)相機(jī)6均與控制系統(tǒng)5連接，所述的控制系統(tǒng)5中設(shè)有電控箱。

本實(shí)施例中所述的機(jī)械臂2由多組機(jī)械軸組成，每個機(jī)械軸之間作可活動連接，且，所述的機(jī)械臂2通過旋轉(zhuǎn)軸8與基座1連接。

本實(shí)施例中所述的控制系統(tǒng)5中設(shè)有焊接控制裝置、相機(jī)控制裝置、執(zhí)行控制裝置和中央控制系統(tǒng)，所述的控制系統(tǒng)中設(shè)有焊接控制模塊9、相機(jī)控制模塊10、執(zhí)行控制模塊11和中央控制器12，所述的焊接控制裝置的兩端分別與焊槍7和焊接控制模塊9連接，所述相機(jī)控制裝置兩端分別與工業(yè)相機(jī)6和相機(jī)控制模塊10連接，所述執(zhí)行控制裝置兩端分別與執(zhí)行裝置和執(zhí)行控制模塊11連接，所述焊接控制裝置、相機(jī)控制裝置和執(zhí)行控制裝置均與控制系統(tǒng)連接，所述焊接控制模塊9、相機(jī)控制模塊10和執(zhí)行控制模塊11均與中央控制器12連接。

本實(shí)施例中所述的控制系統(tǒng)采用PLC控制系統(tǒng)，所述的PLC控制系統(tǒng)中設(shè)有中央處理器CPU、程序存儲器ROM、數(shù)據(jù)存儲器RAM、I/O口、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器、定時計(jì)數(shù)器、外部中斷和串行通信，且，所述的單片機(jī)控制系統(tǒng)中設(shè)有用于存儲柵格板型號的數(shù)據(jù)存儲單元，所述的程序存儲器ROM、數(shù)據(jù)存儲器RAM、I/O口、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器、定時計(jì)數(shù)器、外部中斷和串行通信均與中央處理器CPU連接，所述的相機(jī)控制模塊10與數(shù)據(jù)存儲器RAM的輸入端連接，所述的數(shù)據(jù)存儲器RAM的輸出端與數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器連接。

本實(shí)施例中所述的焊接控制裝置10包括焊接工裝夾具、焊接變位機(jī)、焊接操作機(jī)和焊接工件輸送裝置，所述的焊接變位機(jī)與焊槍7和工業(yè)相機(jī)8連接，所述的焊接工裝夾具、焊接操作機(jī)和焊接工件輸送裝置均與中央控制系統(tǒng)連接，且它們均與焊槍7相配合。

本實(shí)施例中所述工業(yè)相機(jī)6采用面陣相機(jī)或者線陣相機(jī)，且，所述工業(yè)相機(jī)6的前方設(shè)有濾鏡和保護(hù)罩，所述的保護(hù)罩設(shè)于濾鏡的外側(cè)，且，所述保護(hù)罩通過連接線與工業(yè)相機(jī)6連接，保護(hù)罩和工業(yè)相機(jī)通過連接線連接，很好的解決了保護(hù)罩容易丟失的問題。

本實(shí)施例中所述的執(zhí)行控制裝置由伺服電機(jī)和氣動回路構(gòu)成，所述氣動回路由氣源、控制閥和氣缸構(gòu)成，所述的伺服電機(jī)和氣動回路均與控制系統(tǒng)連接。

本實(shí)施例中一種機(jī)器人自動焊接?xùn)鸥癜蹇刂蒲b置的工作方法，具體的工作方法如下：

（1）：首先通過人工將企業(yè)涉及的柵格板的型號數(shù)據(jù)通過錄入控制系統(tǒng)中PLC控制系統(tǒng)中的柵格板數(shù)據(jù)庫中；

（2）：然后企業(yè)在生產(chǎn)的過程中通過壓焊機(jī)對鋼板進(jìn)行壓制，然后根據(jù)焊接需要的尺寸對鋼板進(jìn)行劃分；

（3）待上一步驟中鋼板劃分完成后，開始啟動該自動焊接控制裝置，然后整個裝置中的各個部分均進(jìn)入工作狀態(tài)；

（4）：然后焊接工件輸送裝置將焊接工件送到指定的工位；

（5）：待工件被送到指定的工位后，工作人員按下開始按鈕，當(dāng)控制系統(tǒng)得到命令后，將通過中央控制器命令相機(jī)控制模塊10開始工作，然后相機(jī)控制模塊10將通過相機(jī)控制裝置驅(qū)動工業(yè)相機(jī)6開始對柵格板進(jìn)行拍攝；

（6）：然后將拍攝的數(shù)據(jù)通過相機(jī)控制模塊10傳送給控制系統(tǒng)中的中央控制器，然后中央控制器對接收到的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析；

（7）：待上一步驟中中央控制器分析完成后，根據(jù)分析的結(jié)果，中央控制器從柵格板數(shù)據(jù)庫中調(diào)取與之相匹配的柵格板數(shù)據(jù)，然后根據(jù)調(diào)取的數(shù)據(jù)中央控制器命令焊接控制模塊9控制焊接控制裝置開始工作；

（9）：然后執(zhí)行控制模塊11將會命令執(zhí)行控制裝置帶動焊槍7開始對柵格板進(jìn)行焊接；

（10）：待上一步驟中焊槍7焊接完成后，工業(yè)相機(jī)6將對焊接后的柵格板進(jìn)行第二次拍攝，并將拍攝數(shù)后的數(shù)據(jù)傳送給控制系統(tǒng)中的數(shù)據(jù)存儲器RAM，對數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲；

（11）：然后通過數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器對存儲的模擬信號轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號，再將數(shù)據(jù)傳送給數(shù)據(jù)計(jì)算器，待數(shù)據(jù)計(jì)算器對接收到的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，然后把分析的結(jié)果傳送至中央處理器CPU；

（12）：待中央處理器CPU接收到數(shù)據(jù)后對數(shù)據(jù)進(jìn)行分析并處理，然后將分析得出的結(jié)果再經(jīng)過數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換成模擬信號；

（13）：待數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換完成后，將數(shù)據(jù)傳送給控制器，如果分析數(shù)據(jù)中發(fā)現(xiàn)有漏焊或者是焊接錯位現(xiàn)象，那么控制器將會通過報警裝置進(jìn)行報警提醒，并把相關(guān)的位置信息通觸摸屏4進(jìn)行顯示；

（14）：在上述工作過程中，如果工業(yè)相機(jī)6拍攝的數(shù)據(jù)分析得出的結(jié)果需要對該自動焊接控制裝置的位置做出相應(yīng)的調(diào)整，那么控制器將會根據(jù)分析的結(jié)果對機(jī)械臂2以及腕關(guān)節(jié)3進(jìn)行微調(diào)，讓其滿足焊接的要求；

（15）：按照上述的工作方法直至所有的焊接點(diǎn)都焊接完畢后，在整個焊接過程中，一旦出現(xiàn)任何的異常問題，都將會通過報警裝置進(jìn)行蜂鳴報警，并同時通過報警顯示燈進(jìn)行顯示，直至處理故障解除方可；

（16）：焊接完成后，最后通過操作鍵盤讓控制器命令伺服電機(jī)停止工作，然后依次讓其他設(shè)備停止運(yùn)轉(zhuǎn)，最后通過操作鍵盤將設(shè)備關(guān)閉即可。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)，這些改進(jìn)也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。