本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，特別涉及一種鋼珠與鋼板焊接機(jī)器人。

背景技術(shù)：

鋼珠與鋼板焊接是工業(yè)上不可缺少的一部分，為了使焊接更精確，焊接速度更快，因此需要一種鋼珠與鋼板焊接機(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對上述問題，本發(fā)明提供一種鋼珠與鋼板焊接機(jī)器人，其通過多部分協(xié)作來完成焊接工作。

本發(fā)明所使用的技術(shù)方案是：一種鋼珠與鋼板焊接機(jī)器人，包括底座、鋼板搬運(yùn)機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)型焊接頭和鋼珠儲存部分，其特征在于：所述的鋼板搬運(yùn)機(jī)構(gòu)安裝在底座的鋼板搬運(yùn)機(jī)構(gòu)支撐座上面，所述的鋼珠儲存部分安裝在底座的鋼珠儲存部分固定座上，所述的旋轉(zhuǎn)型焊接頭安裝在鋼珠儲存部分的第五液壓缸固定板的活塞桿端部；

所述的底座包括底板、兩個鋼板搬運(yùn)機(jī)構(gòu)支撐座、鋼板儲存部分固定孔、四個鋼珠儲存部分固定座、鋼板安放臺、兩個鋼板固定件安放槽，所述的底板是一個長方形的板子，在其上面中間偏右的位置設(shè)有一個鋼板安放臺，在鋼板安放臺上設(shè)有兩個從前到后的鋼板固定件安放槽，它們相互平行；在鋼板安放臺上面設(shè)有四個鋼板固定部分，鋼板固定部分包括四個彈簧固定板、四個第一彈簧、四個鋼板固定夾、四個鋼板固定夾卡架，所述的彈簧固定板下面固定安裝在鋼板安放臺上；所述的第一彈簧一端與彈簧固定板左面的支柱固定連接，另一端與鋼板固定夾右面的支柱固定連接；所述的鋼板固定夾卡架上面固定安裝在鋼板固定夾的下端面中間位置，鋼板固定夾卡架滑動安裝在鋼板固定件安放槽里；所述的在鋼板安放臺的前后兩側(cè)各設(shè)有兩個固定座，在底板上面中間偏左的位置設(shè)有一個鋼板儲存部分固定孔，在鋼板儲存部分固定孔下面設(shè)有一個鋼板儲存部分，鋼板儲存部分包括兩個鋼板卡座、鋼板儲存?zhèn)}、鋼板支架、第二彈簧、彈簧固定柱，所述的鋼板卡座下面固定安裝在鋼板儲存?zhèn)}的上面；所述的第二彈簧上端與鋼板支架下面的固定柱固定連接，下端與彈簧固定柱固定連接；所述的鋼板支架滑動安裝在鋼板儲存?zhèn)}里面；所述的彈簧固定柱固定安裝在鋼板儲存?zhèn)}里面的底板上；在底板下面四個角處各設(shè)有一個支撐柱；

所述的鋼板搬運(yùn)機(jī)構(gòu)包括步進(jìn)電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)固定座、鋼板搬運(yùn)機(jī)構(gòu)支撐柱、第一光軸、第二光軸、絲杠、光軸固定板、絲杠支架、第一液壓缸固定板、兩個第一液壓缸、鋼板固定板、兩個第二液壓缸固定板、兩個第二液壓缸、兩個移動鋼板固定架，所述的兩個鋼板搬運(yùn)機(jī)構(gòu)支撐柱固定安裝在鋼板搬運(yùn)機(jī)構(gòu)支撐座上；所述的步進(jìn)電機(jī)水平放置，其右端固定安裝在步進(jìn)電機(jī)固定座左端上，電機(jī)軸穿過步進(jìn)電機(jī)固定座上的孔與絲杠的左端面固定連接；所述的第一光軸和第二光軸的左端與步進(jìn)電機(jī)固定座的右端面固定連接，第一光軸和第二光軸的右端與光軸固定板左端面固定連接；所述的絲杠的右端面轉(zhuǎn)動安裝在光軸固定板的左端面上，所述的絲杠支架滑動安裝一光軸和第二光軸在上，并且在絲杠支架內(nèi)部安裝有絲桿螺母，所述的絲桿螺母和絲杠互相配合；所述的第一液壓缸固定板上面固定安裝在絲杠支架的下面；所述的第一液壓缸缸體后端固定安裝在第一液壓缸固定板的下面，其活塞桿端部與鋼板固定板的上面固定連接；所述的第二液壓缸固定板下面固定安裝在鋼板固定板的上面；所述的第二液壓缸缸體后端固定安裝在第二液壓缸固定板的外側(cè)面，活塞桿端部與移動鋼板固定架的內(nèi)側(cè)固定連接；所述的移動鋼板固定架滑動安裝在鋼板固定板的開槽里；

所述的旋轉(zhuǎn)型焊接頭包括圓形齒輪、圓形齒輪牙齒、圓形齒輪凹槽、固定卡座、第一伺服電機(jī)、焊接頭、焊條、伺服電機(jī)固定座、齒輪，所述的圓形齒輪外側(cè)設(shè)有圓形齒輪凹槽，內(nèi)側(cè)設(shè)有圓形齒輪牙齒；所述的固定卡座凹槽部分滑動安裝在圓形齒輪的圓形齒輪凹槽里；所述的固定卡座后端固定安裝在伺服電機(jī)固定座的左側(cè)；所述的第一伺服電機(jī)豎直向上放置，其固定安裝在伺服電機(jī)固定座里面，電機(jī)軸與齒輪固定連接；所述的焊接頭后側(cè)固定安裝在伺服電機(jī)固定座的前側(cè)面上；所述的焊條固定安裝在焊接頭的前端；

所述的鋼珠儲存部分包括四個鋼珠儲部分固定柱、鋼珠儲部分固定架、鋼珠儲存?zhèn)}、兩個第三液壓缸、第四液壓缸支座、第四液壓缸、鋼珠分割板、第二伺服電機(jī)、齒輪、圓盤外殼、鋼珠固定夾固定支架、鋼珠通道、兩個鋼珠固定夾支架、兩個鋼珠固定夾、圓盤、螺紋、多個牙齒、兩個第五液壓缸固定板、兩個第五液壓缸，所述的四個鋼珠儲部分固定柱下端分別與鋼珠儲存部分固定座上面固定連接，上端與鋼珠儲部分固定架下面固定連接；所述的鋼珠儲存?zhèn)}下端固定安裝在圓盤外殼后面的圓孔上，鋼珠儲存?zhèn)}和鋼珠儲部分固定架中間孔同心；所述的第三液壓缸缸體后端固定安裝在鋼珠儲部分固定架下面，其活塞桿端部與圓盤外殼后面固定連接。所述的第四液壓缸支座下端固定安裝在圓盤外殼上；所述的第四液壓缸缸體后端固定安裝在第四液壓缸支座的后面，其活塞桿端部與鋼珠分割板的前端面固定連接；所述的第二伺服電機(jī)水平放置，其右面固定安裝在圓盤外殼上，電機(jī)軸與齒輪固定連接；所述的在圓盤左側(cè)面設(shè)有螺紋，在圓盤右側(cè)面設(shè)有牙齒；所述的齒輪和圓盤上的牙齒相互嚙合；所述的鋼珠固定夾固定支架固定安裝在圓盤外殼上面；所述的鋼珠通道后端面固定安裝在鋼珠儲存?zhèn)}的前端面，鋼珠通道穿過圓盤中心圓孔，鋼珠通道和圓盤中心圓孔同心；所述的鋼珠固定夾支架底面的螺紋和圓盤上的螺紋相互嚙合；所述的鋼珠固定夾外側(cè)面固定安裝在鋼珠固定夾支架的內(nèi)側(cè)面；所述的第五液壓缸固定板內(nèi)側(cè)面固定安裝在鋼珠固定夾固定支架上；所述的第五液壓缸缸體后端固定安裝在第五液壓缸固定板下面，活塞桿端部與圓形齒輪上面固定連接。

進(jìn)一步的，所述的齒輪和圓形齒輪的圓形齒輪牙齒相互嚙合。

本發(fā)明帶來的有益效果：通過機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)型焊接頭部分可以把鋼珠和鋼板無縫隙的焊接在一起，使焊接的質(zhì)量更好，同時提高了焊接效率，節(jié)約了勞動力和提高了工作效率。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的組裝完成后的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明的底座的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明的鋼板搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本發(fā)明的旋轉(zhuǎn)型焊接頭的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本發(fā)明的鋼珠儲部分的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為本發(fā)明的鋼珠儲部分的部分結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為本發(fā)明的圓盤的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8為本發(fā)明的鋼板固定部分的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9為本發(fā)明的鋼板儲存部分的剖視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖10為本發(fā)明的鋼焊接成品的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)號：1-底座、2-鋼板搬運(yùn)機(jī)構(gòu)、3-旋轉(zhuǎn)型焊接頭、4-鋼珠儲存部分、5-鋼板固定部分、6-鋼板儲存部分、7-支撐柱、101-底板、102-鋼板搬運(yùn)機(jī)構(gòu)支撐座、103-鋼板儲存部分固定孔、104-鋼珠儲存部分固定座、105-鋼板安放臺、106-鋼板固定件安放槽、201-步進(jìn)電機(jī)、202-步進(jìn)電機(jī)固定座、203-鋼板搬運(yùn)機(jī)構(gòu)支撐柱、204-第一光軸、205-第二光軸、206-絲杠、207-光軸固定板、208-絲杠支架、209-第一液壓缸固定板、210-第一液壓缸、211-鋼板固定板、212-第二液壓缸固定板、213-第二液壓缸、214-移動鋼板固定架、301-圓形齒輪、302-圓形齒輪牙齒、303-圓形齒輪凹槽、304-固定卡座、305-第一伺服電機(jī)、306-焊接頭、307-焊條、308-伺服電機(jī)固定座、309-齒輪、401-鋼珠儲部分固定柱、402-鋼珠儲部分固定架、403-鋼珠儲存?zhèn)}、404-第三液壓缸、405-第四液壓缸支座、406-第四液壓缸、407-鋼珠分割板、408-第二伺服電機(jī)、409-齒輪、410-圓盤外殼、411-鋼珠固定夾固定支架、412-鋼珠通道、413-鋼珠固定夾支架、414-鋼珠固定夾、415-圓盤、416-螺紋、417-牙齒、418-第五液壓缸固定板、419-第五液壓缸、501-彈簧固定板、502-第一彈簧、503-鋼板固定夾、504-鋼板固定夾卡架、601-鋼板卡座、602-鋼板儲存?zhèn)}、603-鋼板支架、604-第二彈簧、605-彈簧固定柱。

具體實(shí)施方式

下面通過實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說明。

實(shí)施例如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6、圖7、圖8、圖9、圖10所示，一種鋼珠與鋼板焊接機(jī)器人，包括底座1、鋼板搬運(yùn)機(jī)構(gòu)2、旋轉(zhuǎn)型焊接頭3和鋼珠儲存部分4，其特征在于：所述的鋼板搬運(yùn)機(jī)構(gòu)2安裝在底座1的鋼板搬運(yùn)機(jī)構(gòu)支撐座102上面，所述的鋼珠儲存部分4安裝在底座1的鋼珠儲存部分固定座104上，所述的旋轉(zhuǎn)型焊接頭3安裝在鋼珠儲存部分4的第五液壓缸固定板418的活塞桿端部；

所述的底座包括底板101、兩個鋼板搬運(yùn)機(jī)構(gòu)支撐座102、鋼板儲存部分固定孔103、四個鋼珠儲存部分固定座104、鋼板安放臺105、兩個鋼板固定件安放槽106，所述的底板101是一個長方形的板子，在其上面中間偏右的位置設(shè)有一個鋼板安放臺105，在鋼板安放臺105上設(shè)有兩個從前到后的鋼板固定件安放槽106，它們相互平行；在鋼板安放臺105上面設(shè)有四個鋼板固定部分5，鋼板固定部分5包括四個彈簧固定板501、四個第一彈簧502、四個鋼板固定夾503、四個鋼板固定夾卡架504，所述的彈簧固定板501下面固定安裝在鋼板安放臺105上；所述的第一彈簧502一端與彈簧固定板501左面的支柱固定連接，另一端與鋼板固定夾503右面的支柱固定連接；所述的鋼板固定夾卡架504上面固定安裝在鋼板固定夾503的下端面中間位置，鋼板固定夾卡架504滑動安裝在鋼板固定件安放槽106里；所述的在鋼板安放臺105的前后兩側(cè)各設(shè)有兩個固定座104，在底板101上面中間偏左的位置設(shè)有一個鋼板儲存部分固定孔103，在鋼板儲存部分固定孔103下面設(shè)有一個鋼板儲存部分6，鋼板儲存部分6包括兩個鋼板卡座601、鋼板儲存?zhèn)}602、鋼板支架603、第二彈簧604、彈簧固定柱605，所述的鋼板卡座601下面固定安裝在鋼板儲存?zhèn)}602的上面；所述的第二彈簧604上端與鋼板支架603下面的固定柱固定連接，下端與彈簧固定柱605固定連接；所述的鋼板支架603滑動安裝在鋼板儲存?zhèn)}602里面；所述的彈簧固定柱605固定安裝在鋼板儲存?zhèn)}602里面的底板上；在底板101下面四個角處各設(shè)有一個支撐柱7；

所述的鋼板搬運(yùn)機(jī)構(gòu)包括步進(jìn)電機(jī)201、步進(jìn)電機(jī)固定座202、鋼板搬運(yùn)機(jī)構(gòu)支撐柱203、第一光軸204、第二光軸205、絲杠206、光軸固定板207、絲杠支架208、第一液壓缸固定板209、兩個第一液壓缸210、鋼板固定板211、兩個第二液壓缸固定板212、兩個第二液壓缸213、兩個移動鋼板固定架214，所述的兩個鋼板搬運(yùn)機(jī)構(gòu)支撐柱203固定安裝在鋼板搬運(yùn)機(jī)構(gòu)支撐座102上；所述的步進(jìn)電機(jī)201水平放置，其右端固定安裝在步進(jìn)電機(jī)固定座202左端上，電機(jī)軸穿過步進(jìn)電機(jī)固定座202上的孔與絲杠206的左端面固定連接；所述的第一光軸204和第二光軸205的左端與步進(jìn)電機(jī)固定座202的右端面固定連接，第一光軸204和第二光軸205的右端與光軸固定板207左端面固定連接；所述的絲杠206的右端面轉(zhuǎn)動安裝在光軸固定板207的左端面上，所述的絲杠支架208滑動安裝一光軸204和第二光軸205在上，并且在絲杠支架內(nèi)部安裝有絲桿螺母，所述的絲桿螺母和絲杠互相配合；所述的第一液壓缸固定板209上面固定安裝在絲杠支架208的下面；所述的第一液壓缸210缸體后端固定安裝在第一液壓缸固定板209的下面，其活塞桿端部與鋼板固定板211的上面固定連接；所述的第二液壓缸固定板212下面固定安裝在鋼板固定板211的上面；所述的第二液壓缸213缸體后端固定安裝在第二液壓缸固定板212的外側(cè)面，活塞桿端部與移動鋼板固定架214的內(nèi)側(cè)固定連接；所述的移動鋼板固定架214滑動安裝在鋼板固定板211的開槽里；

所述的旋轉(zhuǎn)型焊接頭包括圓形齒輪301、圓形齒輪牙齒302、圓形齒輪凹槽303、固定卡座304、第一伺服電機(jī)305、焊接頭306、焊條307、伺服電機(jī)固定座308、齒輪309，所述的圓形齒輪301外側(cè)設(shè)有圓形齒輪凹槽303，內(nèi)側(cè)設(shè)有圓形齒輪牙齒302；所述的固定卡座304凹槽部分滑動安裝在圓形齒輪301的圓形齒輪凹槽303里；所述的固定卡座304后端固定安裝在伺服電機(jī)固定座308的左側(cè)；所述的第一伺服電機(jī)305豎直向上放置，其固定安裝在伺服電機(jī)固定座308里面，電機(jī)軸與齒輪309固定連接；所述的焊接頭306后側(cè)固定安裝在伺服電機(jī)固定座308的前側(cè)面上；所述的焊條307固定安裝在焊接頭306的前端；

所述的鋼珠儲存部分包括四個鋼珠儲部分固定柱401、鋼珠儲部分固定架402、鋼珠儲存?zhèn)}403、兩個第三液壓缸404、第四液壓缸支座405、第四液壓缸406、鋼珠分割板407、第二伺服電機(jī)408、齒輪409、圓盤外殼410、鋼珠固定夾固定支架411、鋼珠通道412、兩個鋼珠固定夾支架413、兩個鋼珠固定夾414、圓盤415、螺紋416、多個牙齒417、兩個第五液壓缸固定板418、兩個第五液壓缸419，所述的四個鋼珠儲部分固定柱401下端分別與鋼珠儲存部分固定座104上面固定連接，上端與鋼珠儲部分固定架402下面固定連接；所述的鋼珠儲存?zhèn)}403下端固定安裝在圓盤外殼410后面的圓孔上，鋼珠儲存?zhèn)}403和鋼珠儲部分固定架402中間孔同心；所述的第三液壓缸404缸體后端固定安裝在鋼珠儲部分固定架402下面，其活塞桿端部與圓盤外殼410后面固定連接。所述的第四液壓缸支座405下端固定安裝在圓盤外殼410上；所述的第四液壓缸406缸體后端固定安裝在第四液壓缸支座405的后面，其活塞桿端部與鋼珠分割板407的前端面固定連接；所述的第二伺服電機(jī)408水平放置，其右面固定安裝在圓盤外殼410上，電機(jī)軸與齒輪409固定連接；所述的在圓盤415左側(cè)面設(shè)有螺紋416，在圓盤415右側(cè)面設(shè)有牙齒417；所述的齒輪409和圓盤415上的牙齒417相互嚙合；所述的鋼珠固定夾固定支架411固定安裝在圓盤外殼410上面；所述的鋼珠通道412后端面固定安裝在鋼珠儲存?zhèn)}403的前端面，鋼珠通道412穿過圓盤415中心圓孔，鋼珠通道412和圓盤415中心圓孔同心；所述的鋼珠固定夾支架413底面的螺紋和圓盤415上的螺紋416相互嚙合；所述的鋼珠固定夾414外側(cè)面固定安裝在鋼珠固定夾支架413的內(nèi)側(cè)面；所述的第五液壓缸固定板418內(nèi)側(cè)面固定安裝在鋼珠固定夾固定支架411上；所述的第五液壓缸419缸體后端固定安裝在第五液壓缸固定板418下面，活塞桿端部與圓形齒輪301上面固定連接。

進(jìn)一步的，所述的齒輪309和圓形齒輪301的圓形齒輪牙齒302相互嚙合。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。

本發(fā)明工作原理：本發(fā)明在使用時首先將機(jī)器放到工作場地，把準(zhǔn)備好的鋼珠放到鋼珠儲存?zhèn)}403里，把鐵板放到鋼板儲存部分6里面，鋼板通過鋼板搬運(yùn)機(jī)構(gòu)2把鋼板搬運(yùn)到鋼板安放臺105上，通過鋼板固定夾503固定住，然后通過鋼珠分割板407把鋼珠一個一個切割開，通過伺服電機(jī)408驅(qū)動鋼珠固定夾414夾住鋼珠，通過旋轉(zhuǎn)型焊接頭3中的第一伺服電機(jī)305帶動焊接頭306旋轉(zhuǎn)一圈把鋼珠和鋼板焊接在一起。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，術(shù)語“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，或者是該發(fā)明產(chǎn)品使用時慣常擺放的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對重要性。