本發(fā)明涉及機(jī)器人焊接領(lǐng)域，尤其涉及一種智能機(jī)器人集成系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

市場(chǎng)的需求在不斷的變化,新產(chǎn)品的生產(chǎn)周期越來越短，可是激烈的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)又要求過硬的產(chǎn)品質(zhì)量， 給產(chǎn)品研發(fā)團(tuán)隊(duì)提出了新的挑戰(zhàn)。智能柔性焊接工作站具有高度的柔性， 工作時(shí)間長(zhǎng)，性能可靠穩(wěn)定,大大提高產(chǎn)品的質(zhì)量和生產(chǎn)效率,已經(jīng)越來越多地應(yīng)用在各種制造行業(yè)中。

工業(yè)機(jī)器人智能柔性焊接工作站是將工業(yè)機(jī)器人技術(shù)和產(chǎn)品柔性制造有機(jī)結(jié)合，不僅使企業(yè)節(jié)約了產(chǎn)品工藝開發(fā)、設(shè)備采購(gòu)及人工成本，還很大的提高生產(chǎn)效率和新產(chǎn)品的制造質(zhì)量，為進(jìn)一步深入研究新產(chǎn)品開發(fā)試制提供理論數(shù)據(jù)基礎(chǔ)。相比于過去傳統(tǒng)落后的手工焊接工作站,工業(yè)機(jī)器人、現(xiàn)場(chǎng)總線等新技術(shù)的出現(xiàn)為現(xiàn)代工廠的智能制造帶來了新的機(jī)遇，使得產(chǎn)品的整線生產(chǎn)加工向全自動(dòng)、高柔性、智能化的模式轉(zhuǎn)變。結(jié)合結(jié)合工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的廣泛應(yīng)用，通過對(duì)多種產(chǎn)品的數(shù)模分析和工藝研究，通過具有可兼容多種產(chǎn)品的高柔性工裝夾具和集成高度智能化的控制系統(tǒng)，使得智能柔性焊接工作站實(shí)現(xiàn)對(duì)各類新產(chǎn)品的開發(fā)試制和批量生產(chǎn)功能。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是一種智能機(jī)器人集成系統(tǒng)。

為實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是：一種智能機(jī)器人集成系統(tǒng)，包括焊接機(jī)器人，焊接機(jī)器人的前方設(shè)有用于電極頭修磨和電極帽更換的電極帽修磨機(jī)，電極帽修磨機(jī)的兩側(cè)分別設(shè)有焊接工位，兩焊接工位之間設(shè)有屏擋裝置，焊接工位上設(shè)有柔性回轉(zhuǎn)臺(tái)，焊接機(jī)器人在焊接工位進(jìn)行焊接作業(yè)；所述系統(tǒng)周圍設(shè)有安全圍欄，安全圍欄在靠近所述焊接工位的一側(cè)設(shè)有用于操作者進(jìn)出的開口；所述開口設(shè)有安全光柵；所述開口的外側(cè)設(shè)有用于上件工位監(jiān)控的觸摸屏和控制盒；所述安全圍欄外側(cè)還設(shè)有機(jī)器人控制柜、焊接控制器、PLC 控制柜；

所述焊接機(jī)器人通過機(jī)器人電纜與機(jī)器人控制柜連接，通過焊接電纜與焊接控制器連接，并且外接有冷卻水；所述焊接控制器與機(jī)器人控制柜連接，機(jī)器人控制柜通過通信總線和安全信號(hào)線與PLC 控制柜連接；所述觸摸屏、控制盒、安全光柵分別與PLC 控制柜連接；

所述電極帽修磨機(jī)與機(jī)器人控制柜連接；

所述PLC控制柜與車間MES系統(tǒng)連接；

所述柔性回轉(zhuǎn)臺(tái)，包括固定回轉(zhuǎn)臺(tái)，固定回轉(zhuǎn)臺(tái)包括基板，基板上方設(shè)有轉(zhuǎn)臺(tái)基板，轉(zhuǎn)臺(tái)基板與基板平行間隔設(shè)置，轉(zhuǎn)臺(tái)基板與基板通過回轉(zhuǎn)裝置連接，所述回轉(zhuǎn)裝置包括有伺服電機(jī)，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)基板轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述基板上還設(shè)有精定位裝置，精定位裝置包括定位支架，定位支架 上安裝有豎直向上的定位氣缸，定位氣缸的推桿末端連接有定位銷，所述轉(zhuǎn)臺(tái)基板的相應(yīng)位置設(shè)有定位銷孔，定位氣缸的推桿伸出，定位銷推入定位銷孔，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)臺(tái)基板的定位和周向鎖止；

所述基板上還設(shè)有模擬定位裝置，模擬定位裝置包括安裝在所述基板上表面的下安裝座、安裝在所述轉(zhuǎn)臺(tái)基板下表面的上安裝座，所述下安裝座、上安裝座分別設(shè)有相對(duì)應(yīng)的鍵槽，機(jī)器人模擬時(shí)，通過在上安裝座、下安裝座的鍵槽內(nèi)安裝標(biāo)準(zhǔn)鍵，調(diào)試轉(zhuǎn)臺(tái)基板的定位精度；

所述工裝夾具可拆卸的安裝在所述轉(zhuǎn)臺(tái)基板上表面，通過臺(tái)階銷進(jìn)行精定位，工裝夾具上部為多面錐形，多個(gè)傾斜表面可同時(shí)安裝多套安裝有工裝夾具，實(shí)現(xiàn)柔性搭載；所述工裝夾具集成了多種用于工件感應(yīng)和車型識(shí)別的傳感器。

本發(fā)明的有益效果是：

以焊接機(jī)器人和PLC（可編程控制器的簡(jiǎn)稱）控制系統(tǒng)為中心，通過工業(yè)以太網(wǎng)和PLC網(wǎng)絡(luò)現(xiàn)場(chǎng)控制層連接，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)交互和生產(chǎn)計(jì)劃的下發(fā)。PLC控制器和現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備之間實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)交換，完成整個(gè)系統(tǒng)的自動(dòng)化控制，提供了雙工位，系統(tǒng)工作時(shí)，工人可以在其中一個(gè)工位夾裝工件，與此同時(shí)機(jī)器人可以在另外一個(gè)工位處進(jìn)行焊接作業(yè)，并行作業(yè)，大大提高了焊接生產(chǎn)效率，柔性回轉(zhuǎn)平臺(tái)搭載柔性?shī)A具工裝，可支持多種工件的焊接作業(yè)，實(shí)現(xiàn)了柔性生產(chǎn)。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明的連接示意圖；

圖3為柔性回轉(zhuǎn)臺(tái)結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述。

如圖1、2所示，一種智能機(jī)器人集成系統(tǒng)，包括焊接機(jī)器人1，焊接機(jī)器人1的前方設(shè)有用于電極頭修磨和電極帽更換的電極帽修磨機(jī)2，電極帽修磨機(jī)2的兩側(cè)分別設(shè)有焊接工位3，兩焊接工位3之間設(shè)有屏擋裝置4，焊接工位3上設(shè)有柔性回轉(zhuǎn)臺(tái)5，焊接機(jī)器人1在焊接工位3進(jìn)行焊接作業(yè)，同時(shí)操作者在另一工位3進(jìn)行放件工作；所述系統(tǒng)周圍設(shè)有安全圍欄6，安全圍欄6在靠近所述焊接工位3的一側(cè)設(shè)有用于操作者進(jìn)出的開口601；所述開口601設(shè)有安全光柵602；所述開口601的外側(cè)設(shè)有用于上件工位監(jiān)控的觸摸屏603和控制盒604；所述安全圍欄6外側(cè)還設(shè)有機(jī)器人控制柜9、焊接控制器8、PLC 控制柜7；

所述焊接機(jī)器人1通過機(jī)器人電纜101與機(jī)器人控制柜9連接，通過焊接電纜102與焊接控制器8連接，并且外接有冷卻水；所述焊接控制器8與機(jī)器人控制柜9連接，機(jī)器人控制柜9通過通信總線801和安全信號(hào)線802與PLC 控制柜7連接；所述觸摸屏603、控制盒604、安全光柵602分別與PLC 控制柜7連接；

所述電極帽修磨機(jī)2與機(jī)器人控制柜9連接；

所述PLC控制柜7與車間MES系統(tǒng)（圖中未示出）連接。

如圖3所示，所述柔性回轉(zhuǎn)臺(tái)5，包括基板501，基板501上方設(shè)有轉(zhuǎn)臺(tái)基板502，轉(zhuǎn)臺(tái)基板502與基板501平行間隔設(shè)置，轉(zhuǎn)臺(tái)基板502與基板501通過回轉(zhuǎn)裝置503連接，所述回轉(zhuǎn)裝置503包括有伺服電機(jī)5031，伺服電機(jī)5031驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)基板502轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述基板501上還設(shè)有精定位裝置504，精定位裝置504包括定位支架5041，定位支架5041上安裝有豎直向上的定位氣缸5042，定位氣缸5042的推桿末端連接有定位銷5043，所述轉(zhuǎn)臺(tái)基板502的相應(yīng)位置設(shè)有定位銷孔5021，定位氣缸5042的推桿伸出，定位銷5043推入定位銷孔5021，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)臺(tái)基板502的定位和周向鎖止；

所述基板501上還設(shè)有模擬定位裝置505，模擬定位裝置505包括安裝在所述基板501上表面的下安裝座5051、安裝在所述轉(zhuǎn)臺(tái)基板502下表面的上安裝座（圖中未示出），所述下安裝座5051、上安裝座分別設(shè)有相對(duì)應(yīng)的鍵槽（圖中未示出），機(jī)器人模擬時(shí)，通過在上安裝座、下安裝座5051的鍵槽內(nèi)安裝標(biāo)準(zhǔn)鍵，調(diào)試轉(zhuǎn)臺(tái)基板502的定位精度；

所述工裝夾具10是可拆卸的，安裝在所述轉(zhuǎn)臺(tái)基板502上表面，通過臺(tái)階銷進(jìn)行精定位，工裝夾具上部為多面錐形，多個(gè)傾斜表面可同時(shí)安裝多套工裝夾具，實(shí)現(xiàn)柔性搭載；所述工裝夾具集成了多種用于工件感應(yīng)和車型識(shí)別的傳感器。

所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。