手臂負(fù)載能力強(qiáng)的四軸沖壓機(jī)機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及機(jī)器人【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及手臂負(fù)載能力強(qiáng)的四軸沖壓機(jī)機(jī)械手，包括機(jī)箱，機(jī)箱上方設(shè)有固定手臂，固定手臂連接有驅(qū)動(dòng)固定手臂轉(zhuǎn)動(dòng)的R1軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，機(jī)箱設(shè)有驅(qū)動(dòng)固定手臂上下移動(dòng)的Z軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，固定手臂上方設(shè)有移動(dòng)手臂，固定手臂設(shè)有驅(qū)動(dòng)移動(dòng)手臂水平移動(dòng)的水平傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，移動(dòng)手臂端部設(shè)有夾取執(zhí)行件，移動(dòng)手臂設(shè)有驅(qū)動(dòng)夾取執(zhí)行件轉(zhuǎn)動(dòng)的R2軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；固定手臂端部設(shè)有滾動(dòng)軸承，滾動(dòng)軸承位于移動(dòng)手臂下方并與移動(dòng)手臂抵接。本實(shí)用新型的有益效果：一、實(shí)現(xiàn)四軸運(yùn)動(dòng)，適用于各種非標(biāo)準(zhǔn)模具和零件；二、移動(dòng)手臂承載能力強(qiáng)；三、既可多臺(tái)連線作業(yè)，亦可單機(jī)作業(yè)；四、對(duì)沖壓機(jī)條件要求少，可為客戶節(jié)約設(shè)備成本。
【專利說明】手臂負(fù)載能力強(qiáng)的四軸沖壓機(jī)機(jī)械手

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及手臂負(fù)載能力強(qiáng)的四軸沖壓機(jī)機(jī)械手。

【背景技術(shù)】
[0002]傳統(tǒng)的沖床設(shè)備在沖壓零件時(shí)，一般采用純手工操作，即人手對(duì)模具進(jìn)行定位，再將零件放入沖床的模具上，當(dāng)沖床上模沖壓完畢并離開下模后，再用手將沖壓成型的零件取出，此種用手工擺放和取出零件的操作方式是存在操作人員的人身安全隱患的，時(shí)常出現(xiàn)工傷事故。為改進(jìn)傳統(tǒng)純手工模具定位以及放取沖壓零件，企業(yè)逐漸研發(fā)出機(jī)械手代替人工操作，但現(xiàn)有的應(yīng)用于沖壓設(shè)備的機(jī)械手要求模具必須等高，只能夠?qū)νN規(guī)格的簡單結(jié)構(gòu)零件進(jìn)行生產(chǎn)，各軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)不合理，傳動(dòng)距離長，靈活性不夠，故障率高，手臂承載能力差；另外，復(fù)雜的模具或者零件則無法進(jìn)行有效地的放取，適用范圍局限，調(diào)試不方便，且造價(jià)高。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型的目的在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足提供一種各軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，手臂承載能力強(qiáng)，能夠配合沖壓機(jī)對(duì)各種不同規(guī)格的模具進(jìn)行定位以及對(duì)零件進(jìn)行放取的四軸機(jī)械手。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型的一種手臂負(fù)載能力強(qiáng)的四軸沖壓機(jī)機(jī)械手，包括機(jī)箱，所述機(jī)箱的上方設(shè)置有固定手臂，固定手臂連接有驅(qū)動(dòng)固定手臂轉(zhuǎn)動(dòng)的Rl軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，機(jī)箱內(nèi)設(shè)置有驅(qū)動(dòng)固定手臂上下移動(dòng)的Z軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，固定手臂的上方設(shè)置有移動(dòng)手臂，固定手臂安裝有驅(qū)動(dòng)移動(dòng)手臂水平移動(dòng)的水平傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，移動(dòng)手臂的端部設(shè)置有夾取執(zhí)行件，移動(dòng)手臂安裝有驅(qū)動(dòng)夾取執(zhí)行件轉(zhuǎn)動(dòng)的R2軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；固定手臂的端部安裝有滾動(dòng)軸承，滾動(dòng)軸承位于移動(dòng)手臂的下方并與移動(dòng)手臂的底面抵接。
[0005]其中，所述Z軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝于機(jī)箱內(nèi)的Z軸驅(qū)動(dòng)裝置、絲桿和第一線性滑軌，絲桿和第一線性滑軌均沿Z軸方向豎直安裝，Z軸驅(qū)動(dòng)裝置與絲桿驅(qū)動(dòng)連接，絲桿螺接有移動(dòng)螺母，固定手臂與移動(dòng)螺母連接，第一線性滑軌的滑塊與移動(dòng)螺母固定連接。
[0006]其中，所述Z軸驅(qū)動(dòng)裝置包括第一電機(jī)、第一主動(dòng)輪、第一從動(dòng)輪及第一皮帶，第一電機(jī)的主軸與第一主動(dòng)輪套接，第一從動(dòng)輪與絲桿的端部套接，第一皮帶繞設(shè)于第一主動(dòng)輪和第一從動(dòng)輪。
[0007]其中，所述Z軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括安裝移動(dòng)筒和連接塊，安裝移動(dòng)筒的頂端與固定手臂連接，安裝移動(dòng)筒的底端與連接塊固定連接，連接塊分別與移動(dòng)螺母、第一線性滑軌的滑塊固定連接。
[0008]其中，所述Rl軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二電機(jī)和機(jī)器人減速機(jī)，第二電機(jī)設(shè)置于安裝移動(dòng)筒內(nèi)，第二電機(jī)的主軸與機(jī)器人減速機(jī)的輸入端驅(qū)動(dòng)連接，機(jī)器人減速機(jī)的輸出端與固定手臂驅(qū)動(dòng)連接。
[0009]其中，所述水平傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝于固定手臂兩側(cè)的第二線性滑軌以及水平驅(qū)動(dòng)裝置，第二線性滑軌的兩滑塊通過滑塊連接板連接，移動(dòng)手臂與該滑塊連接板固定連接；水平驅(qū)動(dòng)裝置包括第三電機(jī)、第三主動(dòng)輪、第三從動(dòng)輪及第三皮帶，第三主動(dòng)輪和第三從動(dòng)輪分別安裝于固定手臂的前后兩端，第三電機(jī)的主軸與第三主動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)連接，第三皮帶繞設(shè)于第三主動(dòng)輪和第三從動(dòng)輪，第三皮帶設(shè)置于固定手臂內(nèi)并與滑塊連接板固定連接。
[0010]其中，所述Rl軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與固定手臂的連接處將固定手臂分成執(zhí)行段和驅(qū)動(dòng)段，執(zhí)行段的長度占固定手臂總長度的2/3，驅(qū)動(dòng)段的長度占固定手臂總長度的1/3 ;第三電機(jī)安裝于驅(qū)動(dòng)段的端部；滾動(dòng)軸承安裝于執(zhí)行段的端部。
[0011]其中，所述R2軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括R2軸驅(qū)動(dòng)裝置和轉(zhuǎn)動(dòng)軸，R2軸驅(qū)動(dòng)裝置安裝于移動(dòng)手臂靠近機(jī)箱的一端，轉(zhuǎn)動(dòng)軸安裝于移動(dòng)手臂的另一端，R2軸驅(qū)動(dòng)裝置與轉(zhuǎn)動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)連接，夾取執(zhí)行件與轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
[0012]其中，所述R2軸驅(qū)動(dòng)裝置包括第四電機(jī)、第四主動(dòng)輪、第四從動(dòng)輪及第四皮帶，第四主動(dòng)輪和第四從動(dòng)輪分別安裝于移動(dòng)手臂的兩端，第四電機(jī)的主軸與第四主動(dòng)輪套接，第四皮帶繞設(shè)于第四主動(dòng)輪和第四從動(dòng)輪并設(shè)置于移動(dòng)手臂內(nèi)，第四從動(dòng)輪與轉(zhuǎn)動(dòng)軸套接。
[0013]其中，所述夾取執(zhí)行件位于移動(dòng)手臂的上方。
[0014]本實(shí)用新型的有益效果:
[0015]一、四軸運(yùn)動(dòng)，適用于各種非標(biāo)準(zhǔn)模具，可在沖壓平臺(tái)任意角度架高模具，對(duì)模具進(jìn)行準(zhǔn)確定位以及對(duì)零件進(jìn)行準(zhǔn)確放取；
[0016]二、通過設(shè)置的滾動(dòng)軸承能夠?qū)σ苿?dòng)手臂起到很好的承托作用，加強(qiáng)了移動(dòng)手臂的承載能力，同時(shí)可減少移動(dòng)手臂移動(dòng)行程過長時(shí)產(chǎn)生抖動(dòng)，提高移動(dòng)手臂的移動(dòng)精度；
[0017]三、既可多臺(tái)連線作業(yè)，亦可單機(jī)作業(yè)或者將整條生產(chǎn)線拆分成若干個(gè)小段進(jìn)行作業(yè)；
[0018]四、對(duì)沖壓機(jī)設(shè)備條件要求較少，且對(duì)設(shè)備噸位、沖床高低及多臺(tái)組合無要求，適合應(yīng)用于各種沖壓機(jī)，可為客戶節(jié)約60%-70%的設(shè)備投資成本。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0019]圖1為本實(shí)用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖2為本實(shí)用新型另一視角的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021]圖3為本實(shí)用新型四軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]圖4為圖3的右視圖。
[0023]圖5為本實(shí)用新型Rl軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與固定手臂的連接結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]附圖標(biāo)記包括:
[0025]10—機(jī)箱20—固定手臂21—執(zhí)行段
[0026]22—驅(qū)動(dòng)段30—移動(dòng)手臂40—夾取執(zhí)行件
[0027]50—絲桿51—第一線性滑軌52—移動(dòng)螺母
[0028]53一第一電機(jī)54—第一主動(dòng)輪55—第一從動(dòng)輪
[0029]56—第一皮帶57—安裝移動(dòng)筒58—連接塊
[0030]60—第二電機(jī)61—機(jī)器人減速機(jī)70—第二線性滑軌
[0031]71—滑塊連接板72—第三電機(jī)73—第三主動(dòng)輪
[0032]74—第三從動(dòng)輪75—第三皮帶80—轉(zhuǎn)動(dòng)軸
[0033]81—第四電機(jī)82—第四主動(dòng)輪83—第四從動(dòng)輪
[0034]84—第四皮帶90—滾動(dòng)軸承。

【具體實(shí)施方式】
[0035]以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)的描述。
[0036]如圖1至圖5所示，本實(shí)用新型的一種手臂負(fù)載能力強(qiáng)的四軸沖壓機(jī)機(jī)械手，包括機(jī)箱10，所述機(jī)箱10的上方設(shè)置有固定手臂20，固定手臂20連接有驅(qū)動(dòng)固定手臂20轉(zhuǎn)動(dòng)的Rl軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，機(jī)箱10內(nèi)設(shè)置有驅(qū)動(dòng)固定手臂20上下移動(dòng)的Z軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，固定手臂20的上方設(shè)置有移動(dòng)手臂30，固定手臂20安裝有驅(qū)動(dòng)移動(dòng)手臂30水平移動(dòng)的水平傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，移動(dòng)手臂30的端部設(shè)置有夾取執(zhí)行件40，移動(dòng)手臂30安裝有驅(qū)動(dòng)夾取執(zhí)行件40轉(zhuǎn)動(dòng)的R2軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；固定手臂20的端部安裝有滾動(dòng)軸承90，滾動(dòng)軸承90位于移動(dòng)手臂30的下方并與移動(dòng)手臂30的底面抵接。具體的，一、Z軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)工作，驅(qū)動(dòng)固定手臂20上下移動(dòng)，即與固定手臂20連接的移動(dòng)手臂30實(shí)現(xiàn)上下移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)移動(dòng)手臂30設(shè)置的夾取執(zhí)行件40上下移動(dòng)；二、Rl軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)工作，驅(qū)動(dòng)固定手臂20旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，即與固定手臂20連接的移動(dòng)手臂30實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)移動(dòng)手臂30設(shè)置的夾取執(zhí)行件40大范圍旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；水平傳動(dòng)機(jī)構(gòu)工作，驅(qū)動(dòng)固定手臂20水平移動(dòng)，即與固定手臂20連接的移動(dòng)手臂30實(shí)現(xiàn)水平移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)移動(dòng)手臂30設(shè)置的夾取執(zhí)行件40水平移動(dòng)；R2軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)工作，直接驅(qū)動(dòng)夾取執(zhí)行件40進(jìn)行小范圍旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；整個(gè)機(jī)械手實(shí)現(xiàn)四軸運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)行程可長可短，適用于各種非標(biāo)準(zhǔn)模具，可在沖壓平臺(tái)任意角度架高模具，對(duì)模具進(jìn)行準(zhǔn)確定位以及對(duì)零件進(jìn)行準(zhǔn)確放取，適用范圍廣，使用效果良好；五、滾動(dòng)軸承90對(duì)水平移動(dòng)的移動(dòng)手臂30起到一個(gè)支撐承托的作用，當(dāng)移動(dòng)手臂30的水平移動(dòng)行程較長時(shí)，滾動(dòng)軸承90能夠加強(qiáng)移動(dòng)手臂30的承載能力，同時(shí)可減少移動(dòng)手臂90移動(dòng)行程過長時(shí)產(chǎn)生抖動(dòng)，提高移動(dòng)手臂30的移動(dòng)精度，確保使用效果良好。其中，本技術(shù)方案的夾取執(zhí)行件40用于夾取模具和零件進(jìn)行定位和放取。
[0037]本實(shí)施例中，所述Z軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝于機(jī)箱10內(nèi)的Z軸驅(qū)動(dòng)裝置、絲桿50和第一線性滑軌51，絲桿50和第一線性滑軌51均沿Z軸方向豎直安裝，Z軸驅(qū)動(dòng)裝置與絲桿50驅(qū)動(dòng)連接，絲桿50螺接有移動(dòng)螺母52，固定手臂20與移動(dòng)螺母52連接，第一線性滑軌51的滑塊與移動(dòng)螺母52固定連接。具體的，Z軸驅(qū)動(dòng)裝置工作時(shí)帶動(dòng)絲桿50旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，與該絲桿50螺接的移動(dòng)螺母52實(shí)現(xiàn)上下直線移動(dòng)，從而帶動(dòng)與移動(dòng)螺母52連接的固定手臂20以第一線性滑軌51的導(dǎo)軌為導(dǎo)向?qū)崿F(xiàn)上下移動(dòng)，移動(dòng)過程穩(wěn)定，移動(dòng)精度高，噪音低，速度快。
[0038]本實(shí)施例中，所述Z軸驅(qū)動(dòng)裝置包括第一電機(jī)53、第一主動(dòng)輪54、第一從動(dòng)輪55及第一皮帶56，第一電機(jī)53的主軸與第一主動(dòng)輪54套接，第一從動(dòng)輪55與絲桿50的端部套接，第一皮帶56繞設(shè)于第一主動(dòng)輪54和第一從動(dòng)輪55。具體的，第一電機(jī)53的主軸轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)第一主動(dòng)輪54轉(zhuǎn)動(dòng)，然后通過繞設(shè)于第一主動(dòng)輪54和第一從動(dòng)輪55的第一皮帶56帶動(dòng)第一從動(dòng)輪55轉(zhuǎn)動(dòng)，然后控制絲桿50旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)控制固定手臂20上下移動(dòng)，進(jìn)而控制移動(dòng)手臂30上下移動(dòng)，最終控制夾取執(zhí)行件40上下移動(dòng)；本技術(shù)方案采用第一電機(jī)53、第一主動(dòng)輪54、第一從動(dòng)輪55和第一皮帶56組成的Z軸驅(qū)動(dòng)裝置，不但組裝簡單，成本低廉，同時(shí)將其通過合理布局設(shè)置與機(jī)箱10內(nèi)，進(jìn)而達(dá)到良好的使用效果。
[0039]本實(shí)施例中，所述Z軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括安裝移動(dòng)筒57和連接塊58，安裝移動(dòng)筒57的頂端與固定手臂20連接，安裝移動(dòng)筒57的底端與連接塊58固定連接，連接塊58分別與移動(dòng)螺母52、第一線性滑軌51的滑塊固定連接。具體的，由于絲桿50沿Z軸方向設(shè)置，為確保螺接于絲桿50的移動(dòng)螺母52與機(jī)箱10上方水平設(shè)置的固定手臂20連接，即通過安裝移動(dòng)筒57和連接塊58作為移動(dòng)螺母52與固定手臂20之間的連接件，實(shí)現(xiàn)移動(dòng)螺母52與固定手臂20的連接，同時(shí)，連接塊58能增大移動(dòng)螺母52間接與固定手臂20的固定連接的面積，保證移動(dòng)螺母52帶動(dòng)固定手臂20上下移動(dòng)時(shí)平穩(wěn)，有序，不出現(xiàn)偏差，確保使用效果良好。
[0040]本實(shí)施例中，所述Rl軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二電機(jī)60和機(jī)器人減速機(jī)61，第二電機(jī)60設(shè)置于安裝移動(dòng)筒57內(nèi)，第二電機(jī)60的主軸與機(jī)器人減速機(jī)61的輸入端驅(qū)動(dòng)連接,機(jī)器人減速機(jī)61的輸出端與固定手臂20驅(qū)動(dòng)連接。具體的，第二電機(jī)60設(shè)置于安裝移動(dòng)筒57內(nèi)其有以下幾點(diǎn)作用:一、能夠有效地節(jié)省第二電機(jī)60安裝時(shí)的占據(jù)空間，讓整個(gè)設(shè)備的結(jié)構(gòu)更加緊湊；二、第二電機(jī)60能夠?qū)崿F(xiàn)隨著固定手臂20進(jìn)行上下移動(dòng)，配合第二電機(jī)60能夠有效地控制固定手臂20進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；三、減少了第二電機(jī)60的傳動(dòng)距離，無需使用皮帶連接，減少運(yùn)行過程中的設(shè)備故障率；另外，機(jī)器人減速機(jī)61具有結(jié)構(gòu)緊湊，傳動(dòng)比大，振動(dòng)小，噪音低，能耗低，控制精度高的優(yōu)點(diǎn)，以及在一定的條件下，其具有自鎖的功能，使用壽命長。
[0041]本實(shí)施例中，所述水平傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝于固定手臂20兩側(cè)的第二線性滑軌70以及水平驅(qū)動(dòng)裝置，第二線性滑軌70的兩滑塊通過滑塊連接板71連接，移動(dòng)手臂30與該滑塊連接板71固定連接；水平驅(qū)動(dòng)裝置包括第三電機(jī)72、第三主動(dòng)輪73、第三從動(dòng)輪74及第三皮帶75，第三主動(dòng)輪73和第三從動(dòng)輪74分別安裝于固定手臂20的前后兩端，第三電機(jī)72的主軸與第三主動(dòng)輪73驅(qū)動(dòng)連接，第三皮帶75繞設(shè)于第三主動(dòng)輪73和第三從動(dòng)輪74，第三皮帶75設(shè)置于固定手臂20內(nèi)并與滑塊連接板71固定連接。具體的，第三電機(jī)72工作時(shí)其主軸帶動(dòng)第三主動(dòng)輪73轉(zhuǎn)動(dòng)，第三主動(dòng)輪73帶動(dòng)繞設(shè)于第三主動(dòng)輪73和第三從動(dòng)輪74的第三皮帶75轉(zhuǎn)動(dòng)，第三皮帶75帶動(dòng)滑塊連接板71以第二線性滑軌70的導(dǎo)軌為導(dǎo)向?qū)崿F(xiàn)水平移動(dòng)；其中，水平傳動(dòng)機(jī)構(gòu)采用雙線性滑軌的設(shè)置，可確?？刂埔苿?dòng)手臂30的水平移動(dòng)更加平穩(wěn)，左右不出現(xiàn)失衡；另外，第三皮帶75設(shè)置于固定手臂20內(nèi)以及通過滑塊連接板71的設(shè)置，實(shí)現(xiàn)了該第三皮帶75轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，通過帶動(dòng)兩滑塊沿著固定手臂20的兩側(cè)的導(dǎo)軌移動(dòng)，且固定手臂20還能夠?qū)Φ谌?5起到保護(hù)作用，避免第三皮帶75外露，減少該第三皮帶75出現(xiàn)故障的可能性。
[0042]見圖5，所述Rl軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與固定手臂20的連接處將固定手臂20分成執(zhí)行段21和驅(qū)動(dòng)段22，執(zhí)行段21的長度占固定手臂20總長度的2/3，驅(qū)動(dòng)段22的長度占固定手臂20總長度的1/3 ;第三電機(jī)72安裝于驅(qū)動(dòng)段22的端部；滾動(dòng)軸承90安裝于執(zhí)行段21的端部。根據(jù)杠桿原理，為保證平衡，支點(diǎn)的距離與重量應(yīng)該成反比；本技術(shù)方案的該種設(shè)置可盡量確保Rl軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)控制固定手臂20旋轉(zhuǎn)時(shí)，控制手臂兩端的質(zhì)量接近相等，從而將固定手臂20的質(zhì)量中心盡量靠近于Rl軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，從而獲得更好的旋轉(zhuǎn)速度和精度，且可提高執(zhí)行段21端部的負(fù)載能力。
[0043]本實(shí)施例中，所述R2軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括R2軸驅(qū)動(dòng)裝置和轉(zhuǎn)動(dòng)軸80，R2軸驅(qū)動(dòng)裝置安裝于移動(dòng)手臂30靠近機(jī)箱10的一端，轉(zhuǎn)動(dòng)軸80安裝于移動(dòng)手臂30的另一端，R2軸驅(qū)動(dòng)裝置與轉(zhuǎn)動(dòng)軸80驅(qū)動(dòng)連接，夾取執(zhí)行件40與轉(zhuǎn)動(dòng)軸80轉(zhuǎn)動(dòng)連接。具體的，R2軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)控制轉(zhuǎn)動(dòng)軸80轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)軸80帶動(dòng)與其轉(zhuǎn)動(dòng)連接的夾取執(zhí)行件40實(shí)現(xiàn)小范圍的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，提高控制夾取執(zhí)行件40的定位精度，提高使用效果。
[0044]本實(shí)施例中，所述R2軸驅(qū)動(dòng)裝置包括第四電機(jī)81、第四主動(dòng)輪82、第四從動(dòng)輪83及第四皮帶84，第四主動(dòng)輪82和第四從動(dòng)輪83分別安裝于移動(dòng)手臂30的兩端，第四電機(jī)81的主軸與第四主動(dòng)輪82套接，第四皮帶84繞設(shè)于第四主動(dòng)輪82和第四從動(dòng)輪83并設(shè)置于移動(dòng)手臂30內(nèi)，第四從動(dòng)輪83與轉(zhuǎn)動(dòng)軸80套接。具體的，第四電機(jī)81主軸轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)第四主動(dòng)輪82轉(zhuǎn)動(dòng)從而通過第四皮帶84帶動(dòng)第四從動(dòng)輪83轉(zhuǎn)動(dòng)，第四從動(dòng)輪83帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸80轉(zhuǎn)動(dòng)，最后實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)軸80帶動(dòng)夾取執(zhí)行件40小范圍轉(zhuǎn)動(dòng)；其中，將第四皮帶84設(shè)置于移動(dòng)手臂30內(nèi)，即實(shí)現(xiàn)減少安裝空間，防止第四皮帶84影響移動(dòng)手臂30的工作，同時(shí)，又通過移動(dòng)手臂30保護(hù)了第四皮帶84，防止第四皮帶84在工作時(shí)受到外界的影響，設(shè)計(jì)合理，實(shí)用性強(qiáng)。
[0045]具體的，所述夾取執(zhí)行件40位于移動(dòng)手臂30的上方，可使得夾取執(zhí)行件40本身對(duì)夾取執(zhí)行件40夾取的模具或者零件有一個(gè)承托的作用，進(jìn)而可避免當(dāng)夾取執(zhí)行夾取模具或者零件時(shí)，模具和零件易于掉落的問題發(fā)生。
[0046]綜上所述可知本實(shí)用新型乃具有以上所述的優(yōu)良特性，得以令其在制造組裝以及使用上，增進(jìn)以往技術(shù)中所未有的效能而具有實(shí)用性，進(jìn)而成為一極具實(shí)用價(jià)值的新型產(chǎn)品結(jié)構(gòu)。
[0047]以上內(nèi)容僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本實(shí)用新型的思想，在【具體實(shí)施方式】及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。
【權(quán)利要求】
1.手臂負(fù)載能力強(qiáng)的四軸沖壓機(jī)機(jī)械手，包括機(jī)箱(10)，其特征在于:所述機(jī)箱(10)的上方設(shè)置有固定手臂(20)，固定手臂(20)連接有驅(qū)動(dòng)固定手臂(20)轉(zhuǎn)動(dòng)的Rl軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，機(jī)箱(10)內(nèi)設(shè)置有驅(qū)動(dòng)固定手臂(20)上下移動(dòng)的Z軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，固定手臂(20)的上方設(shè)置有移動(dòng)手臂(30)，固定手臂(20)安裝有驅(qū)動(dòng)移動(dòng)手臂(30)水平移動(dòng)的水平傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，移動(dòng)手臂(30)的端部設(shè)置有夾取執(zhí)行件(40)，移動(dòng)手臂(30)安裝有驅(qū)動(dòng)夾取執(zhí)行件(40)轉(zhuǎn)動(dòng)的R2軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；固定手臂(20)的端部安裝有滾動(dòng)軸承(90)，滾動(dòng)軸承(90)位于移動(dòng)手臂(30)的下方并與移動(dòng)手臂(30)的底面抵接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手臂負(fù)載能力強(qiáng)的四軸沖壓機(jī)機(jī)械手，其特征在于:所述Z軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝于機(jī)箱(10)內(nèi)的Z軸驅(qū)動(dòng)裝置、絲桿(50)和第一線性滑軌(51)，絲桿(50)和第一線性滑軌(51)均沿Z軸方向豎直安裝，Z軸驅(qū)動(dòng)裝置與絲桿(50)驅(qū)動(dòng)連接，絲桿(50)螺接有移動(dòng)螺母(52)，固定手臂(20)與移動(dòng)螺母(52)連接，第一線性滑軌(51)的滑塊與移動(dòng)螺母(52)固定連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的手臂負(fù)載能力強(qiáng)的四軸沖壓機(jī)機(jī)械手，其特征在于:所述Z軸驅(qū)動(dòng)裝置包括第一電機(jī)(53)、第一主動(dòng)輪(54)、第一從動(dòng)輪(55)及第一皮帶(56),第一電機(jī)(53)的主軸與第一主動(dòng)輪(54)套接，第一從動(dòng)輪(55)與絲桿(50)的端部套接，第一皮帶(56)繞設(shè)于第一主動(dòng)輪(54)和第一從動(dòng)輪(55)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的手臂負(fù)載能力強(qiáng)的四軸沖壓機(jī)機(jī)械手，其特征在于:所述Z軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括安裝移動(dòng)筒(57)和連接塊(58)，安裝移動(dòng)筒(57)的頂端與固定手臂(20)連接，安裝移動(dòng)筒(57)的底端與連接塊(58)固定連接，連接塊(58)分別與移動(dòng)螺母(52)、第一線性滑軌(51)的滑塊固定連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的手臂負(fù)載能力強(qiáng)的四軸沖壓機(jī)機(jī)械手，其特征在于:所述Rl軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二電機(jī)(60)和機(jī)器人減速機(jī)(61),第二電機(jī)(60)設(shè)置于安裝移動(dòng)筒(57 )內(nèi)，第二電機(jī)(60 )的主軸與機(jī)器人減速機(jī)(61)的輸入端驅(qū)動(dòng)連接，機(jī)器人減速機(jī)(61)的輸出端與固定手臂(20 )驅(qū)動(dòng)連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手臂負(fù)載能力強(qiáng)的四軸沖壓機(jī)機(jī)械手，其特征在于:所述水平傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝于固定手臂(20)兩側(cè)的第二線性滑軌(70)以及水平驅(qū)動(dòng)裝置，第二線性滑軌(70 )的兩滑塊通過滑塊連接板(71)連接，移動(dòng)手臂(30 )與該滑塊連接板(71)固定連接；水平驅(qū)動(dòng)裝置包括第三電機(jī)(72)、第三主動(dòng)輪(73)、第三從動(dòng)輪(74)及第三皮帶(75)，第三主動(dòng)輪(73)和第三從動(dòng)輪(74)分別安裝于固定手臂(20)的前后兩端，第三電機(jī)(72)的主軸與第三主動(dòng)輪(73)驅(qū)動(dòng)連接，第三皮帶(75)繞設(shè)于第三主動(dòng)輪(73)和第三從動(dòng)輪(74)，第三皮帶(75)設(shè)置于固定手臂(20)內(nèi)并與滑塊連接板(71)固定連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的手臂負(fù)載能力強(qiáng)的四軸沖壓機(jī)機(jī)械手，其特征在于:所述Rl軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與固定手臂(20)的連接處將固定手臂(20)分成執(zhí)行段(21)和驅(qū)動(dòng)段(22)，執(zhí)行段(21)的長度占固定手臂(20)總長度的2/3，驅(qū)動(dòng)段(22)的長度占固定手臂(20)總長度的1/3 ;第三電機(jī)(72)安裝于驅(qū)動(dòng)段(22)的端部；滾動(dòng)軸承(90)安裝于執(zhí)行段(21)的端部。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手臂負(fù)載能力強(qiáng)的四軸沖壓機(jī)機(jī)械手，其特征在于:所述R2軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括R2軸驅(qū)動(dòng)裝置和轉(zhuǎn)動(dòng)軸(80)，R2軸驅(qū)動(dòng)裝置安裝于移動(dòng)手臂(30)靠近機(jī)箱(10)的一端，轉(zhuǎn)動(dòng)軸(80)安裝于移動(dòng)手臂(30)的另一端，R2軸驅(qū)動(dòng)裝置與轉(zhuǎn)動(dòng)軸(80)驅(qū)動(dòng)連接，夾取執(zhí)行件(40)與轉(zhuǎn)動(dòng)軸(80)轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的手臂負(fù)載能力強(qiáng)的四軸沖壓機(jī)機(jī)械手，其特征在于:所述R2軸驅(qū)動(dòng)裝置包括第四電機(jī)(81)、第四主動(dòng)輪(82)、第四從動(dòng)輪(83)及第四皮帶(84)，第四主動(dòng)輪(82)和第四從動(dòng)輪(83)分別安裝于移動(dòng)手臂(30)的兩端，第四電機(jī)(81)的主軸與第四主動(dòng)輪(82)套接，第四皮帶(84)繞設(shè)于第四主動(dòng)輪(82)和第四從動(dòng)輪(83)并設(shè)置于移動(dòng)手臂(30 )內(nèi)，第四從動(dòng)輪(83 )與轉(zhuǎn)動(dòng)軸(80 )套接。
10.根據(jù)權(quán)利要求1-9任意一項(xiàng)所述的手臂負(fù)載能力強(qiáng)的四軸沖壓機(jī)機(jī)械手，其特征在于:所述夾取執(zhí)行件(40)位于移動(dòng)手臂(30)的上方。
【文檔編號(hào)】B21D43/10GK203955950SQ201420341416
【公開日】2014年11月26日 申請日期:2014年6月25日 優(yōu)先權(quán)日:2014年6月25日
【發(fā)明者】房豪, 陳煉 申請人:東莞市信騰機(jī)器人科技有限公司