機械手臂的導(dǎo)氣管布置及大氣機械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及大氣機械手領(lǐng)域，具體公開一種用于機械手臂的導(dǎo)氣管布置及相應(yīng)的大氣機械手。
【背景技術(shù)】
[0002]導(dǎo)氣回路是大氣機械手實現(xiàn)抓取功能最基本的一種結(jié)構(gòu)，現(xiàn)有的大氣機械手主要是通過布置導(dǎo)氣管這種模式進行導(dǎo)氣，現(xiàn)有的導(dǎo)氣管組成的氣路為開放的或者不完全封閉的氣路，會有部分氣管分布于機器手外部，需要其他外罩配合密封。
[0003]這種導(dǎo)氣管走線方式的缺點是:在機械手大臂和肘軸、小臂和腕軸連接處有一段氣管外露于機械手臂，軸旋轉(zhuǎn)時氣管經(jīng)常容易摩擦，造成導(dǎo)氣管磨損甚至破裂，影響到機器手使用可靠性及導(dǎo)氣管的使用壽命，嚴(yán)重者可導(dǎo)致機械手整體癱瘓；再者，由于機械手大臂和肘軸、小臂和腕軸連接處氣管的連接，必須在大臂殼體上肘軸對應(yīng)的位置開設(shè)圓孔，用來排布?xì)夤?，降低了大臂殼體的剛性和強度，影響設(shè)備的使用性能。
[0004]因此，還需要改進機械手臂內(nèi)導(dǎo)氣回路的走線方式。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明旨在解決現(xiàn)有機械手臂內(nèi)導(dǎo)氣管易磨損的缺陷，改進機械手臂的導(dǎo)氣管布置。
[0006]本發(fā)明的技術(shù)方案包括一種機械手臂的導(dǎo)氣管布置，所述導(dǎo)氣管在所述機械手臂的至少一個關(guān)節(jié)處為螺旋纏繞形式。所述關(guān)節(jié)可以為肩、肘、腕關(guān)節(jié)中的至少一個。
[0007]—些實施例中，所述導(dǎo)氣管通過設(shè)置在所述機械手臂各部分殼體上的導(dǎo)氣孔和關(guān)節(jié)處的空心軸連接。
[0008]一些實施例中，所述導(dǎo)氣管布置中，還由至少一個管壓板將所述導(dǎo)氣管固定和定向在所述機械手臂的殼體內(nèi)。
[0009]一些實施例中，在所述機械手臂的上段，所述導(dǎo)氣管螺旋纏繞所述上殼體的上部軸肩后，與連接花盤連接，并由所述連接花盤處的管壓板固定。
[0010]一些實施例中，在所述機械手臂的大臂段，所述導(dǎo)氣管從設(shè)于大臂殼體上的導(dǎo)氣孔進入，從設(shè)于肘部下蓋板的導(dǎo)氣孔穿出，并在所述大臂段內(nèi)由至少一個管壓板固定和定向。
[0011]一些實施例中，在所述機械手臂的小臂段，所述導(dǎo)氣管通過空心軸和肘部上帶輪進入，螺旋纏繞腕軸后，從上手指空心處穿出，并在所述小臂段內(nèi)由至少一個管壓板和至少一個同步帶分隔板固定和定向。
[0012]一些實施例中，在所述機械手臂的手指段，所述導(dǎo)氣管從上手指空心處進入，通過末端聯(lián)接板中的通道，連接到倒鉤接頭。
[0013]本發(fā)明另一方面還公開一種大氣機械手，包括上段、大臂段、小臂段和手指段，在所述大氣機械手的各部分中采用本發(fā)明的導(dǎo)氣管布置。
[0014]本發(fā)明改進了導(dǎo)氣管的走線方式，通過螺旋纏繞，使得當(dāng)機械手臂在進行旋轉(zhuǎn)時，螺旋導(dǎo)氣管收縮運動，避免導(dǎo)氣管直接被拉斷，延長了導(dǎo)氣管的使用壽命，并確保了工作可靠性。進一步利用導(dǎo)氣孔、空心軸連接，以及使用管壓板固定導(dǎo)向，將導(dǎo)氣管完全封閉在機械手內(nèi)部，提高了機械手殼體的強度和美觀性。
【附圖說明】
[0015]圖1為根據(jù)優(yōu)選實施例，在機械手上段的導(dǎo)氣管布置。
[0016]圖2為根據(jù)優(yōu)選實施例，在機械手的大臂段的導(dǎo)氣管布置。
[0017]圖3為根據(jù)優(yōu)選實施例，在機械手的小臂段的導(dǎo)氣管布置。
[0018]圖4為根據(jù)優(yōu)選實施例，在機械手的手指段的導(dǎo)氣管布置。
[0019]附圖標(biāo)記:
[0020]11、21、31、41導(dǎo)氣管;12、22、32管壓板；13上殼體；23大臂殼體；33小臂殼體；14軸肩；24導(dǎo)氣孔；34肘部上帶輪；15連接花盤；25皮帶；35同步齒形帶；26、36肘部下蓋板；37同步帶分隔板；38腕軸；42上手指連接；43末端聯(lián)接板；44倒鉤接頭
【具體實施方式】
[0021]大氣機械手主要包括上段、大臂段、小臂段和手指段?，F(xiàn)有技術(shù)的機械手臂的導(dǎo)氣管布置中，導(dǎo)氣管暴露在機器手外以及不完全包裹在機器手內(nèi)部，不僅影響美觀，還容易在關(guān)節(jié)軸旋轉(zhuǎn)時產(chǎn)生摩損；此外，通過在肘軸開孔布置導(dǎo)氣管的方式會降低殼體的機械強度。為此本發(fā)明改進機械手臂的導(dǎo)氣管布置，以在保證機器手殼體完整的條件下，實現(xiàn)密封分布，增加殼體強度、美觀，延長導(dǎo)氣管的使用壽命并提升其工作可靠性。
[0022]根據(jù)本發(fā)明的機械手臂的導(dǎo)氣管布置中，導(dǎo)氣管在機械手臂的至少一個關(guān)節(jié)，例如在肩軸、肘軸、腕軸中的至少一個或多個處為螺旋纏繞形式。使得導(dǎo)氣管成為似于可以伸縮的彈簧，從而在軸旋轉(zhuǎn)時，螺旋導(dǎo)氣管相應(yīng)地收縮運行，如此避免導(dǎo)氣管的磨損，防止拉斷。提高機械手的工作可靠性。
[0023]根據(jù)本發(fā)明，導(dǎo)氣管在機械手臂的各部分之間的連接通過設(shè)置在各部分殼體上的導(dǎo)氣孔和關(guān)節(jié)處的空心軸實現(xiàn)。并且在優(yōu)選的情況中，還使用至少一個管壓板，使導(dǎo)氣管在機械手臂的殼體內(nèi)固定和定向。這樣減少了因在機械手臂殼體的關(guān)節(jié)軸相應(yīng)部位上開孔，而造成對殼體剛性和強度的損害。提升了大氣機械手的機械強度和使用性能。此外，導(dǎo)氣管可以被完全密封在殼體內(nèi)，不僅美觀，還減少了用于外罩密封造成的負(fù)擔(dān)和成本。
[0024]下面結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明作進一步詳細(xì)說明，應(yīng)理解附圖和實施例僅示出較佳實施例，而非對本發(fā)明保護范圍的限制。由于機械手臂中的導(dǎo)氣管布置分幾段走線，下面將參考圖1至圖4從上段、大臂段、小臂段和手指段四個部分，分別描述本發(fā)明優(yōu)選實施例的導(dǎo)氣管布置。
[0025]首先參考圖1，為機械手臂上段的導(dǎo)氣管布置方式。如圖所示，導(dǎo)氣管11首先從電磁閥出來后，通過上殼體13的通孔。導(dǎo)氣管11螺旋纏繞在上殼體13的最上面的軸肩14上，纏繞一定角度后與上面連接花盤15連接，并連接到下一部分。其中在連接花盤15處有管壓板12把導(dǎo)氣管11固定住。
[0026]參考圖2，示出在機械手的大臂段的導(dǎo)氣管布置。如圖所示，導(dǎo)氣管21首先大臂殼體23中的導(dǎo)氣孔24中穿出，通過兩個管壓板22將導(dǎo)氣管21固定和定向在皮帶25的區(qū)域內(nèi)部。再從肘部下蓋板26中的導(dǎo)氣孔24中穿出，連接到下一部分。
[0027]參考圖3，示出在機械手的小臂段的導(dǎo)氣管布置。如圖所示，導(dǎo)氣管31從大臂段出來之后，通過空心軸和肘部上帶輪34走線。在小臂殼體33內(nèi)部依次通過兩個氣管同步帶分隔板37和一個管壓板32，被固定與定向在同步齒形帶35的區(qū)域內(nèi)部，最后通過肘部下蓋板36和腕軸38，在上手指空心處螺旋纏繞一定角度后穿出。
[0028]參考圖4，示出在機械手的手指段的導(dǎo)氣管布置。如圖所示，導(dǎo)氣管41從上手指連接42出來，通過末端聯(lián)接板43中專門的走線通道聯(lián)接到倒鉤接頭44。一些實施例中，在所述機械手臂的手指段，所述導(dǎo)氣管從上手指空心處進入，通過末端聯(lián)接板中的通道，連接到倒鉤接頭
[0029]本發(fā)明改進了導(dǎo)氣管的走線方式，通過螺旋纏繞，使得當(dāng)機械手臂在進行旋轉(zhuǎn)時，螺旋導(dǎo)氣管收縮運動，避免導(dǎo)氣管直接被拉斷，延長了導(dǎo)氣管的使用壽命，并確保了工作可靠性。進一步利用導(dǎo)氣孔、空心軸連接，以及使用管壓板固定導(dǎo)向，將導(dǎo)氣管完全封閉在機械手內(nèi)部，提高了機械手殼體的強度和美觀性。
[0030]以上所述本發(fā)明的【具體實施方式】，并不構(gòu)成對本發(fā)明保護范圍的限定。任何根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思所作出的各種其他相應(yīng)的改變與變形，均應(yīng)包含在本發(fā)明權(quán)利要求的保護范圍內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種機械手臂的導(dǎo)氣管布置，其特征在于，所述導(dǎo)氣管在所述機械手臂的至少一個關(guān)節(jié)處為螺旋纏繞形式。
2.如權(quán)利要求1所述的導(dǎo)氣管布置，其中，所述關(guān)節(jié)為肩、肘、腕關(guān)節(jié)中的至少一個。
3.如權(quán)利要求2所述的導(dǎo)氣管布置，其中，所述導(dǎo)氣管通過設(shè)置在所述機械手臂各部分殼體上的導(dǎo)氣孔和關(guān)節(jié)處的空心軸連接。
4.如權(quán)利要求3所述的導(dǎo)氣管布置，其中，由至少一個管壓板將所述導(dǎo)氣管固定和定向在所述機械手臂的殼體內(nèi)。
5.如權(quán)利要求4所述的導(dǎo)氣管布置，其中，在所述機械手臂的上段，所述導(dǎo)氣管螺旋纏繞所述上殼體的上部軸肩后，與連接花盤連接，并由所述連接花盤處的管壓板固定。
6.如權(quán)利要求4所述的導(dǎo)氣管布置，其中，在所述機械手臂的大臂段，所述導(dǎo)氣管從設(shè)于大臂殼體上的導(dǎo)氣孔進入，從設(shè)于肘部下蓋板的導(dǎo)氣孔穿出，并在所述大臂段內(nèi)由至少一個管壓板固定和定向。
7.如權(quán)利要求4所述的導(dǎo)氣管布置，其中，在所述機械手臂的小臂段，所述導(dǎo)氣管通過空心軸和肘部上帶輪進入，螺旋纏繞腕軸后，從上手指空心處穿出，并在所述小臂段內(nèi)由至少一個管壓板和至少一個同步帶分隔板固定和定向。
8.如權(quán)利要求4所述的導(dǎo)氣管布置，其中，在所述機械手臂的手指段，所述導(dǎo)氣管從上手指空心處進入，通過末端聯(lián)接板中的通道，連接到倒鉤接頭。
9.一種大氣機械手，包括上段、大臂段、小臂段和手指段，其特征在于，在所述大氣機械手的各部分中采用如權(quán)利要求1至8所述的導(dǎo)氣管布置。
【專利摘要】本發(fā)明涉及大氣機械手領(lǐng)域，具體公開一種機械手臂的導(dǎo)氣管布置，以及采用這種導(dǎo)氣管布置的大氣機械手。在所述導(dǎo)氣管布置中，所述導(dǎo)氣管在所述機械手臂的至少一個關(guān)節(jié)處為螺旋纏繞形式。本發(fā)明改進了導(dǎo)氣管的走線方式，通過螺旋纏繞，使得當(dāng)機械手臂在進行旋轉(zhuǎn)時，螺旋導(dǎo)氣管收縮運動，可以避免導(dǎo)氣管直接被拉斷，延長了導(dǎo)氣管的使用壽命，并確保了工作可靠性。
【IPC分類】B25J19-00
【公開號】CN104626195
【申請?zhí)枴緾N201310562914
【發(fā)明人】何偉全, 王富剛, 李學(xué)威, 徐方, 邊弘曄, 馮亞磊
【申請人】沈陽新松機器人自動化股份有限公司
【公開日】2015年5月20日
【申請日】2013年11月12日