專利名稱：單機多工位機械手的制作方法
技術領域：
本發(fā)明屬于自動化機械手技術領域，具體涉及ー種單機多エ位機械手，配套于沖壓機上，將有待于沖壓機沖壓成形的エ件提取并且轉移至沖壓成形エ位或者將沖壓成形的エ件轉移至特定的區(qū)域或者收集成形后的エ件。
背景技術：
機械手也稱為特定的エ裝機械，而所謂的エ裝機械是指在對某種或某一類產品的制造和/或后續(xù)エ序過程中對エ件進行定位和/或提取及轉移，以滿足一定エ藝要求的特別的裝備，并且還通常需要滿足在エ件加工時無干涉的現(xiàn)象、提取準確和操作方便以及可靠性好等要求。以沖壓加工為例，在具體的操作過程中，由工人將固定尺寸的待沖壓エ件放置于沖床的模具上，待沖床沖裁后，由工人將成形的エ件提取并轉移至下ーエ位，或者轉移至エ件轉運裝置。這種作業(yè)方式存在工人勞動強度大并且效率低的欠缺。尤其，在沖床進行單機連沖，單臺沖床進行多工程連沖的情況下，工人需要在單臺沖床內將加工エ件進行移動，從而需要投入更多的勞動力，這對于目前勞動カ資源匱乏并且勞動カ成本飚高的情形下著實是ー種困惑。關于機械手的技術信息，在公開的中國專利文獻中見諸，略以例舉的如CN1042606C推薦的“エ業(yè)機械手”、CN1198698A提供的“傳送機械手”、CN1096339C介紹的“氣動機械手”和CN100448632C公告的“一種機械手裝置”，等等。如前述，由于機械手屬于特定的エ裝機械，其通用化程度極低，因而其是針對某種產品或エ件而以量體裁衣的方式由產品或エ件的生產廠商自行設計并制造的，于是，并不限于上面例舉的專利對于提取諸如大尺寸平板狀的エ件如液晶顯示器背板或類似的エ件不具有可借鑒的技術啟示，為此，本申請人作了積極而有益的設計，終于形成了下面將要介紹的技術方案，并且在采取了嚴格的保密措施下在本申請人廠區(qū)進行了模擬試驗，結果證明是切實可行的。

發(fā)明內容
本發(fā)明的任務在于提供一種有助于將待加工エ件或加工后的エ件以自動方式從一個エ位轉移至另ーエ位而藉以減輕工人勞動強度、節(jié)約寶貴的勞動カ資源、提高作業(yè)效率并且避免傷及工人肢體的單機多エ位機械手。本發(fā)明的任務是這樣來完成的，ー種單機多エ位機械手，包括一第一底座板和一第二底座板，該第一、第二底座板彼此呈水平狀態(tài)設置并且相互保持并行；一對エ件提取轉移機構，該對エ件提取轉移機構中的其中一個エ件提取轉移機構設置在所述的第一底座板上，而該對エ件提取轉移機構中的另ー個エ件提取轉移機構設置在所述的第二底座板上，并且彼此對應；一支承板，該支承板的一端與第一底座板的左端固定，而支承板的另一端與第二底座板的左端固定；一第一滑動架升降機構和ー第二滑動架升降機構，第一滑動架升降機構設置在第一底座板上，并且與設置在第一底座板上的所述エ件提取轉移機構相配合，而第二滑動架升降機構設置在第二底座板上，并且與設置在第二底座板上的所述工件提取轉移機構相配合；一用于使所述第一滑動架升降機構以及第二滑動架升降機構同步運動的過渡傳動機構，該過渡傳動機構設置在所述的支承板上，并且同時與第一滑動架升降機構以及第二滑動架升降機構連接；一同步驅動機構，該同步驅動機構設置在支承板上，并且與所述的一對工件提取轉移機構傳動連接；一升降電機，該升降電機與所述的第一滑動架升降機構或者與所述的第二滑動架升降機構傳動連接。在本發(fā)明的一個具體的實施例中，設置在所述第二底座板上的所述工件提取轉移機構的結構是與設置在所述第一底座板上的工件提取轉移機構的結構相同的，而設置在第一底座板上的工件提取轉移機構包括第一、第二立柱、頂橫梁、升降橫梁、第一、第二傳動輪、第一傳動帶、一組導軌托板、滑塊導軌、滑動架和至少一對工件提取臂，第一立柱以縱向狀態(tài)固定在所述第一底座板朝向上的一側，并且位于第一底座板的左端，第二立柱以縱向狀態(tài)固定在第一底座板朝向上的一側，并且位于第一底座板的右端，第一、第二立柱彼此對應，頂橫梁的左端與第一立柱的頂部固定，而頂橫梁的右端與第二立柱的頂部固定，升降橫梁位于所述頂橫梁的下方，該升降橫梁的左端與第一立柱滑動配合，而右端與第二立柱滑動配合，在該升降橫梁的長度方向并且朝向頂橫梁的一側表面固定有一升降橫梁水平導軌，在該升降橫梁水平導軌上滑動地配設有一水平滑塊，在升降橫梁的長度方向并且朝向所述第一滑動架升降機構的一側構成有一偏心輪配合槽，第一傳動輪轉動地設置在頂橫梁的左端，所述的同步驅動機構與第一傳動輪傳動連接，第二傳動輪轉動地設置在頂橫梁的右端，第一傳動帶的一端套置在第一傳動輪上，而第一傳動帶的另一端套置在第二傳動輪上，在該第一傳動帶上配設有一傳動帶夾板，一組導軌托板沿著頂橫梁的長度方向間隔固定，滑塊導軌與一組導軌托板固定，并且在該滑塊導軌上滑動地配設有一對傳動帶夾板滑塊，該一對傳動帶夾板滑塊中的其中一枚傳動帶夾板滑塊與所述的傳動帶夾板的一端固定連接，而一對傳動帶夾板滑塊中的另一枚傳動帶夾板滑塊與傳動帶夾板的另一端固定連接，藉由該一對傳動帶夾板滑塊配合傳動帶夾板而將第一傳動帶夾住，滑動架的上部與傳動帶夾板固定，而滑動架的下部與所述的水平滑塊固定連接，工件提取臂上下移動地配設在滑動架朝向設置在所述第二底座板上的工件提取轉移機構的一側，在工件提取臂上設置有一組負壓吸盤，該一組負壓吸盤通過管路與負壓發(fā)生裝置連接，所述的同步驅動機構與所述的第一傳動輪傳動連接，所述的第一滑動架升降機構與所述的升降橫梁相配合，所述的第二滑動架升降機構與設置在第二底座板上的工件提取轉移機構的升降橫梁相配合，所述的過渡傳動機構轉動地支承在所述的支承板的長度方向的中部；所述的升降電機固定在所述第一底座板上，并且位于第一底座板的右端。在本發(fā)明的另一個具體的實施例中，在所述的升降電機的電機軸上固定有一電機軸連接盤，該電機軸連接盤朝向所述的第一滑動架升降機構，該第一滑動架升降機構包括第一蝸輪減速箱、第一過渡連接軸、第一換向齒輪箱、第一偏心盤和第一偏心輪，第一蝸輪減速箱固定在第一底座板的右端，并且與所述的升降電機相對應，在該第一蝸輪減速箱的第一蝸輪減速箱動力輸入軸的末端固定有一第一連接盤，該第一連接盤與所述的電機軸連接盤連接，第一蝸輪減速箱具有一第一輸出軸和一第二輸出軸，第一過渡連接軸的一端與第一換向齒輪箱的第一換向齒輪箱輸入軸連接，另一端與第二輸出軸連接，第一換向齒輪箱固定在第一底座板的左端，該第一換向齒輪箱的第一換向齒輪箱輸出軸與所述的過渡傳動機構傳動連接，第一偏心盤固定在所述的第一輸出軸上，在該第一偏心盤朝向第一偏心輪的一側固定有一第一偏心軸，第一偏心輪設置在第一偏心軸上，并且該第一偏心軸與所述的偏心輪配合槽相配合；所述的第二滑動架升降機構包括第二蝸輪減速箱、第二過渡連接軸、第二換向齒輪箱、第二偏心盤和第二偏心輪，第二蝸輪減速箱固定在所述第二底座板的右端，在該第二蝸輪減速箱的第二蝸輪減速箱動力輸入軸的末端固定有一第一配接盤，第二過渡連接軸的一端與第二換向齒輪箱的第二換向齒輪箱輸出軸連接，第二過渡連接軸的另一端與所述的第二配接盤連接，第二換向齒輪箱固定在第二底座板的左端，該第二換向齒輪箱的第二換向齒輪箱動力輸入軸與設置在所述支承板上的所述過渡傳動機構傳動連接，第二偏心盤固定在第二蝸輪減速箱的第二蝸輪減速箱動力輸出軸上，在該第二偏心盤朝向第二偏心輪的一側固定有一第二偏心軸，第二偏心輪固定在第二偏心軸上，并且該第二偏心輪與所述的第二滑動架升降機構相配合。在本發(fā)明的又一個具體的實施例中，所述的過渡傳動機構包括一第一連接軸和一第二連接軸，第一連接軸轉動地支承在第一連接軸支承座上，該第一連接軸的一端與所述第一換向齒輪箱輸出軸連接，而第一連接軸的另一端與第二連接軸的一端連接，第二連接軸的另一端與所述第二換向齒輪箱動力輸入軸連接，并且第二連接軸轉動地支承在第二連接軸支承座上，第一、第二連接軸支承座均固定在所述的支承板上。在本發(fā)明的再一個具體的實施例中，所述的同步驅動機構包括電機、蝸輪箱、第一傳動箱、第一過渡輪架、第二傳動帶、傳動輪過渡連接軸、第二傳動箱、第二過渡輪架和第三傳動帶，第一傳動輪箱固定在所述支承板的一端，第二傳動輪箱固定在支承板的另一端，在第一傳動輪箱的箱腔內轉動地設置有一第一漲緊輪，而在第二傳動輪箱的箱腔內轉動地設置有一第二漲緊輪，電機與蝸輪箱傳動配合，并且由蝸輪箱連同電機固定在支承板的一端，該蝸輪箱的蝸輪箱輸出軸在穿過所述第一傳動輪箱的箱腔后轉動地支承在固定于支承板的一端的輸出軸座上，并且在位于第一傳動箱的箱腔內的所述蝸輪箱輸出軸的軸體上固定有一第三傳動輪，第一過渡輪架固定在設置于第一底座板上的所述工件提取轉移機構的所述頂橫梁的所述左端的一側，在該第一過渡輪架上轉動地支承有一第一傳動輪軸的一端，而該第一傳動輪軸的另一端轉動地支承在頂橫梁上，并且在第一傳動軸上固定有一第一過渡傳動輪，所述的第一傳動輪固定在第一傳動輪軸上，第二傳動帶同時套置在第三傳動輪、第一漲緊輪和第一過渡傳動輪上，傳動輪過渡連接軸的一端與蝸輪箱傳動連接，中部轉動地支承在所述的支承板上，而另一端在穿過第二傳動輪箱的箱腔后轉動地支承在固定于支承板的另一端的軸座上，并且在位于第二傳動輪箱的箱腔內的所述傳動輪過渡連接軸的軸體上固定有一第四傳動輪，第二過渡輪架固定在設置于所述第二底座板上的工件提取轉移機構的所述頂橫梁的左端的一側，在該第二過渡輪架上轉動地支承有一第二傳動輪軸的一端，而該第二傳動輪軸的另一端轉動地支承在頂橫梁上，并且在第二傳動輪軸上固定有一第二過渡傳動輪，位于第二底座板上的所述工件提取轉移機構的所述第一傳動輪固定在第二傳動輪軸上，第三傳動帶同時套置在第四傳動輪、第二漲緊輪和第二過渡傳動輪上。在本發(fā)明的還有一個具體的實施例中，在所述的第一立柱朝向所述的第二立柱的一側固定有一第一縱向導軌，而在第二立柱朝向第一立柱的一側并且在對應于第一縱向導軌的位置固定有一第二縱向導軌，所述升降橫梁的所述左端固定有一第一升降橫梁滑塊，該第一升降橫梁滑塊與第一縱向導軌滑動配合，而升降橫梁的所述右端固定有一第二升降橫梁滑塊，該第二升降橫梁滑塊與第二縱向導軌滑動配合，并且在第一立柱或第二立柱上固定有一第一信號采集器，當?shù)谝恍盘柌杉鞴潭ㄓ谒龅牡谝涣⒅蠒r，所述的第一升降橫梁滑塊與該第一信號采集器相配合，當?shù)谝恍盘柌杉鞴潭ㄓ谒龅诙⒅蠒r，所述的第二升降橫梁滑塊與該第一信號采集器相配合。在本發(fā)明的更而一個具體的實施例中，所述的滑動架由第一、第二側板、頂板、工件提取臂固定板和水平滑塊連接板構成，第一、第二側板彼此縱向并行，并且在第一、第二側板之間的底部由底連接板連接，第一、第二側板之間的區(qū)域構成為連接板讓位腔，頂板的一端與第一側板的頂部固定，另一端與第二側板的頂部固定，而頂板的中部與所述傳動帶夾板固定連接，工件提取臂固定板的一端與第一側板滑動配合，另一端與第二側板滑動配合，所述的工件提取臂以水平懸臂狀態(tài)固定在工件提取臂固定板上，水平滑塊連接板對應于所述連接板讓位腔內，該水平滑塊連接板的一端與工件提取臂固定板背對工件提取臂的一側固定，而水平滑塊連接板的另一端伸展到連接板讓位腔外，并且與所述的水平滑塊固定連接，其中:在所述的頂橫梁的所述左端和右端各固定有一第二信號采集器，而在所述的頂板上固定有一信號采集器觸發(fā)部件，該信號采集器觸發(fā)部件與第二信號采集器相配合。在本發(fā)明的進而一個具體的實施例中，在所述的第一側板朝向所述工件提取臂固定板的一側的高度方向固定有一第一固定板導軌，在所述的第二側板同樣朝向工件提取臂固定板的一側的高度方向固定有一第二固定板導軌，在工件提取臂固定板的一端固定有一第一導滑塊，而另一端固定有一第二導滑塊，第一導滑塊與第一固定板導軌滑動配合，第二導滑塊與第二固定板導軌滑動配合。在本發(fā)明的又更而一個具體的實施例中，所述的電機為具有正反轉功能的電機。在本發(fā)明的又進而一個具體的實施例中，所述的工件提取臂的數(shù)量為彼此并行的一對，在各工件提取臂開設有一組負壓吸盤固定調整槽，所述的負壓吸盤在對應于負壓吸盤固定調整槽的位置與工件提取臂固定。本發(fā)明提供的技術方案由升降電機帶動第一滑動架升降機構運動，并且由過渡傳動機構使第二滑動架升降機構實現(xiàn)與第一滑動架升降機構同步運動，使分別設置在第一、第二底座板上的一對工件提取移動機構升降運動，同時由同步驅動機構使一對工件提取轉移機構水平運動，從而可由一對工件提取轉移機構的協(xié)同工作而將工件在提取狀態(tài)下從一個工位轉移至另一工位，由于整個過程中無需操作者人為參與，因而不僅可以減輕工人的操作強度，而且具有操作效率高的長處。


圖1為本發(fā)明的實施例結構圖。圖2為圖1的剖視圖暨應用例示意圖。
具體實施例方式為了使專利局的審查員尤其是公眾能夠更加清楚地理解本發(fā)明的技術實質和有益效果，申請人將在下面以實施例的方式作詳細說明，但是對實施例的描述均不是對本發(fā)明方案的限制，任何依據(jù)本發(fā)明構思所作出的僅僅為形式上的而非實質性的等效變換都應視為本發(fā)明的技術方案范疇。
實施例:
請參見圖1，在對附圖進行說明之前，申請人需要說明的是:凡在下面涉及前、后、左、右和上、下之類的方向性(或稱方位性)的概念均是針對圖示的位置狀態(tài)而言的，因此不能以此而限制本發(fā)明的技術方案，也就是說不應當在方向變化后，認為游離了本發(fā)明范疇，因為采用方向性的表述僅僅便于公眾方便理解本發(fā)明。給出了彼此的形狀、大小或稱長度及寬度相一致的一第一底座板Ia和一第二底座板lb，該第一、第二底座板la、lb在使用狀態(tài)下(如圖2所示)以水平狀態(tài)設置并且彼此保持并行，第一、第二底座板la、lb之間的空間依據(jù)公知常識構成為工件移運區(qū)域。又，在第一、第二底座板la、Ib之間還設置有一支承板3，由該支承板3將第一、第二底座板la、Ib連為一個整體。具體由圖1所示，支承板3的一端優(yōu)選采用螺釘與第一底座板Ia的左端固定，而支承板3的另一端同樣用螺釘與第二底座板Ib的左端固定，并且支承板3對應于第一、第二底座板la、Ib的左端的上方。給出了一對工件提取轉移機構2，該一對工件提取轉移機構2中的其中一個工件提取轉移機構2固定在前述的第一底座板Ia上，而一對工件提取轉移機構2中的另一個工件提取轉移機構2固定在前述的第二底座板Ib上，并且彼此對應。由于一對工件提取轉移機構2的具體結構和作用原理是完全相同的，因此申請人在下面雖然僅僅針對設置于第一底座板Ia上的工件提取轉移機構2作詳細描述，但并不會對設置于第二底座板Ib上的工件提取轉移機構2的理解產生困惑。上面提及的設置于第一底座板Ia上的工件提取轉移機構2包括第一、第二立柱21a、21b、頂橫梁22、升降橫梁23、第一、第二傳動輪24a、24b、第一傳動帶25、一組導軌托板26、滑塊導軌27、滑動架28和至少一對工件提取臂29，第一立柱21a以縱向狀態(tài)固定在前述的第一底座板Ia的左端，也就是說第一立柱21a與第一底座板Ia垂直固定，具體是通過緊固件例如圖示的螺釘將第一立柱21a的底部與第一底座板Ia的左端朝向上的一側表面固定，當然也可通過焊接方式將第一立柱21a與第一底座板Ia固定。第二立柱21b同樣以縱向狀態(tài)固定在第一底座板Ia的右端,并且與第一立柱21a相對應,具體如同對第一立柱21a的描述。在第一立柱21a朝向第二立柱21b的一側的高度方向固定有一第一縱向導軌211,而在第二立柱2Ib朝向第一立柱2Ia的一側的高度方向固定有一第二縱導軌212,并且第一、第二縱向導軌211、212彼此對應。本實施例中,在第一立柱21a上固定有一第一信號采集器213，當然，如果將該第一信號采集器213固定于第二立柱21b上，那么應當視為等效替代而依然屬于本發(fā)明公開的技術內容范疇。又，在本實施例中，第一信號采集器213采用行程開關，由線路與電氣控制箱控制連接。及，如果采用微動開關、位置接近開關、干簧管乃至霍爾感應元件替代行程開關，則毫無疑問應當視為等同替代。優(yōu)選的方案，還可在第二立柱21b上也設置相應的即等效于第一信號采集器213的信號采集器。前述的頂橫梁22的左端與第一立柱21a的頂部固定，而頂橫梁22的右端與第二立柱21b的頂部固定，也就是說頂橫梁22以騰空狀態(tài)對應于第一底座板Ia的上方。前述的升降橫梁23對應于頂橫梁22的下方，該升降橫梁23的左端與第一立柱21a滑動配合，而右端與第二立柱21b滑動配合，具體是:在升降橫梁23的左端固定有一第一升降橫梁滑塊232，該第一升降橫梁滑塊232與前述的第一縱向導軌211滑動配合；在升降橫梁23的右端固定有一第二升降橫梁滑塊233，該第二升降橫梁滑塊233與前述的第二縱向導軌212滑動配合。又，在升降橫梁23的長度方向并且朝向頂橫梁22的一側表面固定有一升降橫梁水平導軌231，在該升降橫梁水平導軌231上滑動配置有(配設有)一水平滑塊2311。及，在升降橫梁23的長度方向并且朝向下面還要詳細描述的第一滑動架升降機構4的一側構成有一偏心輪配合槽234，藉由該偏心輪配合槽43供第一滑動架升降機構4與其配合。具體地講，由第一滑動架升降機構4使升降橫梁23上升或下降。前述的第一傳動輪24a轉動地設置在頂橫梁22的左端，下面還要詳細說明的同步驅動機構7與該第一傳動輪24a傳動連接，以便由同步驅動機構7帶動該第一傳動輪24a。第二傳動輪24b轉動地設置在頂橫梁22的右端。優(yōu)選地，還可在頂橫梁22的右端設置一對漲緊度調整螺桿222，該對漲緊度調整螺桿222與第二傳動輪24b的一對傳動輪軸座連接，而傳動輪軸241的兩端樞轉支承在相應的傳動輪軸座上，傳動輪軸座移動地設置頂橫梁22左端的對應壁體上。第一傳動帶25的一端套置在第一傳動輪24a上，另一端套置在第二傳動輪24b上，在該第一傳動帶25上配設有一傳動帶夾板251。在本實施例中，前述的第一、第二傳動輪24a、24b均為同步帶輪,而第一傳動帶25為同步帶。然而如果用皮帶輪或鏈輪代替同步帶輪，并且相應地用傳動皮帶或鏈條代替同步帶，那么應當視為等效替換。前述的一組導軌托板26的兩端沿著頂橫梁22的長度方向各用托板固定螺釘261與頂橫梁22的對應壁體固定?；瑝K導軌27與一組導軌托板26固定，并且在該滑塊導軌27上滑動配設有一對傳動帶夾板滑塊271，該一對傳動帶夾板滑塊271中的其中一枚傳動帶夾板滑塊271與前述的傳動帶夾板251的一端固定連接，而一對傳動帶夾板滑塊271中的另一枚傳動帶夾板滑塊271與傳動帶夾板251的另一端固定連接。由此而由一對傳動帶夾板滑塊271配合傳動帶夾板251將第一傳動帶25夾住，以便一對傳動帶夾板滑塊271在滑塊導軌27上滑動時表現(xiàn)出與第一傳動帶25同步運動。前述的滑動架28的上部與傳動帶夾板251固定，而滑動架28的下部與前述的水平滑塊2311固定連接。在本實施例中，前述的工件提取臂29有一對，該一對工件提取臂29可上下移動地滑動配設在滑動架28朝向設置在第二底座板Ib上的工件提取轉移機構2的一側，而該設置在第二底座板Ib上的工件提取轉移機構2的一對工件提取臂29滑動地配設在滑動架28朝向設置在第一底座板Ia上的工件提取轉移機構2的一側。由圖所示，在工件提取臂29的長度方向間隔設置有一組負壓吸盤291，各負壓吸盤291通過管路與負壓發(fā)生裝置連接，負壓發(fā)生裝置例如真空泵或其它類似的器械。由圖所示，在一對工件提取臂29的長度方向各間隔開設有一組(本實施例為三個)負壓吸盤固定調整槽292，負壓吸盤291的吸氣管接口 2911探入負壓吸盤固定調整槽292內并且用螺母29111限定。上面提及的滑動架28的優(yōu)選而非絕對限于的結構如下:由第一、第二側板281、282、頂板283、工件提取臂固定板254和水平滑塊連接板285構成，第一、第二側板281、282彼此縱向并行，并且在第一、第二側板281、282之間的底部即高度方向的下部由一底連接板286連接，優(yōu)選的方案將第一、第二側板281、282和底連接板286三者一體加工成呈英文字母的U字形的構造。頂板283的一端與第一側板281的頂部固定，另一端與第二側板282的頂部固定，而頂板283的中部用頂板固定螺釘2832與前述的傳動帶夾板251以及一對傳動帶夾板滑塊271固定，具體地講，由頂板固定螺釘2832將頂板283、傳動帶夾板251以及一對傳動帶夾板滑塊271三者固定連接在一起，從而能確保整個滑動架28平穩(wěn)地循著頂橫梁23左右往復移動。工件提取臂固定板284的一端與第一側板281滑動配合，而另一端與第二側板282滑動配合，也就是說工件提取臂固定板284可在第一、第二側板281、282的高度方向上下移動。前述的工件提取臂29以水平懸臂狀態(tài)固定在工件提取臂固定板284上。由圖所示，當頂板283與第一、第二側板281、282的頂部固定后，使第一、第二側板281、282之間的空間構成為一中國漢字的口字形的連接板讓位腔287。水平滑塊連接板285對應于連接板讓位腔287內，該水平滑塊連接板285的一端與工件提取臂固定板背對工件提取臂29的一側固定，而水平滑塊連接板285的另一端探出連接板讓位腔287，并且用水平滑塊固定螺釘2851與前述的水平滑塊2311固定。請繼續(xù)見圖1，在前述的第一側板281朝向工件提取臂固定板284的一側的高度方向固定有一第一固定板導軌2811,而在第二側板282同樣朝向工件提取臂固定板284的一側的高度方向固定有一第二固定板導軌2821，在工件提取臂固定板284的一端并且在對應于第一固定板導軌2811的位置固定有一第一導滑塊2841，而另一端并且在對應于第二固定板導軌2821的位置固定有一第二導滑塊2842，第一導滑塊2841與第一固定板導軌2811滑動配合，而第二導滑塊2842與第二固定板導軌2821滑動配合。在前述的頂板283上設置有一用于與前述的設置在頂橫梁22左端一側的第二信號采集器221相配合的信號采集器觸發(fā)部件2831，當該信號采集器觸發(fā)部件2831觸發(fā)位于頂橫梁22的左端的第二信號采集器221時，則由第二信號采集器221將信號反饋給上面已提及的電氣控制箱，由電氣控制箱發(fā)出指令而使同步驅動機構7停止工作，因為此時的滑動架28在頂橫梁22上向左移動的位置已達到極限；同樣的道理，當信號采集器觸發(fā)部件2831觸及位于頂橫梁22的右端的第二信號采集器221時，則表明滑動架28在頂橫梁22上向右移動的位置已達到極限，同步驅動機構7停止工作。就前述的第一信號采集器213而言，升降橫梁23上升，并且由第一信號采集器213采集信號時，則由第一信號采集器213將信號反饋給電氣控制箱，由電氣控制箱發(fā)出指令給升降電機8，使升降電機8暫停工作，反之同例。給出了第一滑動架升降機構4和第二滑動架升降機構5，第一滑動架升降機構4設置于第一底座板Ia上，而第二滑動架升降機構5設置于第二底座板Ib上，第一滑動架升降機構4包括第一蝸輪減速箱41、第一過渡連接軸42、第一換向齒輪箱43、第一偏心盤44和第一偏心輪45，第一蝸輪減速箱41設置在第一蝸輪箱座414上,而第一蝸輪箱座414通過第一蝸輪箱座固定螺釘4141與第一底座板Ia的右端固定。在本實施例中，由于將上面已提及的升降電機8設置于第一底座板Ia的右端(位于第一蝸輪箱41的右側)，并且該升降電機8的電機軸上構成有一電機軸連接盤81,因此在該第一蝸輪減速箱41的第一蝸輪減速箱動力輸入軸411的左端構成有一第一連接盤4111，該第一連接盤4111由螺釘與電機軸連接盤81固定連接。第一蝸輪減速箱41具有一第一輸出軸412和一第二輸出軸413,在第二輸出軸413的末端構成有一第二連接盤4131。第一過渡連接軸42的一端即圖不的左端構成有一第三連接盤421，該第三連接盤421與第一換向齒輪箱43的第一換向齒輪箱輸入軸431末端的第四連接盤4311連接，第一過渡連接軸42的另一端即圖示位置狀態(tài)的右端構成有一第五連接盤422，該第五連接盤422與前述的第二連接盤4131連接。第一換向齒輪箱43固定在第一換向齒輪箱座433上,而第一換向齒輪箱座433固定在第一底座板Ia的左端，在該第一換向齒輪箱43的第一換向齒輪箱輸出軸432的末端構成有一第六連接盤4321，該第六連接盤4321與下面將要描述的過渡傳動機構6連接。第一偏心盤44固定在(或者直接構成于)前述第一輸出軸412上，在該第一偏心盤44朝向第一偏心輪45的一側固定有一第一偏心軸441，第一偏心輪45設置在第一偏心軸441上，并且該第一偏心輪441與前述的偏心輪配合槽231相配合。當升降電機8工作時，由固定在電機軸上的電機軸連接盤81帶動第一連接盤4111，使第一蝸輪減速箱41工作，從而由第一輸出軸42帶動第一偏心盤44，由第一偏心盤44帶動第一偏心輪45，由于第一偏心輪45與偏心輪配合槽243相配合，因而由第一偏心輪45帶動升降橫梁23上升或下降。同時由第一蝸輪減速箱41的前述第二輸出軸413的第二連接盤4131帶動第一過渡連接軸42，由第一過渡連接軸42帶動第一換向齒輪箱43，由第一換向齒輪箱43的第一換向齒輪箱輸出軸432上的第六連接盤4321帶動過渡傳動機構6，由過渡傳動機構6帶動設置在第二底座板Ib上的第二滑動架升降機構5，以實現(xiàn)第一、第二滑動架升降機構4、5的同步運動。前述的第二滑動架升降機構5的結構實質上是與第一滑動架升降機構4的結構相同的，包括第二蝸輪減速箱51、第二過渡連接軸52、第二換向齒輪箱53、第二偏心盤54和第二偏心輪55，第二蝸輪減速箱51設置在第二蝸輪箱座513上，而第二蝸輪箱座513通過第二蝸輪箱座固定螺釘5131與第二底座板Ib的右端固定，第二蝸輪減速箱51具有一第二蝸輪減速箱輸入軸511和一第二蝸輪減速箱動力輸出軸512，并且在第二蝸輪減速箱動力輸入軸511的末端構成有一第一配接盤5111，第二過渡連接軸52的一端即圖示位置狀態(tài)的左端構成有一第七連接盤521，該第七連接盤521與第二換向齒輪箱53連接，第二過渡連接軸52的另一端即圖示狀態(tài)的右端構成有一第八連接盤522，該第八連接盤522與前述的第一配接盤5111連接。第二換向齒輪箱53固定在第二換向齒輪箱座533上，而第二換向齒輪箱座533用螺釘固定在第一底座板Ib的左端，第二換向齒輪箱53具有一第二換向齒輪箱輸出軸531和一第二換向齒輪箱輸入軸532,在第二換向齒輪箱輸出軸531的末端構成有一第九連接盤5311，該第九連接盤5311與前述的第七連接盤521連接，在第二換向齒輪箱輸入軸532的末端構成有一第十連接盤5321，該第十連接盤5321與上面已經提及并且在下面即將敘述的傳動機構6連接。第二偏心盤54固定在第二蝸輪減速箱51的第二蝸輪減速箱動力輸出軸512上,并且在該第二偏心盤54朝向第二偏心輪55的一側固定有一第二偏心軸541，第二偏心輪55固定在第二偏心軸541上，該第二偏心輪55與設置在第二底座板Ib上的工件提取轉移機構2的升降橫梁23上的偏心輪配合槽234相配合。上面已反復提及的過渡傳動機構6包括一第一連接軸61和一第二連接軸62，第一連接軸61轉動地支承在第一連接軸支承座611上，該第一連接軸61的一端構成有一第十一連接盤612，該第十一連接盤612與前述的第六連接盤4321連接，第一連接軸61的另一端通過聯(lián)軸節(jié)613與第二連接軸612的一端連接，第二連接軸612轉動地支承在第二連接軸支承座621上，在第二連接軸62的另一端構成有一第十二連接盤622，該第十二連接盤622與前述的第十連接盤5321連接。前述的第一連接軸支承座611中第二連接軸支承座621均勻固定在前述的支承板3上。由圖示結構可知，通過上述結構的過渡傳動機構6而可實現(xiàn)第一、第二滑動架升降機構4、5的同步運動。此外，如果將前述的升降電機8轉移到第二底座板Ib的右端，并且與第二蝸輪減速箱51傳動連接，那么應當視為等同替換而依然屬于本發(fā)明公開的技術內容范疇。
請繼續(xù)見圖1，給出了一同步驅動機構7，該同步驅動機構7的優(yōu)選而非絕對限于的結構如下:包括電機71、蝸輪箱72、第一傳動輪箱73、第一過渡輪架74、第二、第三傳動帶75a、75b、傳動輪過渡連接軸76、第二傳動輪箱77和第二過渡輪架78，第一傳動輪箱73固定在前述的支承板3的一端即固定在支承板3朝向第一底座板Ia的一端,第二傳動輪箱77固定在支承板3的另一端，即固定在支承板3朝向第二底座板Ib的一端，在第一傳動輪箱73的箱腔內通過第一漲緊輪軸7311轉動地設置有一第一漲緊輪731，而在第二傳動輪箱77的箱腔內通過第二漲緊輪軸7711轉動地設置有一第二漲緊輪771。優(yōu)選的方案是在第一、第二傳動輪箱73、77的對應箱壁上開設調整槽，以便供第一、第二漲緊輪軸7311、7711在調整槽的長度范圍內調節(jié)，從而保障對傳動帶的合理的漲緊效果。電機71為具有正反轉功能的伺服電機，該電機71與蝸輪箱72傳動配合，并且由蝸輪箱72連同電機71固定在支承板3朝向第一底座板Ia的一端，該蝸輪箱72的蝸輪箱輸出軸721在穿過前述的第一傳動輪箱73的箱腔后轉動地支承在固定于支承板3上的輸出軸座7211上，并且在位于第一傳動輪箱73的箱腔內的前述蝸輪箱輸出軸721的軸體上固定有一第三傳動輪7212。第一過渡輪架74固定在設置于第一底座板Ia上的前述工件提取轉移機構2的頂橫梁22的左端的一側，在該第一過渡輪架74上轉動地支承有一第一傳動輪軸741的一端，而該第一傳動輪軸741的另一端轉動地支承在頂橫梁22上，并且在第一傳動輪軸741上固定有一第一過渡傳動輪7411，上面提及的工件提取轉移機構2的第一傳動輪24a固定在第一傳動輪軸741上，即與第一過渡傳動輪7411同軸。第二傳動帶75a同時套置在第三傳動輪7212、第一漲緊輪731和第一過渡傳動輪7411上。傳動輪過渡連接軸76的一端與蝸輪箱72傳動連接，中部支承在一組軸承座762上，而另一端在穿過第二傳動輪箱77的箱腔后轉動地支承在固定于支承板3的另一端的軸座上，并且在位于第二傳動輪箱77的箱腔內的傳動輪過渡連接軸76的軸體上固定有一第四傳動輪761。由于傳動輪過渡連接軸76較為冗長，因此在長度方向的中部配有連接軸聯(lián)軸節(jié)763。第二過渡輪架78固定在設置于第二底座板Ib上的工件提取轉移機構2的頂橫梁22的左端的一側，在該第二過渡輪架78上轉動地支承有一第二傳動輪軸781的一端，而該第二傳動輪軸781的另一端轉動地支承在橫橫梁22上，并且在第二傳動輪軸781上固定有一第二過渡傳動輪7811，位于第二底座板Ib上的工件提取轉移機構2的前述第一傳動輪24a固定在該第二傳動輪軸781上，即與第二過渡傳動輪7811同軸設置。第三傳動帶75b同時套置在第四傳動輪761、第二漲緊輪771和第二過渡傳動輪7811上。如前所述，由于在本實施例中將前述的第一、第二傳動輪24a、24b擇用同步帶輪，并且相應地將第一傳動帶25擇用同步帶，因此第一漲緊輪731、第三傳動輪7212和第一過渡傳動輪7411均擇用同步帶輪，并且第二傳動帶75a擇用同步帶；將第二漲緊輪771、第四傳動輪761和第二過渡傳動輪7811同樣擇用同步帶輪，并且第三傳動帶75b擇用同步帶。應用例:
請參見圖2并且結合圖1，在圖2中示出了沖壓機上的上模9a和下模9b以及沖壓機的機座9c，在使用狀態(tài)下將本發(fā)明的第一、第二底座板la、lb與機座9c固定。當要將圖2示意的工件10 (工件10例如液晶電視機的背板，但并不限于背板)從一個工位提取并轉移到上、下模9a、9b之間實施沖壓成形時。假設一對工件提取轉移機構2的滑動架28在頂橫梁22上的位置處于頂橫梁22的左端，即處于第一工位。此時升降電機8工作，由升降電機8帶動第一滑動架升降機構4的第一蝸輪減速箱41工作，使第一偏心輪45帶動升降橫梁23下行，由于滑動架28的水平滑塊連接板285是與水平滑塊2311連接的，又由于水平滑塊連接板285還與可上下滑動的工件提取臂固定板284固定連接，因此升降橫梁23下行時，由工件提取臂固定板284帶動一對工件提取臂29下行。由于第一、第二滑動架升降機構4、5之間由過渡傳動機構6保障同步運動，因此設置在第二底座板Ib上的工件提取轉移機構2的工件提取臂29也同步下行，即由第二滑動架升降機構5的第二偏心輪55使升降橫梁23下行，直至使一對工件提取轉移機構2的工件提取臂29上的負壓吸盤291同時與工件10的表面接觸。此時在負壓發(fā)生裝置例如真空泵的工作下，由負壓吸盤291對工件10可靠吸住。接著在升降電機8的再次工作下，由第一、第二偏心輪45、55同時將一對工件提取轉移機構2的升降橫梁23上行，使被負壓吸盤291吸住的工件10處于懸空狀態(tài)。在該狀態(tài)下同步驅動機構7工作，由蝸輪箱72的蝸輪箱輸出軸721帶動第三傳動輪7212，經第二傳動帶75a帶動第一過渡傳動輪7411，由于第一傳動輪24a與第一過渡傳動輪7411同軸，因此由第一過渡傳動輪7411的第一傳動輪軸741帶動第一傳動輪24a，使第一傳動帶25向左運動，由于滑動架28的頂板283與傳動帶25的傳動帶夾板251以及傳動帶夾板滑塊271固定連接，因此在第一傳動帶25向左運動時帶動滑動架28同步向左位移，直至使被負壓吸盤291吸住的工件10移送到由圖2所示的上、下模9a、9b之間，此時升降電機8再度工作，以便使第一、第二偏心輪45、55迫使一對工件提取轉移機構2的升降橫梁23下行，使工件10對應到下模9b上，此時的負壓發(fā)生裝置停止工作，使負壓吸盤291將工件10釋放，由上模9a配合下模9b對工件10沖壓成形。在該過程中，當滑動架28到達前述的第二工位后并且在負壓吸盤291釋放工件10后，同步驅動機構7的電機71反向工作，第一傳動帶25便向右位移，直至使滑動架28返回到初始狀態(tài)，即處于頂橫梁22的左端，重復上述過程即可。
權利要求
1.ー種單機多エ位機械手,其特征在于包括一第一底座板(Ia)和一第二底座板(Ib),該第一、第二底座板(la、lb)彼此呈水平狀態(tài)設置并且相互保持并行；一對エ件提取轉移機構(2)，該對エ件提取轉移機構(2)中的其中一個エ件提取轉移機構(2)設置在所述的第一底座板(Ia)上，而該對エ件提取轉移機構(2)中的另ー個エ件提取轉移機構(2)設置在所述的第二底座板(Ib)上，并且彼此對應；一支承板(3)，該支承板(3)的一端與第一底座板(Ia)的左端固定，而支承板(3)的另一端與第二底座板(Ib)的左端固定；一第一滑動架升降機構(4)和一第二滑動架升降機構(5)，第一滑動架升降機構(4)設置在第一底座板(Ia)上，并且與設置在第一底座板(Ia)上的所述エ件提取轉移機構(2)相配合，而第二滑動架升降機構(5)設置在第二底座板(Ib)上，并且與設置在第二底座板(Ib)上的所述エ件提取轉移機構(2)相配合；ー用于使所述第一滑動架升降機構(4)以及第二滑動架升降機構(5)同步運動的過渡傳動機構(6)，該過渡傳動機構(6)設置在所述的支承板(3)上，并且同時與第一滑動架升降機構(4)以及第二滑動架升降機構(5)連接；一同步驅動機構(7)，該同步驅動機構( 7)設置在支承板(3)上，并且與所述的ー對エ件提取轉移機構(2)傳動連接；一升降電機(8)，該升降電機(8)與所述的第一滑動架升降機構(4)或者與所述的第二滑動架升降機構(5)傳動連接。
2.根據(jù)權利要求1所述的單機多エ位機械手，其特征在于設置在所述第二底座板(Ib)上的所述エ件提取轉移機構(2)的結構是與設置在所述第一底座板(Ia)上的エ件提取轉移機構(2)的結構相同的，而設置在第一底座板(Ia)上的エ件提取轉移機構(2)包括第一、第二立柱(21a、21b)、頂橫梁(22)、升降橫梁(23)、第一、第二傳動輪(24a、24b)、第一傳動帶(25)、ー組導軌托板(26)、滑塊導軌(27)、滑動架(28)和至少ー對エ件提取臂(29)，第一立柱(21a)以縱向狀態(tài)固定在所述第一底座板(Ia)朝向上的ー側,并且位于第一底座板(Ia)的左端，第二立柱(21b)以縱向狀態(tài)固定在第一底座板(Ia)朝向上的ー側，并且位于第一底座板(Ia)的右端，第一、第二立柱(21a、21b)彼此對應,頂橫梁(22)的左端與第一立柱(21a)的頂部固定，而頂橫梁(22)的右端與第二立柱(21b)的頂部固定，升降橫梁(23)位于所述頂橫梁(22)的下方，該升降橫梁(23)的左端與第一立柱(21a)滑動配合，而右端與第二立柱(21b)滑動配合，在該升降橫梁(23)的長度方向并且朝向頂橫梁(22)的ー側表面固定有一升降橫梁水平導軌(231)，在該升降橫梁水平導軌(231)上滑動地配設有一水平滑塊(2311)，在升降橫梁(23)的長度方向并且朝向所述第一滑動架升降機構(4)的一側構成有一偏心輪配合槽(234)，第一傳動輪(24a)轉動地設置在頂橫梁(22)的左端，所述的同步驅動機構(7)與第一傳動輪(24a)傳動連接，第二傳動輪(24b)轉動地設置在頂橫梁(22)的右端，第一傳動帶(25)的一端套置在第一傳動輪(24a)上，而第一傳動帶(25)的另一端套置在第二傳動輪(24b)上，在該第一傳動帶(25)上配設有ー傳動帶夾板(251)，ー組導軌托板(26)沿著頂橫梁(22)的長度方向間隔固定，滑塊導軌(27)與ー組導軌托板(26)固定，并且在該滑塊導軌(27)上滑動地配設有ー對傳動帶夾板滑塊(271)，該ー對傳動帶夾板滑塊(271)中的其中一枚傳動帶夾板滑塊(271)與所述的傳動帶夾板(251)的一端固定連接，而ー對傳動帶夾板滑塊(271)中的另一枚傳動帶夾板滑塊(271)與傳動帶夾板(251)的另一端固定連接，藉由該ー對傳動帶夾板滑塊(271)配合傳動帶夾板(251)而將第一傳動帶(25)夾住，滑動架(28)的上部與傳動帶夾板(251)固定，而滑動架(28)的下部與所述的水平滑塊(2311)固定連接，エ件提取臂(29)上下移動地配設在滑動架(28)朝向設置在所述第二底座板(Ib)上的エ件提取轉移機構(2)的ー側，在エ件提取臂(29)上設置有ー組負壓吸盤(291)，該ー組負壓吸盤(291)通過管路與負壓發(fā)生裝置連接，所述的同步驅動機構(7)與所述的第一傳動輪(24a)傳動連接，所述的第一滑動架升降機構(4)與所述的升降橫梁(23)相配合，所述的第二滑動架升降機構(5)與設置在第二底座板(Ib)上的エ件提取轉移機構(2)的升降橫梁(23)相配合，所述的過渡傳動機構(6)轉動地支承在所述的支承板(3)的長度方向的中部；所述的升降電機(8)固定在所述第一底座板(Ia)上,并且位于第一底座板(Ia)的右端。
3.根據(jù)權利要求2所述的單機多エ位機械手，其特征在于在所述的升降電機(8)的電機軸上固定有一電機軸連接盤(81)，該電機軸連接盤(81)朝向所述的第一滑動架升降機構(4)，該第一滑動架升降機構(4)包括第一蝸輪減速箱(41)、第一過渡連接軸(42)、第一換向齒輪箱(43) 、第一偏心盤(44)和第一偏心輪(45),第一蝸輪減速箱(41)固定在第一底座板(Ia)的右端，并且與所述的升降電機(8)相對應，在該第一蝸輪減速箱(41)的第一蝸輪減速箱動カ輸入軸(411)的末端固定有一第一連接盤(4111)，該第一連接盤(4111)與所述的電機軸連接盤(81)連接，第一蝸輪減速箱(41)具有一第一輸出軸(412)和一第二輸出軸(413)，第一過渡連接軸(42)的一端與第一換向齒輪箱(43)的第一換向齒輪箱輸入軸(431)連接，另一端與第二輸出軸(413)連接，第一換向齒輪箱(43)固定在第一底座板(Ia)的左端，該第一換向齒輪箱(43)的第一換向齒輪箱輸出軸(432)與所述的過渡傳動機構(6)傳動連接，第一偏心盤(44)固定在所述的第一輸出軸(412)上，在該第一偏心盤(44)朝向第一偏心輪(45)的ー側固定有一第一偏心軸(441)，第一偏心輪(45)設置在第一偏心軸(441)上，并且該第一偏心軸(441)與所述的偏心輪配合槽(234)相配合；所述的第二滑動架升降機構(5)包括第二蝸輪減速箱(51)、第二過渡連接軸(52)、第二換向齒輪箱(53)、第二偏心盤(54)和第二偏心輪(55)，第二蝸輪減速箱(51)固定在所述第二底座板(Ib)的右端，在該第二蝸輪減速箱(51)的第二蝸輪減速箱動カ輸入軸(511)的末端固定有一第一配接盤(5111)，第二過渡連接軸(52)的一端與第二換向齒輪箱(53)的第二換向齒輪箱輸出軸(531)連接，第二過渡連接軸(52)的另一端與所述的第二配接盤(5111)連接，第二換向齒輪箱(53)固定在第二底座板(Ib)的左端，該第二換向齒輪箱(53)的第ニ換向齒輪箱動力輸入軸(532)與設置在所述支承板(3)上的所述過渡傳動機構(6)傳動連接，第二偏心盤(54)固定在第二蝸輪減速箱(51)的第二蝸輪減速箱動カ輸出軸(512)上，在該第二偏心盤(54)朝向第二偏心輪(55)的ー側固定有一第二偏心軸(541),第二偏心輪(55)固定在第二偏心軸(541)上，并且該第二偏心輪(55)與所述的第二滑動架升降機構(5)相配合。
4.根據(jù)權利要求3所述的單機多エ位機械手，其特征在于所述的過渡傳動機構(6)包括一第一連接軸出1)和一第二連接軸(62)，第一連接軸￠1)轉動地支承在第一連接軸支承座(611)上，該第一連接軸￠1)的一端與所述第一換向齒輪箱輸出軸(432)連接，而第一連接軸￠1)的另一端與第二連接軸￠2)的一端連接，第二連接軸￠2)的另一端與所述第二換向齒輪箱動力輸入軸(532)連接，并且第二連接軸￠2)轉動地支承在第二連接軸支承座￠21)上，第一、第二連 接軸支承座出11、621)均固定在所述的支承板(3)上。
5.根據(jù)權利要求2所述的單機多エ位機械手，其特征在于所述的同步驅動機構(7)包括電機(71)、蝸輪箱(72)、第一傳動箱(73)、第一過渡輪架(74)、第二傳動帶(75a)、傳動輪過渡連接軸(76)、第二傳動箱(77)、第二過渡輪架(78)和第三傳動帶(75b)，第一傳動輪箱(73)固定在所述支承板(3)的一端，第二傳動輪箱(77)固定在支承板(3)的另一端，在第一傳動輪箱(73)的箱腔內轉動地設置有一第一漲緊輪(731)，而在第二傳動輪箱(77)的箱腔內轉動地設置有一第二漲緊輪(771)，電機(71)與蝸輪箱(72)傳動配合，并且由蝸輪箱(72)連同電機(71)固定在支承板(3)的一端，該蝸輪箱(72)的蝸輪箱輸出軸(721)在穿過所述第一傳動輪箱(73)的箱腔后轉動地支承在固定干支承板(3)的一端的輸出軸座(7211)上，并且在位于第一傳動箱(73)的箱腔內的所述蝸輪箱輸出軸(721)的軸體上固定有ー第三傳動輪(7212)，第一過渡輪架(74)固定在設置于第一底座板(Ia)上的所述エ件提取轉移機構(2)的所述頂橫梁(22)的所述左端的ー側，在該第一過渡輪架(74)上轉動地支承有一第一傳動輪軸(741)的一端，而該第一傳動輪軸(741)的另一端轉動地支承在頂橫梁(22)上，并且在第一傳動軸(741)上固定有一第一過渡傳動輪(7411)，所述的第一傳動輪(24a)固定在第一傳動輪軸(741)上，第二傳動帶(75a)同時套置在第三傳動輪(7212)、第一漲緊輪(731)和第一過渡傳動輪(7411)上，傳動輪過渡連接軸(76)的一端與蝸輪箱(72)傳動連接，中部轉動地支承在所述的支承板(3)上，而另一端在穿過第二傳動輪箱(77)的箱腔后轉動地支承在固定干支承板(3)的另一端的軸座上，并且在位于第二傳動輪箱(77)的箱腔內的所述傳動輪過渡連接軸(76)的軸體上固定有一第四傳動輪(761)，第二過渡輪架(78)固定在設置于所述第二底座板(Ib)上的エ件提取轉移機構(2)的所述頂橫梁(22)的左端的ー側，在該第二過渡輪架(78)上轉動地支承有一第二傳動輪軸(781)的一端，而該第二傳動輪軸(781)的另一端轉動地支承在頂橫梁(22)上，并且在第二傳動輪軸(781)上固定有一第二過渡傳動輪(7811)，位于第二底座板(Ib)上的所述エ件提取轉移機構(2)的所述第一傳動輪(24a)固定在第二傳動輪軸(781)上，第三傳動帶(75b)同時套置在第四傳動輪(761)、第二漲緊輪(771)和第二過渡傳動輪(7811)上。
6.根據(jù)權利要求2所述的單機多エ位機械手，其特征在于在所述的第一立柱(21a)朝向所述的第二立柱(21b)的ー側固定有一第一縱向導軌(211)，而在第二立柱(21b)朝向第一立柱(21a)的一側并且在對應于第一縱向導軌(211)的位置固定有一第二縱向導軌 (212)，所述升降橫梁(23)的所述左端固定有一第一升降橫梁滑塊(232)，該第一升降橫梁滑塊(232)與第一縱向導軌(211)滑動配合，而升降橫梁(23)的所述右端固定有一第二升降橫梁滑塊(233)，該第二升降橫梁滑塊(233)與第二縱向導軌(212)滑動配合，并且在第一立柱(21a)或第二立柱(21b)上固定有一第一信號采集器(213)，當?shù)谝恍盘柌杉?213)固定于所述的第一立柱(21a)上時，所述的第一升降橫梁滑塊(232)與該第一信號采集器(213)相配合，當?shù)谝恍盘柌杉?213)固定于所述第二立柱(21b)上時，所述的第二升降橫梁滑塊(233)與該第一信號采集器(213)相配合。
7.根據(jù)權利要求2所述的單機多エ位機械手，其特征在于所述的滑動架(28)由第一、第二側板(281、282)、頂板(283)、エ件提取臂固定板(284)和水平滑塊連接板(285)構成，第一、第二側板(281、282)彼此縱向并行，并且在第一、第二側板(281、282)之間的底部由底連接板(286)連接，第一、第二側板(281、282)之間的區(qū)域構成為連接板讓位腔(287)，頂板(283)的一端與第一側板(281)的頂部固定，另一端與第二側板(282)的頂部固定，而頂板(283)的中部與所述傳動帶夾板(251)固定連接，エ件提取臂固定板(284)的一端與第ー側板(281)滑動配合，另一端與第二側板(282)滑動配合，所述的エ件提取臂(29)以水平懸臂狀態(tài)固定在エ件提取臂固定板(284)上，水平滑塊連接板(285)對應于所述連接板讓位腔(287)內，該水平滑塊連接板(285)的一端與エ件提取臂固定板(284)背對エ件提取臂(29)的ー側固定，而水平滑塊連接板(285)的另一端伸展到連接板讓位腔(287)夕卜，并且與所述的水平滑塊(2311)固定連接，其中:在所述的頂橫梁(22)的所述左端和右端各固定有一第二信號采集器(221)，而在所述的頂板(283)上固定有一信號采集器觸發(fā)部件(2831)，該信號采集器觸發(fā)部件(2831)與第二信號采集器(221)相配合。
8.根據(jù)權利要求7所述的單機多エ位機械手，其特征在于在所述的第一側板(281)朝向所述エ件提取臂固定板(284)的ー側的高度方向固定有一第一固定板導軌(2811)，在所述的第二側板(282)同樣朝向エ件提取臂固定板(284)的ー側的高度方向固定有一第二固定板導軌(2821)，在エ件提取臂固定板(284)的一端固定有一第一導滑塊(2841)，而另ー端固定有一第二導滑塊(2842)，第一導滑塊(2841)與第一固定板導軌(2811)滑動配合，第ニ導滑塊(2842)與第二固定板導軌(2821)滑動配合。
9.根據(jù)權利要求5所述的單機多エ位機械手，其特征在于所述的電機(71)為具有正反轉功能的電機。
10.根據(jù)權利要求2所述的單機多エ位機械手，其特征在于所述的エ件提取臂(29)的數(shù)量為彼此并行的ー對，在 各エ件提取臂(29)開設有ー組負壓吸盤固定調整槽(292)，所述的負壓吸盤(291)在對應于負壓吸盤固定調整槽(292)的位置與エ件提取臂(29)固定。
全文摘要
一種單機多工位機械手，屬于自動化機械手技術領域。包括第一、第二底座板，彼此呈水平狀態(tài)設置并且相互保持并行；一個工件提取轉移機構設置在第一底座板上，另一個工件提取轉移機構設置在第二底座板上；支承板，其一端與第一底座板的左端固定、另一端與第二底座板的左端固定；第一滑動架升降機構設置在第一底座板上，第二滑動架升降機構設置在第二底座板上；過渡傳動機構，設置在支承板上，并且與第一、第二滑動架升降機構連接；同步驅動機構，設置在支承板上，與一對工件提取轉移機構連接；升降電機，與第一滑或第二滑動架升降機構連接。優(yōu)點整個過程中無需操作者人為參與，可以減輕工人的操作強度，具有操作效率高的長處。
文檔編號B21D43/10GK103111540SQ201310047629
公開日2013年5月22日 申請日期2013年2月6日 優(yōu)先權日2013年2月6日
發(fā)明者高健, 顧建軍, 錢曉峰, 張夢霞 申請人:創(chuàng)美工藝(常熟)有限公司