專利名稱：熱軋機(jī)的機(jī)架間冷卻控制裝置及控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及為了將熱軋中的精軋機(jī)輸出側(cè)的鋼板溫度調(diào)節(jié)為規(guī)定的 目標(biāo)溫度而通過在機(jī)架間注水進(jìn)行的機(jī)架間冷卻的控制。
背景技術(shù)：
在熱軋中，用具備多個機(jī)架的精軋機(jī)進(jìn)行調(diào)整鋼板形狀或尺寸的精 軋。而且，在精軋機(jī)中進(jìn)行用于將精軋輸出側(cè)溫度(精軋機(jī)輸出側(cè)的鋼板
溫度，以下記為FDT)調(diào)節(jié)為規(guī)定的目標(biāo)溫度的冷卻。該冷卻一般是利用 在精軋機(jī)上設(shè)置于每一個機(jī)架間的機(jī)架間冷卻裝置以噴射狀態(tài)向軋制中 的鋼板注入冷卻水來實現(xiàn)。在這種冷卻中，按照FDT與目標(biāo)溫度的關(guān)系 對FDT進(jìn)行控制，需要控制冷卻水的注水量，由此實現(xiàn)機(jī)架間冷卻控制。 具體而言，設(shè)置機(jī)架間冷卻控制裝置，利用該機(jī)架間冷卻控制裝置，基于 FDT等控制機(jī)架間冷卻裝置的注水量，以使FDT與目標(biāo)溫度一致。
就機(jī)架間冷卻控制而言，例如已知的有專利文獻(xiàn)1 專利文獻(xiàn)4中公示 例的技術(shù)。專利文獻(xiàn)l的"熱精軋機(jī)輸出側(cè)溫度的控制方法"為，對于在 冷卻開始前預(yù)先設(shè)定的帶鋼冷卻裝置的噴射數(shù)n，是按照FDT的測定結(jié)果， 以FDT達(dá)到目標(biāo)溫度的方式將噴射數(shù)變更An，以噴射數(shù)(n+An)進(jìn)行
冷卻控制。此外，就這樣的冷卻控制而言，是在事先預(yù)想鋼板速度減小的 時刻，An為正時，將An設(shè)為零，以噴射數(shù)n進(jìn)行冷卻；An為負(fù)時，以 噴射數(shù)(n+An)進(jìn)行冷卻。
在專利文獻(xiàn)2的"熱軋鋼板的制造方法"中，是跟蹤被軋制材料的前 端部，在被軋制材料的前端部進(jìn)入最末機(jī)架后，開始進(jìn)行冷卻，由此使軋 制時的溫度控制高精度化，得到微小粒徑的熱軋鋼板。
專利文獻(xiàn)3的"熱軋金屬板的精軋輸出側(cè)溫度的控制方法"，是假想 將軋制中的鋼板在長度方向進(jìn)行分割，對分割后的每一分段，基于精軋輸 入側(cè)溫度和鋼板的輸送時間，計算各分段的FDT達(dá)到目標(biāo)值的注水量和注水時刻。
在專利文獻(xiàn)4的"機(jī)架間注水的自動控制"中，針對在精軋機(jī)的機(jī)架 間進(jìn)行注水以使輸出側(cè)精軋溫度達(dá)到目標(biāo)值，是基于預(yù)先設(shè)定的溫度模型 及每個部位的實際參數(shù)，計算出鋼板的精軋工序內(nèi)的溫度變化，基于該結(jié) 果進(jìn)行注水控制。
專利文獻(xiàn)l:(日本)特開平10-43811號公報
專利文獻(xiàn)2:(日本)特開2006-159261號公報 專利文獻(xiàn)3:(日本)特開平10-94814號公報 專利文獻(xiàn)4:(日本)特開平7-75816號公報
精軋機(jī)的FDT會對鋼板的品質(zhì)及形狀產(chǎn)生影響。因此，對于機(jī)架間 冷卻控制，理想的是能夠達(dá)到高精度，以使FDT盡可能地與目標(biāo)溫度相 一致。此外，也希望在減少冷卻水量的增減頻度的狀態(tài)下進(jìn)行高精度的控 制。
就這種觀點(diǎn)而言，如上所述的現(xiàn)有控制技術(shù)未必能夠說是充分的。例 如，專利文獻(xiàn)1的控制技術(shù)，是基于實測的FDT僅通過由反饋控制變更 噴射數(shù)使FDT與目標(biāo)溫度相一致。因此，對于不能反映反饋控制效果的 鋼板前端部來說，不能避免溫度精度(相對于FDT的目標(biāo)溫度的精度) 的降低。此外，專利文獻(xiàn)1的控制技術(shù)沒有考慮在冷卻開始前確定噴射數(shù) n的計算中假想的精軋輸入側(cè)溫度(精軋機(jī)輸入側(cè)的鋼板溫度，以下簡記 為FET)和軋制中的實測FET不同的情況。因此，在假想FET和實測FET 有差異的情況下，按照規(guī)定的影響系數(shù)，溫度精度有可能變差。此外，專 利文獻(xiàn)1的控制技術(shù)，預(yù)先計劃的鋼板速度的變化可以在冷卻前的運(yùn)算中 予以考慮，但是，在由操作者的手動操作進(jìn)行的速度變化那樣的控制裝置 一側(cè)不能應(yīng)對無法預(yù)測的鋼板速度變化，在產(chǎn)生這種速度變化的情況下， 溫度精度有可能變差。
專利文獻(xiàn)2的控制技術(shù)是進(jìn)行鋼板前端部的跟蹤，因此，盡管對于鋼 板前端部也能夠反映控制的效果，但是，對于FET或鋼板速度的變化沒有 進(jìn)行充分的考慮，在FDT或鋼板速度變化的情況下，溫度精度有可能降 低。
專利文獻(xiàn)3的控制技術(shù)由于是對每一個假想分割的分段分別控制鋼板各部位的溫度，在進(jìn)入精軋機(jī)架的時刻，在鋼板的長度方向上鋼板溫度 降低，此外，盡管其在被稱為滑行(7年、乂 K)的周期性的溫度干擾重疊 的傳統(tǒng)的連續(xù)軋制中可以說是有效的方法，但是不適合所謂的微型串聯(lián)式 熱軋。微型串聯(lián)式熱軋是對用連續(xù)鑄造機(jī)鑄造之后的高溫毛坯進(jìn)行直接軋 制的直接裝料形式，將在隧道爐底保持在一定溫度的毛坯直接進(jìn)行粗軋， 之后進(jìn)行精軋。在這種微型串聯(lián)式熱軋的情況下，鋼板長度方向的溫度不 會較大地降低，也沒有滑行溫度干擾。因而，在將專利文獻(xiàn)3的控制技術(shù) 用于微型串聯(lián)式熱軋中的情況下，不僅控制結(jié)構(gòu)變得不必要的復(fù)雜，而且 由于對每一分段變更冷卻水量的操作，與鋼板的FDT對應(yīng)的溫度變化可 能會重疊，這些情況可能會成為后續(xù)工序的巻繞溫度控制的干擾，還會增 加冷卻水量的增減頻度。
專利文獻(xiàn)4的控制技術(shù)由于是根據(jù)基于預(yù)先設(shè)定的溫度模型或?qū)嶋H參
數(shù)而計算出鋼板的精軋工序內(nèi)的溫度變化的結(jié)果進(jìn)行注水控制，因此，溫
度精度有可能由于實際的FET或鋼板速度的變化而降低。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是以如上所述的事情為背景而開發(fā)的，其課題是提供一種機(jī)架 間冷卻控制裝置及控制方法，能夠進(jìn)行實現(xiàn)更高的溫度精度而且能夠進(jìn)一 步減小冷卻水量的增減頻度的控制。
為了解決上述課題，本發(fā)明提供一種機(jī)架間冷卻控制裝置，其針對精 軋機(jī)的機(jī)架間冷卻裝置，按照使精軋輸出側(cè)溫度與所期望的目標(biāo)溫度一致 的方式控制冷卻水量，所述精軋機(jī)具備多個機(jī)架；通過在所述機(jī)架間注 入冷卻水而能夠冷卻軋制中的鋼板的所述機(jī)架間冷卻裝置；測量所述鋼板 的輸入側(cè)溫度即精軋輸入側(cè)溫度的精軋輸入側(cè)溫度測量部；以及測量所述 鋼板的輸出側(cè)溫度即所述精軋輸出側(cè)溫度的精軋輸出側(cè)溫度測量部，所述 機(jī)架間冷卻控制裝置的特征在于，具備預(yù)設(shè)控制部，所述預(yù)設(shè)控制部具 備針對所述冷卻水的冷卻推定所述精軋輸出側(cè)溫度的鋼板溫度推定模型， 在所述鋼板被所述冷卻水冷卻之前，利用所述鋼板溫度推定模型來推定所 述精軋輸出側(cè)溫度，并根據(jù)該推定精軋輸出側(cè)溫度，計算出所述機(jī)架間冷 卻裝置的冷卻水量，而生成預(yù)設(shè)控制輸出；動態(tài)控制部，所述動態(tài)控制部針對由所述精軋機(jī)軋制并由所述機(jī)架間冷卻裝置冷卻的所述鋼板取得狀 態(tài)量，并根據(jù)該取得的狀態(tài)量計算出所述冷卻水量的變更量，而生成動態(tài) 控制輸出；以及機(jī)架間冷卻指令生成部，所述機(jī)架間冷卻指令生成部根據(jù) 所述預(yù)設(shè)控制輸出和所述動態(tài)控制輸出生成機(jī)架間冷卻指令并輸出給所 述機(jī)架間冷卻裝置。
這種機(jī)架間冷卻控制裝置，通過組合起來進(jìn)行基于鋼板溫度推定模型 的事前預(yù)測的預(yù)設(shè)控制、和基于針對軋制中的鋼板的狀態(tài)量的動態(tài)控制， 能夠利用動態(tài)控制補(bǔ)充預(yù)設(shè)控制不足的范圍，并且利用預(yù)設(shè)控制能夠減輕 動態(tài)控制的負(fù)擔(dān)。因此，與例如上述專利文獻(xiàn)l、專利文獻(xiàn)2或?qū)＠墨I(xiàn) 4的現(xiàn)有技術(shù)相比，可以達(dá)到更高精度的控制，而且與例如上述專利文獻(xiàn) 3的現(xiàn)有技術(shù)相比，能夠減小冷卻水量的增減頻度。
在本發(fā)明中，就上述的機(jī)架間冷卻控制裝置而言，優(yōu)選的方式如下， 即，所述動態(tài)控制部具備精軋輸入側(cè)溫度偏差修正部，所述精軋輸入側(cè) 溫度偏差修正部生成并輸出抑制在針對所述精軋輸入側(cè)溫度生成所述預(yù) 設(shè)控制輸出時假想的假想精軋輸入側(cè)溫度與在軋制中實測得到的實測精 軋輸入側(cè)溫度的偏差對所述精軋輸出側(cè)溫度的影響的所述冷卻水量的變 更量；速度偏差修正部，所述速度偏差修正部生成并輸出抑制所述預(yù)設(shè)控
制輸出生成時假想的假想鋼板速度與在軋制中實測得到的實測鋼板速度
的偏差對所述精軋輸出側(cè)溫度的影響的所述冷卻水量的變更量；精軋輸出 側(cè)溫度偏差修正部，所述精軋輸出側(cè)溫度偏差修正部生成并輸出用于減小 所述目標(biāo)溫度與在軋制中實測得到的實測精軋輸出側(cè)溫度的偏差的所述 冷卻水量的變更量；以及動態(tài)控制輸出生成部，所述動態(tài)控制輸出生成部 有選擇地使用所述精軋輸入側(cè)溫度偏差修正部、所述速度偏差修正部、所 述精軋輸出側(cè)溫度偏差修正部各自的輸出而生成所述動態(tài)控制輸出。根據(jù) 這種方式，將針對精軋輸入側(cè)溫度的偏差的修正和針對鋼板速度的偏差的 修正作為前饋控制來進(jìn)行控制，因此，能夠更有效地進(jìn)行動態(tài)控制。
此外，在本發(fā)明中，就上述的機(jī)架間冷卻控制裝置而言，優(yōu)選的方式 如下，即，所述動態(tài)控制部還具備影響系數(shù)表，所述影響系數(shù)表包括第
一影響系數(shù)表，所述第一影響系數(shù)表存儲所述冷卻水量的變化對所述精軋
輸出側(cè)溫度造成的影響；第二影響系數(shù)表，所述第二影響系數(shù)表存儲所述精軋輸入側(cè)溫度的變化對所述精軋輸出側(cè)溫度造成的影響；以及第三影響 系數(shù)表，所述第三影響系數(shù)表存儲所述精軋機(jī)的輸出側(cè)的所述鋼板的速度 變化對所述精軋輸出側(cè)溫度造成的影響，所述精軋輸入側(cè)溫度偏差修正 部、所述速度偏差修正部、所述精軋輸出側(cè)溫度偏差修正部分別從所述影 響系數(shù)表中取得所述冷卻水量的變更量的生成處理所使用的影響系數(shù)。根 據(jù)這種方式，能夠更有效地進(jìn)行冷卻水量的變更量生成處理。
此外，在本發(fā)明中，就上述的機(jī)架間冷卻控制裝置而言，優(yōu)選的方式 如下，S卩，所述動態(tài)控制部能夠在規(guī)定的時刻保持所述精軋輸入側(cè)溫度偏 差修正部的輸出，之后，將其作為被保持為一定的鎖定值，所述保持的時 刻采用與所述精軋輸入側(cè)溫度偏差修正部的針對所述變更量生成的最初 運(yùn)算對應(yīng)的輸出完成的時刻、或是所述精軋輸出側(cè)溫度的檢測開始的時 刻。
在直接裝料式的微型串聯(lián)式熱軋時，鋼板長度方向的精軋輸入側(cè)溫度 的變化小，只要僅針對一張鋼板的軋制開始時刻乃至與其相近的時刻進(jìn)行 精軋輸入側(cè)溫度偏差修正部的控制，之后，即使利用該控制輸出，也不會 對控制的精度產(chǎn)生實質(zhì)性的影響。本方式以這種微型串聯(lián)式熱軋的特性為 前提，將精軋輸入側(cè)溫度偏差修正部的輸出作為固定的鎖定值，由此能夠 進(jìn)一步減小冷卻水量的增減頻度。
此外，在本發(fā)明中，就上述的機(jī)架間冷卻控制裝置而言，優(yōu)選的方式 如下，即，所述動態(tài)控制輸出生成部根據(jù)軋制中的所述鋼板的位置信息進(jìn) 行所述精軋輸入側(cè)溫度偏差修正部、所述速度偏差修正部、所述精軋輸出 側(cè)溫度偏差修正部各自的輸出的有選擇使用，在對所述鋼板進(jìn)行所述精軋 輸出側(cè)溫度檢測后，在所述鋼板進(jìn)入所述精軋機(jī)但還未檢測所述精軋輸出 側(cè)溫度的狀態(tài)下，所述動態(tài)控制輸出生成部輸出將精軋輸入側(cè)溫度偏差修 正部和所述速度偏差修正部各自的輸出相加后的值，在從所述精軋輸出側(cè) 溫度的最初的檢測到所述鋼板從所述精軋機(jī)拔出的狀態(tài)下，所述動態(tài)控制 輸出生成部輸出將所述精軋輸入側(cè)溫度偏差修正部的輸出或其所述鎖定 值、所述速度偏差修正部的輸出、所述精軋輸出側(cè)溫度偏差修正部的輸出 相加后的值。
此外，在本發(fā)明中，就上述的機(jī)架間冷卻控制裝置而言，優(yōu)選的方式如下，即，準(zhǔn)備多個在所述精軋輸出側(cè)溫度偏差修正部進(jìn)行的所述冷卻水 量的變更量的生成計算中所使用的增益，可以根據(jù)所述鋼板速度從該多個 增益中進(jìn)行選擇。根據(jù)這種方式，在鋼板速度加速中，可以以相對小的增 益進(jìn)行穩(wěn)定的控制，鋼板速度到達(dá)穩(wěn)定狀態(tài)且軋制穩(wěn)定后，則可以以大的 增益進(jìn)行響應(yīng)性良好的控制，從而有效地進(jìn)行精度高的控制。
此外，在本發(fā)明中，就上述的機(jī)架間冷卻控制裝置而言，優(yōu)選的方式 如下，既，能夠根據(jù)所述動態(tài)控制部的控制實際推定所述鋼板溫度推定模 型的模型誤差，并使該模型誤差推定結(jié)果反映到由所述預(yù)設(shè)控制部的利用
所述鋼板溫度推定模型的所述精軋輸出側(cè)溫度推定中。
當(dāng)前軋制的鋼板的預(yù)設(shè)控制誤差(模型誤差)和下一次軋制的鋼板假 想的預(yù)設(shè)控制誤差通常具有高的相關(guān)性。著眼于這種預(yù)設(shè)控制誤差的特性 的目的是為了進(jìn)行本方式的適應(yīng)控制，通過進(jìn)行這種控制能夠間接地補(bǔ)償 鋼板溫度推定模型的模型誤差，由此能夠降低由于鋼板溫度推定模型和實 際冷卻現(xiàn)象的背離而產(chǎn)生的控制誤差，能夠進(jìn)行更高精度的控制。
此外，在本發(fā)明中，就上述的機(jī)架間冷卻控制裝置而言，優(yōu)選的方式 如下，既，具備適應(yīng)控制量計算部并且具備適應(yīng)控制部，所述適應(yīng)控制量 計算部根據(jù)針對被判定為尾端從所述精軋機(jī)拔出的鋼板的多個部位檢測 或計算出的所述目標(biāo)溫度與所述實測精軋輸出側(cè)溫度的偏差、所述假想精 軋輸入側(cè)溫度與所述實測精軋輸入側(cè)溫度的偏差、所述假想鋼板速度與所 述實測鋼板速度的偏差、所述精軋輸出側(cè)溫度偏差修正部的輸出、精軋輸 入側(cè)溫度偏差修正部的輸出的所述鎖定值、以及所述速度偏差修正部的輸 出，求出適應(yīng)控制量，所述適應(yīng)控制部通過用所述適應(yīng)控制量計算部的所 述適應(yīng)控制量修正所述目標(biāo)溫度，求出精軋輸出側(cè)溫度預(yù)測用目標(biāo)溫度， 其中，將由所述適應(yīng)控制部求出的所述精軋輸出側(cè)溫度預(yù)測用目標(biāo)溫度在 利用所述鋼板溫度推定模型進(jìn)行所述精軋輸出側(cè)溫度的推定時使用。根據(jù) 這種方式，能夠有效地進(jìn)行模型誤差的補(bǔ)償。
此外，為解決上述課題，本發(fā)明提供一種機(jī)架間冷卻控制方法，其針 對精軋機(jī)的機(jī)架間冷卻裝置，按照使精軋輸出側(cè)溫度與所期望的目標(biāo)溫度 一致的方式控制冷卻水量，所述精軋機(jī)具備多個機(jī)架；通過在所述機(jī)架 間注入冷卻水而能夠冷卻軋制中的鋼板的所述機(jī)架間冷卻裝置；測量所述鋼板的輸入側(cè)溫度即精軋輸入側(cè)溫度的精軋輸入側(cè)溫度測量部；以及測量 所述鋼板的輸出側(cè)溫度即所述精軋輸出側(cè)溫度的精軋輸出側(cè)溫度測量部， 所述機(jī)架間冷卻控制方法的特征在于，能夠進(jìn)行將預(yù)設(shè)控制和動態(tài)控制組 合的控制，所述預(yù)設(shè)控制在所述鋼板被所述冷卻水冷卻之前，利用針對所 述冷卻水的冷卻推定所述精軋輸出側(cè)溫度的鋼板溫度推定模型來推定所 述精軋輸出側(cè)溫度，并根據(jù)所述推定精軋輸出側(cè)溫度計算出所述機(jī)架間冷 卻裝置的冷卻水量，而得到預(yù)設(shè)控制輸出，所述動態(tài)控制針對由所述精軋 機(jī)軋制并且由所述機(jī)架間冷卻裝置冷卻的所述鋼板取得狀態(tài)量，并根據(jù)該 取得的狀態(tài)量計算出所述冷卻水量的變更量，而得到動態(tài)控制輸出。
此外，在本發(fā)明中，就上述的機(jī)架間冷卻控制方法而言，優(yōu)選的方式 如下，即，所述動態(tài)控制輸出包括精軋輸入側(cè)溫度偏差修正輸出，所述精 軋輸入側(cè)溫度偏差修正輸出是針對抑制在對于所述精軋輸入側(cè)溫度生成 所述預(yù)設(shè)控制輸出時假想的假想精軋輸入側(cè)溫度與在軋制中實測得到的 實測精軋輸入側(cè)溫度的偏差對所述精軋輸出側(cè)溫度的影響的所述冷卻水 量的變更量的控制輸出，能夠在規(guī)定的時刻保持所述精軋輸入側(cè)溫度偏差 修正輸出，之后將其作為被保持為一定的鎖定值。
此外，在本發(fā)明中，就上述的機(jī)架間冷卻控制方法而言，優(yōu)選的方式 如下，g卩，所述保持的時刻釆用與針對所述精軋輸入側(cè)溫度偏差修正輸出 的最初運(yùn)算對應(yīng)的輸出完成的時刻、或者所述精軋輸出側(cè)溫度的檢測開始 的時刻。
根據(jù)如上所述的本發(fā)明，對于熱軋制的精軋機(jī)的機(jī)架間冷卻裝置，能 夠進(jìn)行實現(xiàn)更高的溫度精度而且能夠進(jìn)一步減小冷卻水量的增減頻度的 控制。


圖1是表示第一實施方式的機(jī)架間冷卻控制裝置的結(jié)構(gòu)的圖。
圖2是表示目標(biāo)溫度表的例子的圖。
圖3是表示速度表的例子的圖。
圖4是表示標(biāo)準(zhǔn)流量模式表的例子的圖。
圖5是表示預(yù)設(shè)控制的處理流程的圖。圖6是表示動態(tài)控制機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)例的圖。 圖7是表示第一影響系數(shù)表的例子的圖。 圖8是表示第二影響系數(shù)表的例子的圖。 圖9是表示第三影響系數(shù)表的例子的圖。
圖10是表示反饋控制起動時刻生成單元的處理流程的圖。 圖11是表示反饋增益選擇單元的處理流程的圖。
圖12是表示跟蹤單元的處理流程的圖。
圖13是表示動態(tài)控制輸出生成單元的處理流程的圖。
圖14是表示動態(tài)控制輸出生成單元的輸出的例子的圖。
圖15是表示第二實施方式的機(jī)架間冷卻控制裝置的結(jié)構(gòu)的圖。
圖16是表示適應(yīng)控制量計算單元的處理流程的圖。
圖17是表示適應(yīng)控制單元的處理流程的圖。
標(biāo)記說明
1、 機(jī)架間冷卻控制裝置
2、 精軋機(jī)
3、 鋼板
5、 精軋輸入側(cè)溫度計(精軋輸入側(cè)溫度測量單元)
6、 精軋輸出側(cè)溫度計(精軋輸出側(cè)溫度測量單元)
7、 機(jī)架間冷卻裝置
11、 預(yù)設(shè)控制機(jī)構(gòu)
12、 動態(tài)控制機(jī)構(gòu)
13、 機(jī)架間冷卻指令生成單元 18、鋼板溫度推定模型
21、 精軋輸入側(cè)溫度偏差修正單元
22、 速度偏差修正單元
23、 精軋輸出側(cè)溫度偏差修正單元
24、 動態(tài)控制輸出生成單元
25、 影響系數(shù)表 25a、第一影響系數(shù)表 25b、第二影響系數(shù)表25C、第三影響系數(shù)表
32、 適應(yīng)控制量計算單元
33、 適應(yīng)控制單元 F1 F5、機(jī)架
具體實施例方式
下面，對用于實施本發(fā)明的方式進(jìn)行說明。圖l是與控制對象的精軋 機(jī)2聯(lián)系起來表示第一實施方式的機(jī)架間冷卻控制裝置1的結(jié)構(gòu)的圖。機(jī) 架間冷卻控制裝置1從精軋機(jī)2接收各種信號并向精軋機(jī)2輸出控制信號。 另外，在以下的說明中記載的"...機(jī)構(gòu)或單元"，也可以稱為"...部"
精軋機(jī)2具備五個機(jī)架F1 F5 (以下適當(dāng)省略"機(jī)架"，而只用標(biāo)記 記述)。從圖示以外的粗軋機(jī)被輸送至精軋機(jī)2的鋼板3由機(jī)架F1 F5各 自的軋輥4一邊軋制一邊從左向右移動。此外，精軋機(jī)2具備測定鋼板3 的FET的精軋輸入側(cè)溫度測量單元即精軋輸入側(cè)溫度計5，并且，具備測 定鋼板3的FDT的精軋輸出側(cè)溫度測量單元即精軋輸出側(cè)溫度計6，還具 備機(jī)架間冷卻裝置7。
機(jī)架間冷卻裝置7對于機(jī)架F1 F5，是作為分別對應(yīng)Fl-F2間、F2-F3 間、F3-F4間、F4-F5間的機(jī)架間冷卻裝置7a 7d設(shè)置。而且，機(jī)架間冷 卻裝置7a 7d按照來自機(jī)架間冷卻控制裝置1的機(jī)架間冷卻指令的各自的 水量且以噴射狀態(tài)注入冷卻水，而對鋼板3進(jìn)行冷卻。機(jī)架間冷卻控制的 目的是使得由精軋輸出側(cè)溫度計6測量的FDT以高精度與所期望的目標(biāo) 溫度一致。有關(guān)FDT的目標(biāo)溫度通常是在鋼板長度方向的各部位設(shè)定為 一定，但有時也可不同。
下面，對機(jī)架間冷卻控制裝置1進(jìn)行說明。機(jī)架間冷卻控制裝置1具 備預(yù)設(shè)控制機(jī)構(gòu)ll，其在由機(jī)架間冷卻裝置7冷卻鋼板3之前，計算各 機(jī)架間冷卻裝置7a 7d的注入冷卻水流量，生成并輸出預(yù)設(shè)控制輸出；動 態(tài)控制機(jī)構(gòu)12，其在鋼板3由精軋機(jī)2軋制而且由機(jī)架間冷卻裝置7a 7d 冷卻過程中，讀取精軋輸出側(cè)溫度計6的測定溫度等有關(guān)鋼板3的各種狀 態(tài)量，生成并輸出用于實時變更冷卻水量的動態(tài)控制輸出；以及機(jī)架間冷 卻指令生成單元13，其用動態(tài)控制機(jī)構(gòu)12的動態(tài)控制輸出修正預(yù)設(shè)控制機(jī)構(gòu)ll的預(yù)設(shè)控制輸出，具體而言，向機(jī)架間冷卻裝置7a 7d輸出將預(yù)
設(shè)控制輸出和動態(tài)控制輸出相加得到的機(jī)架間冷卻指令。下面，對預(yù)設(shè)控
制機(jī)構(gòu)11和動態(tài)控制機(jī)構(gòu)12詳細(xì)地進(jìn)行說明。
首先對預(yù)設(shè)控制機(jī)構(gòu)ll進(jìn)行說明。如上所述，預(yù)設(shè)控制機(jī)構(gòu)ll發(fā)揮
如下功能，即，在由機(jī)架間冷卻裝置7冷卻鋼板3之前，計算各機(jī)架間冷 卻裝置7a 7d的冷卻水流量，并生成預(yù)設(shè)控制輸出。因此，預(yù)設(shè)控制機(jī)構(gòu) 11具備預(yù)設(shè)單元14，由該預(yù)設(shè)單元14，基于從目標(biāo)溫度表15、速度表16、 標(biāo)準(zhǔn)流量模式表17分別讀取的信息，利用鋼板溫度推定模型18進(jìn)行運(yùn)算， 由此，在開始冷卻之前確定各機(jī)架間冷卻裝置7a 7d各自的冷卻水量即預(yù) 設(shè)控制冷卻水量。
圖2表示目標(biāo)溫度表15的構(gòu)成例。該例的目標(biāo)溫度表15對應(yīng)鋼種類 (鋼板的種類)分檔表示精軋輸出側(cè)溫度的目標(biāo)值。預(yù)設(shè)控制機(jī)構(gòu)11判 定作為軋制對象鋼巻的鋼種類，從目標(biāo)溫度表15提取對應(yīng)的目標(biāo)溫度。 例如，若鋼種類為SS400，精軋輸出側(cè)的目標(biāo)溫度則為90(TC。
圖3表示速度表16的構(gòu)成例。該例的速度表16相對于鋼種類、鋼板 厚度、鋼板寬度，對鋼板3的最末機(jī)架(在本實施方式中為F5)的輸出側(cè) 速度分檔表示初始速度、穩(wěn)定速度、最終速度。在此，初始速度為鋼板的 前端從F5拔出時的速度，最終速度為鋼板的尾端從F5拔出時的速度，穩(wěn) 定速度是在初始速度及最終速度未被設(shè)定的狀態(tài)下，作為比這些速度更快 的速度而設(shè)定的速度。預(yù)設(shè)單元14判定作為軋制對象鋼巻的鋼種類、鋼 板厚度、鋼板寬度，從速度表16提取對應(yīng)的速度信息。例如，鋼種類為 SS400、鋼板厚度為3.0 4.0mm、鋼板寬度為1200mm時，初始速度設(shè)定 為360mpm、穩(wěn)定速度設(shè)定為700mpm、最終速度設(shè)定為600mpm。從初 始速度到穩(wěn)定速度的速度變化梯度，在預(yù)設(shè)單元14確定機(jī)架間冷卻流量 的運(yùn)算中用同一冷卻水量確定為使FDT成為一定的值。此外，從穩(wěn)定速 度到最終速度的梯度由設(shè)備制約或允許的范圍內(nèi)確定。當(dāng)確定F5輸出側(cè) 的鋼板速度后，確定了F5的軋輥4的旋轉(zhuǎn)速度，進(jìn)而，根據(jù)該值按照各 機(jī)架的壓下率(輸入側(cè)鋼板厚度和輸出側(cè)鋼板厚度之比)確定其他機(jī)架的 軋輥的旋轉(zhuǎn)速度。
圖4表示標(biāo)準(zhǔn)流量模式表17的構(gòu)成例。該例的標(biāo)準(zhǔn)流量模式表17對種類、鋼板厚度、鋼艱寬度條件下確定冷卻水量的運(yùn)算 中使用的冷卻水量的初始值，并且按照相對于最大流量的百分比給予初始
值。例如，在鋼種類為SS400、鋼板厚度為3.0 4.0mm、鋼板寬度為1200 mm時，F(xiàn)l-F2間的初始流量設(shè)定為最大流量的80%， F2-F3間的初始流量 設(shè)定為最大流量的70%， F3-F4間的初始流量設(shè)定為最大流量的50%， F4-F5間的初始流量設(shè)定為最大流量的0%。這種標(biāo)準(zhǔn)流量模式表17的內(nèi) 容是在初始鋼板速度及鋼板前端且在假想的FET條件下，以實際的FDT 大致能夠滿足目標(biāo)速度并且伴隨各機(jī)架的軋制的溫度下降模式成為所期 望的模式的方式，根據(jù)模擬或?qū)嶋H的軋制實績而求出的。
圖5是表示預(yù)設(shè)單元14進(jìn)行的預(yù)設(shè)控制的處理流程。預(yù)設(shè)單元14進(jìn) 行的預(yù)設(shè)控制包括步驟S11 步驟S16的各處理過程。在步驟Sll，從目標(biāo) 溫度表15讀取目標(biāo)溫度，從速度表16讀取初始速度。在步驟S12，從標(biāo) 準(zhǔn)流量模式表17讀取標(biāo)準(zhǔn)流量模式。在步驟S13，在由步驟Sll或步驟 S12讀取的條件下，利用鋼板溫度推定模型18進(jìn)行預(yù)測FDT的計算。在 預(yù)測FDT的鋼板溫度推定模型18中，需要如下計算，即，針對將要由精 軋機(jī)2軋制的鋼板，將假想的FET (假想FET)作為初始值，用數(shù)學(xué)式表 示來自鋼板的熱輻射、對流熱傳導(dǎo)、伴隨軋制的塑性變形的加工發(fā)熱、鋼 板與軋制輥接觸時被吸收的接觸傳導(dǎo)熱、鋼板和軋制輥4的摩擦產(chǎn)生的摩 擦發(fā)熱、機(jī)架間冷卻引起的溫度下降等各種主要因素，并進(jìn)行累加計算。 各計算式以往進(jìn)行了各種探討，例如在"鋼板軋制理論和實際(板圧延O 理論^実際)"(日本鋼鐵協(xié)會編(日本鉄鋼協(xié)會編)，1984)中有詳細(xì)記 述。作為一例，熱輻射的熱傳導(dǎo)系數(shù)的計算式為下述(1)式。 hr=o "[ (273+Tsu) /廳]4-[ (273+Ta) /畫]]4} / (Tsu-Ta)……(1)
其中，o:斯蒂芬一玻耳茲曼常數(shù)(=4.88)， e:放射率，Ta:空氣 溫度(°C)， Tsu:鋼板的表面溫度(°C)。
鋼板在機(jī)架間移動期間，按照(1)式從鋼板吸收熱。被冷卻時，例 如，按照"鋼板軋制的理論和實際"記載的關(guān)系式，吸收與冷卻水量相應(yīng) 的熱。將由各主要因素吸收或給予的熱量的總和置換成熱傳遞系數(shù)，計算 在一定時間A期間內(nèi)從鋼板放出或吸收的熱量。以經(jīng)過A時間之前的鋼板 的溫度為基礎(chǔ)，利用下述(2)式加減計算A時間的熱量移動。<formula>formula see original document page 17</formula>...... (2)
其中，Tn:當(dāng)前的鋼板溫度，Tn.1: A前的鋼板溫度，ht:鋼板表面的 熱傳遞系數(shù)，hb:鋼板背面的熱傳遞系數(shù)，P :鋼板的密度，C:鋼板的 比熱，B:鋼板厚度。
此外，在需要考慮鋼板厚度方向的熱傳導(dǎo)的情況下，可以通過求解公 知的熱方程式進(jìn)行計算。該熱方程式用下述(3)式表示，用計算機(jī)對其 進(jìn)行差分計算的方法在各種文獻(xiàn)中已經(jīng)公開。<formula>formula see original document page 17</formula>...... (3)
其中，A:熱傳導(dǎo)率，T:材料溫度
對于鋼板3的前端部，通過在從進(jìn)入F1之后到從F5拔出的期間按照 時間的推移進(jìn)行計算，能夠計算出鋼板3前端部的FDT。
回到圖5，在步驟S14中，判定FDT相對于目標(biāo)溫度是否進(jìn)入到一定 范圍內(nèi)(±a)。在比目標(biāo)溫度高時，進(jìn)行增加機(jī)架間冷卻水流量的處理， 在比目標(biāo)溫度低時，進(jìn)行減少機(jī)架間冷卻水流量的處理。除此以外的情況 則維持機(jī)架間冷卻水流量。流量的增減處理通常通過以一定的比例增減各 機(jī)架間的冷卻水量來進(jìn)行，也可以根據(jù)需要采用使特定的機(jī)架的水量增減 的方法。
在步驟S15中，判定結(jié)束條件。結(jié)束條件可以使用FDT相對于目標(biāo) 溫度進(jìn)入一定范圍內(nèi)的條件，此外，也可以考慮在結(jié)束條件中附加步驟S13 或S14的計算重復(fù)次數(shù)。
在步驟S16中，確定將鋼板3加速到速度表16中規(guī)定的穩(wěn)定速度時 的加速率，確定鋼板3的速度模式。加速率Vr也可以預(yù)先作為常數(shù)確定， 但是，也可以考慮按照鋼板3前端的FET下降率FETr，用下述的(4)式 計算。
Vr= (3V/3FDT) (3FDT/鵬T) △ FETr ...... (4 )
其中，(3V/部DT)、(部DT/部ET)是動態(tài)控制使用的影響系數(shù)，在下
面進(jìn)行說明。通過以上的計算，來確定針對將要由精軋機(jī)2軋制的鋼板的
機(jī)架間冷卻裝置7a 7d各自的預(yù)設(shè)控制冷卻水量。
其次，對動態(tài)控制機(jī)構(gòu)12進(jìn)行說明。如上所述，動態(tài)控制機(jī)構(gòu)12在
鋼板3用精軋機(jī)2軋制并且用機(jī)架間冷卻裝置7冷卻過程中，實時讀取精軋輸出側(cè)溫度計6的測定溫度等的實際值并進(jìn)行變更冷卻水量的動態(tài)控
制。即，動態(tài)控制機(jī)構(gòu)12進(jìn)行根據(jù)實測FET (精軋輸入側(cè)溫度計5對軋 制中的鋼板3檢測的FET)、實測鋼板速度(對軋制中的鋼板3，根據(jù)F5 的軋輥4的旋轉(zhuǎn)速度求出的鋼板速度)、實測FDT (精軋輸出側(cè)溫度計6 對軋制中的鋼板3檢測的FDT)實時變更預(yù)設(shè)控制機(jī)構(gòu)11輸出的預(yù)設(shè)控 制冷卻水量的動態(tài)控制，由此，發(fā)揮進(jìn)一步提高FDT控制精度(溫度精 度)的功能。
為此，動態(tài)控制機(jī)構(gòu)12具備精軋輸入側(cè)溫度偏差修正單元21、速 度偏差修正單元22、精軋輸出側(cè)溫度偏差修正單元23及動態(tài)控制輸出生 成單元24。更具體地說，這樣形成的動態(tài)控制機(jī)構(gòu)12構(gòu)成為圖6所示的 例子。在圖6的例子中，除上述各功能單元以外，還具備影響系數(shù)表25、 反饋控制起動動態(tài)生成單元26、反饋增益選擇單元27及跟蹤單元28。下 面，對這些各要素的詳情進(jìn)行說明。
首先，對影響系數(shù)表25進(jìn)行說明。影響系數(shù)表25是存儲精軋輸入側(cè) 溫度偏差修正單元21、速度偏差修正單元22、精軋輸出側(cè)溫度偏差修正 單元23各自進(jìn)行計算中使用的影響系數(shù)的表，其包括第一影響系數(shù)表 25a，其存儲冷卻水量的變化對FDT的影響；第二影響系數(shù)表25b，其存 儲FET的變化對FDT的影響；以及第三影響系數(shù)表25c，其存儲最末機(jī) 架輸出側(cè)(F5)的鋼板速度變化對FDT的影響。
圖7.表示第一影響系數(shù)表25a的構(gòu)成例。該例的第一影響系數(shù)表25a 中，按照鋼種類、軋制后的鋼板厚度、機(jī)架分檔存儲有與使冷卻水量單位 量變化時的FDT的變化量對應(yīng)的數(shù)值即5FDT"Q CC)。即，第一影響系 數(shù)表25a表示如下，例如在鋼種類為碳素鋼(SS400)、鋼板厚度為2mm 以下時，F(xiàn)1~F2間的(部DT/0Q)為O.rC，以單位流量增減冷卻水時，F(xiàn)DT
降低或上升o.rc。此外，作為各檔項目也可以增加精軋輸出側(cè)的鋼板速度。
圖8表示第二影響系數(shù)表25b的構(gòu)成例。該例的第二影響系數(shù)表25b 中，按照鋼種類、精軋輸出側(cè)鋼板速度、精軋輸出側(cè)鋼板厚度分檔存儲有 與精軋輸入側(cè)溫度計5測量的FET增加或減少rC時的FDT的變化量對 應(yīng)的數(shù)值即卻DT/亦ET。 gp，第二影響系數(shù)表25b表示如下，例如在鋼種類為碳素鋼(SS400)、 F5輸出側(cè)鋼板速度為400mpm以下、鋼板厚度為 2mm以下時，。FDT"FET) =0.02°C， FET的測量值升高或降低1"C時， FDT則增加或減少0.02°C。此外，還表示精軋鋼板厚度增加時(部DT WFET)的值增大的情況，例如，F(xiàn)5輸出側(cè)鋼板速度為400mpm以下時， 且鋼板厚度為7mm以上時，F(xiàn)DT變化0.56。C與FET變化1。C相對應(yīng)。
圖9表示第三影響系數(shù)表25c的構(gòu)成。該例的第三影響系數(shù)表25c中， 按照鋼種類、精軋輸出側(cè)鋼板速度、精軋輸出側(cè)鋼板厚度分檔存儲有與使 鋼板速度增加或減少lmpm時的FDT的變化量對應(yīng)的數(shù)值即部DT"V。即， 第三影響系數(shù)表25c表示如下，例如鋼種類為碳素鋼(SS400)、 F5輸出 側(cè)鋼板速度為400mpm以下、鋼板厚度為2mm以下時，(3FDT/3V) =0.06 °C，相對于鋼板速度變化lmpm， FDT變化0.06"C。
其次，對精軋輸入側(cè)溫度偏差修正單元21進(jìn)行說明。精軋輸入側(cè)溫 度偏差修正單元21以一定周期起動，為了修正由精軋輸入側(cè)溫度計5獲 得的實測FET和預(yù)設(shè)控制處理的假想FET的偏差，進(jìn)行有關(guān)FET的反饋 控制(以下，適當(dāng)?shù)赜洖镕ET-FF控制或FET-FF)。 g卩，對于預(yù)設(shè)控制處 理的假想FET和用精軋輸入側(cè)溫度計5測量的實測FET的偏差，計算抑 制其對FDT的影響的冷卻水流量，并作為對機(jī)架間冷卻裝置7a 7d的冷 卻指令變更量AQ,輸出。其中，AQ,用下述的(5)式表示。
△Ql= ( Aqll、厶ql2、Aql3、△ q14)……(5)
其中，Aqu: Fl-F2間冷卻水量的變更量，Aql2: F2-F3間冷卻水量的 變更量，Aq13: F3-F4間冷卻水量的變更量，Aql4: F4-F5間冷卻水量的變更里。
具體而言，讀取假想FET和實測FET的偏差A(yù)FET，在確定機(jī)架間 冷卻裝置7a 7d的任一個都消除AFET的影響后，進(jìn)而從第一影響系數(shù)表 25a和第二影響系數(shù)表25b讀取相當(dāng)于當(dāng)前狀態(tài)的檔次的影響系數(shù) (3FDT/3Q )、 。FDT/部ET)，用下述的(6)式計算該機(jī)架間的冷卻水變 更量(該機(jī)架間冷卻裝置7的冷卻水變更量)。
(，F(xiàn)ET) i AFET
=G! [1/ (部DT/3Q) i] (8FDT/艦T) AFET ...... (6)
其中，Aqli:由FET-FF引起的Fi-Fiw間的冷卻水變更量，G1:常數(shù)(FET-FF增益)，(3FDTWQ) i:對于FrFi+1間的冷卻水量，從第一影響 系數(shù)表25a提取的該檔次的影響系數(shù)，(部DT/部ET):從第二影響系數(shù)表 25b提取的該檔次的影響系數(shù)。
消除AFET的機(jī)架通常是按照有無冷卻水量變更的余量而從輸入側(cè) 機(jī)架開始優(yōu)先選擇，但是，也可以考慮從輸出側(cè)機(jī)架開始優(yōu)先選擇等選擇 方法。
下面，對速度偏差修正單元22進(jìn)行說明。速度偏差修正單元22也同 樣以一定周期起動，其為了對實測鋼板速度和在預(yù)設(shè)控制運(yùn)算時根據(jù)速度 表16假想的假想鋼板速度的偏差進(jìn)行修正，進(jìn)行有關(guān)鋼板速度的偏差的 前饋控制(下面，適當(dāng)?shù)赜洖閂-FF控制或V-FF)。即，對于預(yù)設(shè)控制處 理的假想鋼板速度和實測鋼板速度的偏差，計算抑制其對FDT影響的冷 卻水流量，并作為對機(jī)架間冷卻裝置7a 7d的冷卻指令變更量AQ2輸出。 其中，AQ2用下述的(7)式表示。
△Q2= (Aq21、Aq22、Aq23、△ q24)……(7)
其中，Aq21: Fl-F2間冷卻水量的變更量，Aq22: F2-F3間冷卻水量的 變更量，Aq23: F3-F4間冷卻水量的變更量，Aq24: F4-F5間冷卻水量的變更量。
具體而言，讀取假想鋼板速度和實測鋼板速度的偏差A(yù)V，在確定機(jī) 架間冷卻裝置7a 7d的任一個都消除A V的影響后，進(jìn)而從第一影響系數(shù) 表25a和第三影響系數(shù)表25c讀取相當(dāng)于當(dāng)前狀態(tài)的檔次的影響系數(shù) (部DT/AQ )、 。FDT/3V)，用下述的(8)式計算該機(jī)架間的冷卻水變 更量。
△q2i=G2 (，V) i AV
=G2 [1/ (部DT/3Q) i]*(3FDT/3V)* AV ...... (8)
其中，Aq2i:由V-FF引起的FrFi+1間的冷卻水變更量，G2:常數(shù)(V-FF 控制增益)，(部DT/3V):從第三影響系數(shù)表25c提取的該檔次的影響系數(shù)。
同樣，消除AV的機(jī)架只要按照有無冷卻水量變更的余量而從輸入側(cè) 機(jī)架開始優(yōu)先選擇即可，但也可以考慮從輸出側(cè)機(jī)架開始優(yōu)先選擇等選擇 方法。
下面，對精軋輸出側(cè)溫度偏差修正單元23進(jìn)行說明。精軋輸出側(cè)溫度偏差修正單元23利用反饋控制起動動態(tài)生成單元26起動，為了修正實
測FDT和目標(biāo)溫度的偏差，進(jìn)行有關(guān)FTD的反饋控制(下面，適當(dāng)?shù)赜?為FDT-FB控制或FDT-FB)。艮卩，計算出減小目標(biāo)溫度和實測FDT的差值 的冷卻水流量，作為對機(jī)架間冷卻裝置7a 7d的冷卻指令變更量AQ3輸 出。其中，AQ3用下述的(9)式表示。
△Q3= (Aq31、 32、~33、 34)……(9)
其中，Aq31: Fl-F2間冷卻水量的變更量，Aq32: F2-F3間冷卻水量的 變更量，Aq33: F3-F4間冷卻水量的變更量，Aq34; F4-F5間冷卻水量的變更量。
具體而言，讀取實測FDT和目標(biāo)溫度的偏差A(yù)FDT，在確定機(jī)架間冷 卻裝置7a 7d的任一個都消除A FDT后，再從第一影響系數(shù)表25a讀取相 當(dāng)于當(dāng)前狀態(tài)的檔次的影響系數(shù)(部DT/AQ )，用下述的(10)式計算 該機(jī)架間的冷卻水變更量。
△q3i=G3 [1/ (3FDT/3Q) i] AFDT……(10)
其中，Aq3i:由FDT-FB引起的FrFw間的冷卻水變更量，G3:常數(shù) (FDT-FB控制增益)。
在反饋控制的響應(yīng)性及控制效果這一點(diǎn)上，優(yōu)選的是消除AFDT的機(jī) 架優(yōu)先選擇下游機(jī)架。但是，在鋼板3被軋制變薄之后進(jìn)行冷卻時，有時 會對鋼板3的形狀產(chǎn)生惡劣影響?？紤]到這一點(diǎn)，也可以在一定程度上犧 牲反饋控制響應(yīng)性，而從輸入側(cè)機(jī)架開始優(yōu)先選擇。
下面，對反饋控制起動動態(tài)生成單元26進(jìn)行說明。如上所述，反饋 控制起動動態(tài)生成單元26生成精軋輸出側(cè)溫度偏差修正單元23的起動時 刻。圖10表示反饋控制起動動態(tài)生成單元26執(zhí)行的處理流程。反饋控制 起動動態(tài)生成單元26以數(shù)百ms程度的周期定時起動，進(jìn)行步驟S21-S26 的各處理。在步驟S21中，讀取軋輥4的旋轉(zhuǎn)速度。在步驟S22中，對根 據(jù)步驟S21讀取的旋轉(zhuǎn)速度值求出的鋼板速度進(jìn)行積分，計算出鋼板的移 動量。鋼板速度可以根據(jù)軋輥4的旋轉(zhuǎn)速度，通過使用公知的先進(jìn)率、后
進(jìn)率的運(yùn)算容易地?fù)Q算而求出。
在步驟S23中，判定與操作量變更對應(yīng)的鋼板部位是否通過了精軋輸 出側(cè)溫度計6，即，成為冷卻水量變更對象的機(jī)架間冷卻裝置(機(jī)架間冷卻裝置7a 7d的任一個或多個)正下方的鋼板部位是否通過了精軋輸出側(cè)
溫度計6。該判定由FDT-FB控制在變更機(jī)架間冷卻水量后的時刻進(jìn)行。
步驟S23的判定結(jié)果若是否定，則結(jié)束處理，若是肯定，則迸入步驟S24。
在步驟S24中，判定是否經(jīng)過了一定時間。在此，所謂一定時間是相
當(dāng)于從對機(jī)架間冷卻裝置7給予水量變更指令后，直到對應(yīng)的水量反映到
鋼板3的冷卻的時間(通常1~2秒)的時間。步驟S24的判定結(jié)果若是否
定，則結(jié)束處理，若是肯定，則進(jìn)入步驟S25。
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然后，在步驟S26中，將鋼板移動量計算用的積分值歸零，結(jié)束。
接著，對反饋增益選擇單元27進(jìn)行說明。反饋增益選擇單元27從預(yù) 先準(zhǔn)備的多個增益中進(jìn)行選擇，由此確定上述(10)式的常數(shù)G3。該選擇 確定基于鋼板速度的穩(wěn)定性進(jìn)行。更具體地說，若鋼板速度到達(dá)最高速度 且過渡到穩(wěn)定狀態(tài)，則設(shè)定為穩(wěn)定，若為向穩(wěn)定狀態(tài)的過渡狀態(tài)(加速中) 或來自穩(wěn)定狀態(tài)的過渡狀態(tài)(減速中)的任一狀態(tài)，則設(shè)定為非穩(wěn)定，根 據(jù)這些穩(wěn)定、非穩(wěn)定進(jìn)行增益的選擇。這樣工作的反饋增益選擇單元27 同樣以數(shù)百ms (毫秒)程度的周期定時起動，如圖ll所示的處理流程，
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在步驟S31中，讀取軋輥4的旋轉(zhuǎn)速度，判定是否達(dá)到最高速度。未 達(dá)到最高速度時，則進(jìn)入步驟S32，作為FDT-FB控制增益G3輸出增益1 (第一增益)。另一方面，達(dá)到最高速度時，則進(jìn)入步驟S33，作為FDT-FB 控制增益G3輸出增益2 (第二增益)。通常設(shè)定為增益1<增益2。通過這 樣操作，在鋼板速度加速中，可以以相對小的增益進(jìn)行穩(wěn)定的FB控制， 鋼板速度到達(dá)穩(wěn)定狀態(tài)且軋制穩(wěn)定后，則可以以大的增益進(jìn)行響應(yīng)性好的 FB控制。
接著，對跟蹤單元28進(jìn)行說明。跟蹤單元28讀取軋輥4的旋轉(zhuǎn)速度， 輸出用于確定動態(tài)控制輸出生成單元24的處理內(nèi)容的鋼板前端位置信息。 圖12表示跟蹤單元28執(zhí)行處理的流程。跟蹤單元28同樣以數(shù)百ms程度 的周期定時起動，進(jìn)行步驟S41 步驟S44的各處理。在步驟S41中，讀 取軋輥4的旋轉(zhuǎn)速度。在步驟S42中，對根據(jù)步驟S21讀取的旋轉(zhuǎn)速度求 出的鋼板速度進(jìn)行積分，計算鋼板的移動量。在步驟S43中，根據(jù)鋼板移動量計算鋼板3的前端位置，根據(jù)該計算結(jié)果對鋼板3的前端判定其處于 精軋輸入側(cè)溫度計5的位置、精軋輸出側(cè)溫度計6的任一位置，此外，判
定其是否從最末機(jī)架拔出。在步驟S44中，將步驟S43的判定結(jié)果作為狀 態(tài)信息輸出到動態(tài)控制輸出生成單元24。
下面，對動態(tài)控制輸出生成單元24進(jìn)行說明。動態(tài)控制輸出生成單 元24有選擇地使用分別來自精軋輸入側(cè)溫度偏差修正單元21、速度偏差 修正單元22、精軋輸出側(cè)溫度偏差修正單元23的輸出，生成動態(tài)控制指 令(動態(tài)控制輸出用于實時動態(tài)控制機(jī)架間冷卻裝置7a 7d各自的冷卻 水量的指令輸出)。更具體地說，基于來自跟蹤單元28的信息判定控制模 式，通過根據(jù)該判定結(jié)果切換來自精軋輸入側(cè)溫度偏差修正單元21、速度 偏差修正單元22、精軋輸出側(cè)溫度偏差修正單元23的各輸出，由此來確 定動態(tài)控制機(jī)構(gòu)12的輸出。
圖13表示動態(tài)控制輸出生成單元24執(zhí)行的處理流程。此外，在圖13 中，將精軋輸入側(cè)溫度偏差修正單元21簡記為FET-FF控制，將速度偏差 修正單元22簡記為V-FF控制，將精軋輸出側(cè)溫度偏差修正單元23簡記 為FDT-FB控制。動態(tài)控制輸出生成單元24以一定周期起動，進(jìn)行步驟
。j丄 ^x偉l3ui ":jtta>=t 。
在步驟S51中，進(jìn)行控制模式的判定。具體而言，判定控制模式處于 0、 1、 2中的哪一種。其中，控制模式0為未軋制的狀態(tài)，控制模式l為 檢測鋼板的FET后，鋼板雖然進(jìn)入精軋機(jī)2但未到達(dá)FDT檢測的狀態(tài)， 控制模式2為最初的FDT檢測后到鋼板從精軋機(jī)2拔出的狀態(tài)。
在步驟S51中判定為控制模式0時，則進(jìn)入步驟S52。在步驟S52中， 判定鋼板進(jìn)入精軋機(jī)2后是否開始FET檢測。在未開始FET檢測時，則 結(jié)束處理。另一方面，在開始FET檢測時，則進(jìn)入步驟S53，并輸出將精 軋輸入側(cè)溫度偏差修正單元21和速度偏差修正單元22的輸出相加后的 值，進(jìn)而在步驟S54中將控制模式設(shè)為1，處理結(jié)束。
在步驟S51中判定為控制模式l的情況下，進(jìn)入步驟S55。在步驟S55 中，判定鋼板的前端從精軋機(jī)2拔出后是否開始了 FDT檢測。在未開始 FDT檢測時，則進(jìn)入步驟S56，與步驟S53同樣，輸出將精軋輸入側(cè)溫度 偏差修正單元21和速度偏差修正單元22的輸出相加后的值，處理結(jié)束。另一方面，在FDT檢測開始時，則進(jìn)入步驟S57，保持精軋輸入側(cè)溫度偏 差修正單元21的當(dāng)前的輸出(鎖定)。然后，在步驟S58中，輸出將精軋 輸入側(cè)溫度偏差修正單元21的輸出的鎖定值、速度偏差修正單元22的輸 出、精軋輸出側(cè)溫度偏差修正單元23的輸出這三個值相加后的值，進(jìn)而 在步驟S59中將控制模式設(shè)為2，結(jié)束處理。
在步驟S51中判定為控制模式2時，則進(jìn)入步驟S60。在步驟S60中， 判定鋼板是否從精軋機(jī)2拔出。在沒有拔出時，則進(jìn)入步驟S61，與步驟
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偏差修正單元22的輸出、精軋輸出側(cè)溫度偏差修正單元23的輸出這三個 值相加后的值。在鋼板從軋制機(jī)2拔出的情況下，在步驟S62中將控制模 式設(shè)為O，結(jié)束處理。處理結(jié)束的動態(tài)控制輸出生成單元24等待下一次鋼 板進(jìn)入精軋機(jī)2，重復(fù)同樣的處理。
圖14是與其它信號對應(yīng)表示一張鋼板的動態(tài)控制輸出生成單元24的 輸出例的圖。動態(tài)控制輸出生成單元24的輸出值Sg為精軋輸入側(cè)溫度偏 差修正單元21的輸出值Sa或其鎖定值SaL、速度偏差修正單元22的輸 出值Sb、精軋輸出側(cè)溫度偏差修正單元23的輸出值Sc的總和。精軋輸入
加"、、/H 必/^ltt^叢二 。 i W "L工ffl女ti4古i1丄1 OXA厶 ^山i^山/古。一 女n4古i1 A，
識!H血7叉'卩冊左l終ic平乂Li ^丄口u:xLaixH:j《'j l丄乂i y口，寸日u山寸日u山i且 tt。 iz:w'j,'j l厶， 精軋輸出側(cè)溫度偏差修正單元23開始處理后，在時刻t3(在本例中t3=t2)， 精軋輸入側(cè)溫度偏差修正單元21的輸出被鎖定，以后輸出保持為一定的 鎖定值SaL。之后，精軋輸出側(cè)溫度偏差修正單元23輸出在檢測到與輸 出對應(yīng)的FDT的時刻再計算出的輸出值Sc，在時刻t6當(dāng)鋼板從精軋機(jī)2 拔出后，結(jié)束輸出值的輸出。在時刻tl 時刻t6之間，速度偏差修正單元 22以一定周期重復(fù)該處理。在圖14的例子中，在時刻t4速度產(chǎn)生偏差， 據(jù)此，速度偏差修正單元22開始輸出值Sb的輸出，在時刻t5速度偏差消 除后，結(jié)束輸出值Sb的輸出。
作為精軋輸入側(cè)溫度偏差修正單元21的輸出的鎖住時刻，在本實施 方式中，采用FDT檢測開始時即精軋輸出側(cè)溫度偏差修正單元23的輸出 開始時，也可以將與精軋輸入側(cè)溫度偏差修正單元21的最初運(yùn)算對應(yīng)的 輸出原樣地鎖定。這是因為，在直接裝料式的微型串聯(lián)式熱軋(^二示:y 卜夕乂X厶)時，F(xiàn)ET在鋼板長度方向的變化小，只要在針對一張鋼板的軋制開始的時刻僅進(jìn)行FET-FF控制，之后，即使利用軋制開始時刻的 FET-FF控制的輸出，也不會對FET-FF控制的精度產(chǎn)生實質(zhì)上的影響，這 樣工作的微型串聯(lián)式熱軋的特性也成為精軋輸入側(cè)溫度偏差修正單元21 的輸出的鎖定有效性的前提。
以上的動態(tài)控制輸出生成單元24的輸出即動態(tài)控制輸出，利用機(jī)架 間冷卻指令生成單元13與來自預(yù)設(shè)控制機(jī)構(gòu)11的輸出相加，由此在機(jī)架 間冷卻指令生成單元13生成機(jī)架間冷卻指令，并輸出到機(jī)架間冷卻裝置 7a 7u。
下面，對第二實施方式進(jìn)行說明。圖15是與作為控制對象的精軋機(jī)2 聯(lián)系起來表示第二實施方式的機(jī)架間冷卻控制裝置31的結(jié)構(gòu)。本實施方 式的機(jī)架間冷卻控制裝置31，除了還具備適應(yīng)控制量計算單元32和適應(yīng) 控制單元33這一點(diǎn)之外，與第一實施方式的機(jī)架間冷卻控制裝置1 一樣。 因此，下面主要對適應(yīng)控制量計算單元32和適應(yīng)控制單元33進(jìn)行說明， 對于與機(jī)架間冷卻控制裝置1共同的構(gòu)成要素，附加與圖1同樣的標(biāo)記來 表示，并引用以上的說明。此外，在圖15中，對構(gòu)成要素的一部分省略 圖示。
適應(yīng)控制量計算單元32和適應(yīng)控制單元33在適應(yīng)控制中發(fā)揮功能。 在此，所謂適應(yīng)控制是進(jìn)行如下的控制，即，根據(jù)動態(tài)控制機(jī)構(gòu)12的控 制實際推定預(yù)設(shè)控制機(jī)構(gòu)11的鋼板溫度推定模型18的模型誤差(預(yù)設(shè)控 制誤差)，并使該模型誤差推定結(jié)果反映在預(yù)設(shè)控制機(jī)構(gòu)ll的鋼板溫度推 定模型18進(jìn)行的FDT預(yù)測計算中。根據(jù)動態(tài)控制機(jī)構(gòu)12的控制實際求 出適應(yīng)控制量(修正溫度)。然后，將該適應(yīng)控制量與從目標(biāo)溫度表15得 到的目標(biāo)溫度相加，將由此得到的溫度(來自目標(biāo)溫度表15的目標(biāo)溫度+ 適應(yīng)控制量)作為FDT目標(biāo)溫度使用。
適應(yīng)控制量計算單元32按照如圖16所示的流程進(jìn)行步驟S61 步驟 S63的各處理。在步驟S61中，判定鋼板3的尾端是否從精軋機(jī)2的最末 機(jī)架(F5)拔出。在鋼板3的尾端未從最末機(jī)架拔出時，進(jìn)行等待尾端拔 出的處理。當(dāng)判定鋼板3的尾端已拔出時，進(jìn)入步驟S62。
在步驟S62中，分別讀取如下數(shù)據(jù)，S卩，對于判定為尾端拔出的鋼板 3的多個部位在鎖定FET-FF控制的輸出后檢測或計算出的目標(biāo)溫度與實測FDT的差即AFDT;預(yù)設(shè)控制處理中的假想FET與實測FET的差即A FET;預(yù)設(shè)處理中的假想鋼板速度與實際鋼板速度的差即AV;精軋輸出 側(cè)溫度偏差修正單元23的瑜出即AQfdt.fb;精軋輸入側(cè)溫度偏差修正單 元21的輸出的鎖定值即A Qfet.fr.lOCK;以及速度偏差修正單元22的輸出 即AQv-ff。
在步驟S63中，將在步驟S62中讀取的各值修改為針對多個部位平均 的值，作為AFDT、 AFET、 AV、 AQFDT-FB、 △ Qfet-fr-lock、 AQv.ff，用 下述的(11)式計算FDT換算的預(yù)設(shè)控制誤差Ce『eq，并將該誤差作為適 應(yīng)控制量輸出到預(yù)設(shè)控制機(jī)構(gòu)11的適應(yīng)控制單元33，而后結(jié)束處理。 COT-eq= △ FDT- ) AQf畫
+ (3FD，F(xiàn)ET ) AFET陽(3FDT/3Q ) △ Q勝F-L。ck + AV- (3FDT/5Q ) △ QV_FF(11)
適應(yīng)控制單元33使用由適應(yīng)控制量計算單元32給予的適應(yīng)控制量修 正目標(biāo)溫度，由此求出FDT預(yù)測用目標(biāo)溫度。具體而言，求出FDT預(yù)測 用目標(biāo)溫度，將其作為"來自目標(biāo)溫度表15的目標(biāo)溫度+適應(yīng)控制量"。 這樣工作的適應(yīng)控制單元33，按照圖17所示的流程，進(jìn)行步驟S71和步 驟S72的各處理。在步驟S71中，從目標(biāo)溫度表15讀取相應(yīng)的目標(biāo)溫度。 在步驟S72中，將來自適應(yīng)控制量計算單元32的適應(yīng)控制量與在步驟S71 讀取的目標(biāo)溫度相加，計算FDT預(yù)測用目標(biāo)溫度，將該FDT預(yù)測用目標(biāo) 溫度傳遞至預(yù)設(shè)單元14。
當(dāng)前軋制的鋼板的預(yù)設(shè)控制誤差與按照下一次軋制的鋼板假想的預(yù) 設(shè)控制誤差通常具有高的相關(guān)性。著眼于這種預(yù)設(shè)控制誤差的特性的控制 為以上那樣的適應(yīng)控制，通過進(jìn)行這種控制，能夠間接地補(bǔ)償鋼板溫度推 定模型18的模型誤差，由此能夠降低由于鋼板溫度推定模型18與實際的 冷卻現(xiàn)象的背離而產(chǎn)生的控制誤差，能夠進(jìn)行更高精度的控制。
以上，對用于實施本發(fā)明的方式進(jìn)行了說明，但這些不過是代表性的 例子，本發(fā)明可以在不脫離其宗旨的范圍內(nèi)以各種方式實施。
權(quán)利要求
1、一種機(jī)架間冷卻控制裝置，其針對精軋機(jī)的機(jī)架間冷卻裝置，按照使精軋輸出側(cè)溫度與所期望的目標(biāo)溫度一致的方式控制冷卻水量，所述精軋機(jī)具備多個機(jī)架；通過在所述機(jī)架間注入冷卻水而能夠冷卻軋制中的鋼板的所述機(jī)架間冷卻裝置；測量所述鋼板的輸入側(cè)溫度即精軋輸入側(cè)溫度的精軋輸入側(cè)溫度測量部；以及測量所述鋼板的輸出側(cè)溫度即所述精軋輸出側(cè)溫度的精軋輸出側(cè)溫度測量部，所述機(jī)架間冷卻控制裝置的特征在于，具備預(yù)設(shè)控制部，所述預(yù)設(shè)控制部具備針對所述冷卻水的冷卻推定所述精軋輸出側(cè)溫度的鋼板溫度推定模型，在所述鋼板被所述冷卻水冷卻之前，利用所述鋼板溫度推定模型來推定所述精軋輸出側(cè)溫度，并根據(jù)該推定精軋輸出側(cè)溫度，計算出所述機(jī)架間冷卻裝置的冷卻水量，而生成預(yù)設(shè)控制輸出；動態(tài)控制部，所述動態(tài)控制部針對由所述精軋機(jī)軋制并由所述機(jī)架間冷卻裝置冷卻的所述鋼板取得狀態(tài)量，并根據(jù)該取得的狀態(tài)量計算出所述冷卻水量的變更量，而生成動態(tài)控制輸出；以及機(jī)架間冷卻指令生成部，所述機(jī)架間冷卻指令生成部根據(jù)所述預(yù)設(shè)控制輸出和所述動態(tài)控制輸出生成機(jī)架間冷卻指令并輸出給所述機(jī)架間冷卻裝置。
2、 如權(quán)利要求1所述的機(jī)架間冷卻控制裝置，其特征在于， 所述動態(tài)控制部具備精軋輸入側(cè)溫度偏差修正部，所述精軋輸入側(cè)溫度偏差修正部生成并 輸出抑制在針對所述精軋輸入側(cè)溫度生成所述預(yù)設(shè)控制輸出時假想的假 想精軋輸入側(cè)溫度與在軋制中實測得到的實測精軋輸入側(cè)溫度的偏差對 所述精軋輸出側(cè)溫度的影響的所述冷卻水量的變更量；速度偏差修正部，所述速度偏差修正部生成并輸出抑制所述預(yù)設(shè)控制 輸出生成時假想的假想鋼板速度與在軋制中實測得到的實測鋼板速度的 偏差對所述精軋輸出側(cè)溫度的影響的所述冷卻水量的變更量；精軋輸出側(cè)溫度偏差修正部，所述精軋輸出側(cè)溫度偏差修正部生成并輸出用于減小所述目標(biāo)溫度與在軋制中實測得到的實測精軋輸出側(cè)溫度的偏差的所述冷卻水量的變更量；以及動態(tài)控制輸出生成部，所述動態(tài)控制輸出生成部有選擇地使用所述精軋輸入側(cè)溫度偏差修正部、所述速度偏差修正部、所述精軋輸出側(cè)溫度偏差修正部各自的輸出而生成所述動態(tài)控制輸出。
3、 如權(quán)利要求2所述的機(jī)架間冷卻控制裝置，其特征在于，所述動態(tài)控制部還具備影響系數(shù)表，所述影響系數(shù)表包括第一影響系數(shù)表，所述第一影響系數(shù)表存儲所述冷卻水量的變化對所述精軋輸出側(cè)溫度造成的影響；第二影響系數(shù)表，所述第二影響系數(shù)表存儲所述精軋輸入側(cè)溫度的變化對所述精軋輸出側(cè)溫度造成的影響；以及第三影響系數(shù)表，所述第三影響系數(shù)表存儲所述精軋機(jī)的輸出側(cè)的所述鋼板的速度變化對所述精軋輸出側(cè)溫度造成的影響，所述精軋輸入側(cè)溫度偏差修正部、所述速度偏差修正部、所述精軋輸出側(cè)溫度偏差修正部分別從所述影響系數(shù)表中取得所述冷卻水量的變更量的生成處理所使用的影響系數(shù)。
4、 如權(quán)利要求2或權(quán)利要求3所述的機(jī)架間冷卻控制裝置，其特征在于，所述動態(tài)控制部能夠在規(guī)定的時刻保持所述精軋輸入側(cè)溫度偏差修正部的輸出，之后，將其作為被保持為一定的鎖定值，所述保持的時刻采用與所述精軋輸入側(cè)溫度偏差修正部的針對所述變更量生成的最初運(yùn)算對應(yīng)的輸出完成的時刻、或是所述精軋輸出側(cè)溫度的檢測開始的時刻。
5、 如權(quán)利要求4所述的機(jī)架間冷卻控制裝置，其特征在于，所述動態(tài)控制輸出生成部根據(jù)軋制中的所述鋼板的位置信息進(jìn)行所述精軋輸入側(cè)溫度偏差修正部、所述速度偏差修正部、所述精軋輸出側(cè)溫度偏差修正部各自的輸出的有選擇使用，在對所述鋼板進(jìn)行所述精軋輸出側(cè)溫度檢測后，在所述鋼板進(jìn)入所述精軋機(jī)但還未檢測所述精軋輸出側(cè)溫度的狀態(tài)下，所述動態(tài)控制輸出生成部輸出將所述精軋輸入側(cè)溫度偏差修正部和所述速度偏差修正部各自的輸出相加后的值，在從所述精軋輸出側(cè)溫度的最初的檢測到所述鋼板從所述精軋機(jī)拔出的狀態(tài)下，所述動態(tài)控制輸出生成部輸出將所述精軋輸入側(cè)溫度偏差修正部的輸出或其所述鎖定值、所述速度偏差修正部的輸出、所述精軋輸出側(cè)溫度偏差修正部的輸出相加后的值。
6、 如權(quán)利要求2所述的機(jī)架間冷卻控制裝置，其特征在于，準(zhǔn)備多個由所述精軋輸出側(cè)溫度偏差修正部進(jìn)行所述冷卻水量的變更量的生成計算所使用的增益，能夠根據(jù)所述鋼板速度從多個所述增益中進(jìn)行選擇。
7、 如權(quán)利要求1所述的機(jī)架間冷卻控制裝置，其特征在于，能夠根據(jù)所述動態(tài)控制部的控制實際推定所述鋼板溫度推定模型的模型誤差，并使該模型誤差推定結(jié)果反映到由所述預(yù)設(shè)控制部的利用所述鋼板溫度推定模型的所述精軋輸出側(cè)溫度推定中。
8、 如權(quán)利要求7所述的機(jī)架間冷卻控制裝置，其特征在于，具備適應(yīng)控制量計算部并且具備適應(yīng)控制部，所述適應(yīng)控制量計算部根據(jù)針對被判定為尾端從所述精軋機(jī)拔出的鋼板的多個部位檢測或計算出的所述目標(biāo)溫度與所述實測精軋輸出側(cè)溫度的偏差、所述假想精軋輸入側(cè)溫度與所述實測精軋輸入側(cè)溫度的偏差、所述假想鋼板速度與所述實測鋼板速度的偏差、所述精軋輸出側(cè)溫度偏差修正部的輸出、精軋輸入側(cè)溫度偏差修正部的輸出的所述鎖定值、以及所述速度偏差修正部的輸出，求出適應(yīng)控制量，所述適應(yīng)控制部通過用所述適應(yīng)控制量計算部的所述適應(yīng)控制量修正所述目標(biāo)溫度，求出精軋輸出側(cè)溫度預(yù)測用目標(biāo)溫度，其中，在利用所述鋼板溫度推定模型進(jìn)行所述精軋輸出側(cè)溫度的推定時使用由所述適應(yīng)控制部求出的所述精軋輸出側(cè)溫度預(yù)測用目標(biāo)溫度。
9、 一種機(jī)架間冷卻控制方法，其針對精軋機(jī)的機(jī)架間冷卻裝置，按照使精軋輸出側(cè)溫度與所期望的目標(biāo)溫度一致的方式控制冷卻水量，所述精軋機(jī)具備多個機(jī)架；通過在所述機(jī)架間注入冷卻水而能夠冷卻軋制中的鋼板的所述機(jī)架間冷卻裝置；測量所述鋼板的輸入側(cè)溫度即精軋輸入側(cè)溫度的精軋輸入側(cè)溫度測量部；以及測量所述鋼板的輸出側(cè)溫度即所述精軋輸出側(cè)溫度的精軋輸出側(cè)溫度測量部，所述機(jī)架間冷卻控制方法的特征在于，能夠進(jìn)行將預(yù)設(shè)控制和動態(tài)控制組合的控制，所述預(yù)設(shè)控制在所述鋼板被所述冷卻水冷卻之前，利用針對所述冷卻水的冷卻推定所述精軋輸出側(cè)溫度的鋼板溫度推定模型來推定所述精軋輸出側(cè)溫度，并根據(jù)所述推定精軋輸出側(cè)溫度計算出所述機(jī)架間冷卻裝置的冷卻水量，而得到預(yù)設(shè)控制輸出，所述動態(tài)控制針對由所述精軋機(jī)軋制并且由所述機(jī)架間冷卻裝置冷卻的所述鋼板取得狀態(tài)量，并根據(jù)該取得的狀態(tài)量計算出所述冷卻水量的變更量，而得到動態(tài)控制輸出。
10、 如權(quán)利要求9所述的機(jī)架間冷卻控制方法，其特征在于，所述動態(tài)控制輸出包括精軋輸入側(cè)溫度偏差修正輸出，所述精軋輸入側(cè)溫度偏差修正輸出是針對抑制在對于所述精軋輸入側(cè)溫度生成所述預(yù)設(shè)控制輸出時假想的假想精軋輸入側(cè)溫度與在軋制中實測得到的實測精軋輸入側(cè)溫度的偏差對所述精軋輸出側(cè)溫度的影響的所述冷卻水量的變更量的控制輸出，能夠在規(guī)定的時刻保持所述精軋輸入側(cè)溫度偏差修正輸出，之后將其作為被保持為一定的鎖定值。
11、 如權(quán)利要求10所述的機(jī)架間冷卻控制方法，其特征在于，所述保持的時刻采用與針對所述精軋輸入側(cè)溫度偏差修正輸出的最初運(yùn)算對應(yīng)的輸出完成的時刻、或者所述精軋輸出側(cè)溫度的檢測開始的時刻。
全文摘要
本發(fā)明提供一種機(jī)架間冷卻控制裝置，對精軋機(jī)的冷卻水注水方式的機(jī)架間冷卻裝置的控制，能夠更高精度地控制精軋機(jī)輸出側(cè)的鋼板溫度，而且也能夠進(jìn)一步減小冷卻水量的增減頻度而實現(xiàn)控制。機(jī)架間冷卻控制裝置(1)具備預(yù)設(shè)控制機(jī)構(gòu)(11)，其對精軋機(jī)(2)的機(jī)架間冷卻裝置(7a)～(7d)，以使鋼板(3)的FDT(精軋輸出側(cè)溫度)與所期望的目標(biāo)溫度相一致的方式控制冷卻水量，在鋼板被冷卻水冷卻之前，利用鋼板溫度推定模型(18)推定FDT，基于該推定FDT計算機(jī)架間冷卻裝置的冷卻水量并生成預(yù)設(shè)控制輸出；動態(tài)控制機(jī)構(gòu)(12)，其取得軋制中的鋼板的狀態(tài)量，基于其狀態(tài)量計算冷卻水量的變更量并生成動態(tài)控制輸出；及機(jī)架間冷卻指令生成單元(13)，其由預(yù)設(shè)控制輸出和動態(tài)控制輸出生成并輸出機(jī)架間冷卻指令。
文檔編號B21B37/76GK101537432SQ20091000494
公開日2009年9月23日 申請日期2009年2月20日 優(yōu)先權(quán)日2008年3月21日
發(fā)明者栗林健, 鹿山昌宏 申請人:株式會社日立制作所