專利名稱：板材搬送收納系統(tǒng)以及板材搬送收納方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種將板材從板材加工機等搬送并收納的板材搬送收納系統(tǒng) 以及板材搬送收納方法。
背景技術(shù)：
存在一種用于將由沖床等板材加工機所加工的制品板材臨時保管或搬運 至下一工序的板材堆料機。 一般的板材堆料機是將制品板材按加工的順序， 自下至上呈層疊狀地裝載。但是，當(dāng)呈層疊狀地裝載時，由于取出下層的制 品板材較困難，所以后續(xù)工序中的操作不便。而且，在制品板材為成形加工 品的情況下，由于上側(cè)制品板材由于成形部分而被抬起，所以會出現(xiàn)以下問 題當(dāng)裝載較多板材時制品板材會產(chǎn)生倒塌，或由于上側(cè)制品板材的重量或 上下重疊的制品板材彼此之間的錯位，制品板材的成形部分破損或損傷。對于這些問題，專利文獻1提出了在具有多層架的板材堆料機的各架中 收納制品板材的板材收納系統(tǒng)。根據(jù)該板材收納系統(tǒng)，由于可使各制品板材 相互不接觸地收納在板材堆料機的多層架中，所以可自如地取出各層的制品 板材。即使在制品板材為成形加工品時，也不會產(chǎn)生倒塌地收納較多制品板 材，且制品板材的成形部分不會破損。而且，對于制品板材為成形加工品時 的問題，存在專利文獻2的提案。專利文獻l:日本特開2006-341969號公報 專利文獻2:日本特開2004-123276號公報如專利文獻1的板材收納系統(tǒng)那樣，在使用具有多層架的板材堆料機 時，板材堆料機的架需要在裝載并收納制品板材的使用位置、和從該使用位 置退避的退避位置之間進行位置切換。在專利文獻1中，由于通過將制品板 材收納至板材堆料機的卸料機進行該架的位置切換，因此可實現(xiàn)省力化。但 是，由于卸料機分別進行將制品板材收納至板材堆料機的動作、和位置切換板材堆料機的架的動作，所以為了進行將制品板材收納到一個架中的卸料機 的動作變得復(fù)雜、效率不高。發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明的目的在于提供一種板材搬送收納系統(tǒng)，可高效地搬送并收納由 板材加工機加工的制品板材等板材，并可在該收納狀態(tài)下，自如地取出各板 材，而且，當(dāng)板材為成形加工品的情況下，可不使其產(chǎn)生倒塌地收納較多板 材，并且成形部分不會破損或損傷。本發(fā)明其他目的在于，在將板材載放到 多層托盤上時，可將板材正確地載放到各層的托盤上，且可正確地收納載放 了板材后的托盤。本發(fā)明又一其他目的在于使收納板材的動作簡單。本發(fā)明 又一其他目的在于提供一種板材搬送收納方法，可高效地搬送并收納由板材 加工機加工的制品板材等板材，并可在該收納狀態(tài)下，自如地取出各板材， 而且，當(dāng)板材為成形加工品的情況下，可不使其產(chǎn)生倒塌地收納較多板材， 并且成形部分不會破損或損傷。本發(fā)明的板材搬送收納系統(tǒng)為，具有可收納多張板材的板材堆料機和將 板材搬送至該板材堆料機的板材搬送裝置；上述板材堆料機具有堆料機框 架，具有多層托盤收納部；以及托盤，設(shè)置在上述多層托盤收納部的每層， 并在被收納到托盤收納部的內(nèi)側(cè)位置和被從托盤收納部拉出的外側(cè)位置之間 自如地進行位置切換；上述板材搬送裝置具有可保持板材的板材保持單 元；以及移動單元，具有使該板材保持單元與作為上述托盤的拉出方向的位 置切換方向平行地移動的功能；通過該移動單元使上述板材保持單元與上述 位置切換方向平行地移動，由此，使位于上述外側(cè)位置的多層托盤中、最上 層的托盤位置切換至上述內(nèi)側(cè)位置，且成為上述板材保持單元位于板材載放 對象托盤的上方的板材載放狀態(tài)，該板材載放對象托盤為上述最上層的托盤 的下一層托盤。本發(fā)明的板材搬送收納系統(tǒng)進行以下動作。板材搬送裝置通過移動單元 使保持了板材的板材保持單元移動，將板材搬送至板材堆料機附近。板材堆 料機預(yù)先使全部層的托盤位于外側(cè)位置。不限定使托盤位于外側(cè)位置的方 法。通過移動單元使板材保持單元與托盤的位置切換方向平行地移動，由此，使最上層的托盤從外側(cè)位置位置切換至上述內(nèi)側(cè)位置，且成為上述板材 保持單元位于板材載放對象托盤的上方的板材載放狀態(tài)，該板材載放對象托 盤為上述最上層的托盤的下一層托盤。在該板材載放狀態(tài)下，板材保持單元 放開板材，將板材載放在板材載放對象托盤上。接著，相對于板材堆料機， 使板材保持單元僅相對地下降托盤收納部的一層量，之后通過移動單元使板 材保持單元與托盤的位置切換方向平行地移動，板材^^持單元放開板材。通 過重復(fù)上述動作，板材被載放在各層的托盤上，并且載放有板材的托盤被從 外側(cè)位置位置切換至內(nèi)側(cè)位置。對于最下層的托盤不需要板材保持單元放開 板材的動作。根據(jù)該板材搬送收納系統(tǒng)，通過使板材保持單元與托盤的位置 切換方向平行地移動的1個動作，可同時進行向托盤載放板材、以及載放有 板材的托盤的從外側(cè)位置向內(nèi)側(cè)位置的位置切換，因此板材搬送裝置的動作簡單，可高效地將板材收納至板材堆料機。在板材堆^4機中，由于各板材相 互不接觸地被收納至多層架，所以可自如地取出各層的板材。而且，即使在 板材為成形加工品時，也可不使其產(chǎn)生倒塌地收納較多板材，且成形部分不 會破損或損傷。上述板材搬送裝置優(yōu)選具有升降單元，該升降單元使上述板材保持單元 升降，以便使其可定位在與上述堆料機框架的各層的托盤收納部相對應(yīng)的高 度。當(dāng)具有升降單元時，可將板材保持單元定位到與上述堆料機框架的各層的托盤收納部相對應(yīng)的高度，將板材正確地收納至各層的托盤，且可將托盤 從外側(cè)位置正確地位置切換到內(nèi)側(cè)位置。在本發(fā)明中可構(gòu)成為，在處于上述板材載放狀態(tài)時，上述板材保持單元 放開所保持的板材。如果構(gòu)成為，在處于板材載放狀態(tài)時，板材保持單元放 開板材，則不需要在成為板材載放狀態(tài)后使板材保持單元動作，因此可簡化 板材保持單元的動作，并可提高板材收納的效率。本發(fā)明的板材搬送收納方法適用于一種板材搬送收納系統(tǒng)，該板材搬送 收納系統(tǒng)為，具有可收納多張板材的板材堆料機和將板材搬送至該板材堆料機的板材搬送裝置；上述板材堆料機具有堆料機框架，具有多層托盤收納 部；以及托盤，設(shè)置在上述多層托盤收納部的每層，并在被收納到托盤收納 部的內(nèi)側(cè)位置和被從托盤收納部拉出的外側(cè)位置之間自如地進行位置切換；上述板材搬送裝置具有可保持板材的板材保持單元；以及移動單元，具有 使該板材保持單元與作為上述托盤的拉出方向的位置切換方向平行地移動的 功能。該板材搬送收納方法包括托盤外側(cè)位置切換步驟，使上述板材堆料 機的全部層的托盤位于上述外側(cè)位置；高度調(diào)整步驟，調(diào)整上述板材保持單 元和上述板材堆料機的任意一個、或雙方的高度，以便上述板材保持單元和 位于上述外側(cè)位置的多層托盤中、最上層的托盤成為相互對應(yīng)的髙度；板材 保持單元移動步驟，通過上述水平移動單元使上述板材保持單元與上述位置 切換方向平行地移動，使處于上述外側(cè)位置的多層托盤中、最上層的托盤位 置切換至上述內(nèi)側(cè)位置，且成為上述板材保持單元位于板材載放對象托盤的 上方的板材載放狀態(tài)，該板材載放對象托盤為上述最上層的托盤的下一層托 盤；以及板材放幵步驟，在處于上述板材載放狀態(tài)時，上述板材保持單元放 開所保持的板材。不限定使托盤位于外側(cè)位置的方法。根據(jù)本發(fā)明的板材搬送收納方法，在托盤外側(cè)位置切換步驟之后，重復(fù) 高度調(diào)整步驟、板材保持單元移動步驟以及板材放開步驟，由此板材被載放 于各層的托盤，并且載放有板材的托盤被從外側(cè)位置位置切換至內(nèi)側(cè)位置。 對于最下層的托盤，不需要板材保持單元放開板材的動作。根據(jù)該板材搬送 收納方法，通過使板材保持單元與托盤的位置切換方向平行地移動的1個動 作，可同時進行向托盤載放板材、以及載放有板材的托盤的從外側(cè)位置向內(nèi) 側(cè)位置的位置切換，因此板材搬送裝置的動作簡單，可高效地將板材收納至 板材堆料機。在板材堆料機中，由于各板材相互不接觸地被收納至多層架， 所以可自如地取出各層的板材。而且，即使在板材為成形加工品時，也可不 使其產(chǎn)生倒塌地收納較多板材，且成形部分不會破損或損傷。本發(fā)明的板材搬送收納系統(tǒng)為，具有可收納多張板材的板材堆料機和將 板材搬送至該板材堆料機的板材搬送裝置；上述板材堆料機具有堆料機框 架，具有多層托盤收納部；以及托盤，設(shè)置在上述多層托盤收納部的每層， 并在被收納到托盤收納部的內(nèi)側(cè)位置和被從托盤收納部拉出的外側(cè)位置之間 自如地進行位置切換；上述板材搬送裝置具有可保持板材的板材保持單 元；以及移動單元，具有使該板材保持單元與作為上述托盤的拉出方向的位 置切換方向平行地移動的功能；通過該移動單元使上述板材保持單元與上述位置切換方向平行地移動，由此，使位于上述外側(cè)位置的多層托盤中、最上 層的托盤位置切換至上述內(nèi)側(cè)位置，且成為上述板材1呆持單元位于板材載放 對象托盤的上方的板材載放狀態(tài)，該板材載放對象托盤為上述最上層的托盤 的下一層托盤；因此，可高效地搬送并收納由板材加工機加工的制品板材等 板材，并可在該收納狀態(tài)下自如地取出各板材，而且，在板材為成形加工品 的情況下，可使其不產(chǎn)生倒塌地收納較多的板材，且成形部分不會破損或損 傷。
上述板材搬送裝置具有升降單元，該升降單元使上述板材保持單元升 降，以便使其可定位在與上述堆料機框架的各層的托盤收納部相對應(yīng)的高 度；此時，在將板材載放在多層托板上時，可將板材正確地載放在各層的托 盤上，且可正確地收納載放了板材后的托盤。
在構(gòu)成為，在處于上述板材載放狀態(tài)時、上述板材保持單元放開所保持 的板材時，可簡化收納板材的動作。
本發(fā)明的板材搬送收納方法是板材搬送收納系統(tǒng)的板材搬送收納方法， 該板材搬送收納系統(tǒng)為，具有可收納多張板材的板豐才堆料機和將板材搬送至 該板材堆料機的板材搬送裝置；上述板材堆料機具有堆料機框架，具有多 層托盤收納部；以及托盤，設(shè)置在上述多層托盤收納部的每層，并在被收納 到托盤收納部的內(nèi)側(cè)位置和被從托盤收納部拉出的外側(cè)位置之間自如地進行 位置切換；上述板材搬送裝置具有可保持板材的板材保持單元；以及移動 單元，具有使該板材保持單元與作為上述托盤的拉出方向的位置切換方向平 行地移動的功能；該板材搬送收納方法包括托盤外側(cè)位置切換步驟，使上 述板材堆料機的全部層的托盤位于上述外側(cè)位置；高度調(diào)整步驟，調(diào)整上述 板材保持單元和上述板材堆料機的任意一個、或雙方的高度，以便上述板材 保持單元和位于上述外側(cè)位置的多層托盤中、最上層的托盤成為相互對應(yīng)的 高度；板材保持單元移動步驟，通過上述移動單元〗吏上述板材保持單元與上 述位置切換方向平行地移動，使處于上述外側(cè)位置的多層托盤中、最上層的 托盤位置切換至上述內(nèi)側(cè)位置，且成為上述板材保持單元位于板材載放對象 托盤的上方的板材載放狀態(tài)，該板材載放對象托盤為上述最上層的托盤的下 —層托盤；以及板材放開步驟，在處于上述板材載放狀態(tài)時，上述板材保持單元放開所保持的板材；因此，可高效地搬送并收納由板材加工機加工的制 品板材等板材，并可在該收納狀態(tài)下自如地取出各板材，而且，在板材為成 形加工品的情況下，可使其不產(chǎn)生倒塌地收納較多的板材，且成形部分不會 破損或損傷。


圖1是具有本發(fā)明實施方式的板材搬送收納系統(tǒng)的板材加工設(shè)備的立體圖。
圖2是該板材搬送收納系統(tǒng)的板材搬送裝置的移動體以及板材保持單元 的主視圖。
圖3是該移動體以及板材保持單元的側(cè)視圖。
圖4是該板材搬送收納系統(tǒng)的板材堆料機的立體圖。
圖5是該板材堆料機的主視圖。
圖6是表示該板材加工設(shè)備的控制系統(tǒng)的概念構(gòu)成的框圖。 圖7是表示該搬送控制裝置的概念構(gòu)成的框圖。 圖8是表示該板材搬送裝置的向托盤的板材收納動作的動作說明圖。 圖9是表示該板材搬送裝置的向板材收納凹部的板材收納動作的動作說 明圖。
圖10是具有本發(fā)明的不同實施方式的板材搬送收納系統(tǒng)的板材加工設(shè)備 的立體圖。
具體實施例方式
根據(jù)圖1~圖9說明本發(fā)明的實施方式。圖1表示具備該板材搬送收納系 統(tǒng)的板材加工設(shè)備。該板材加工設(shè)備具有板材加工機l、板材搬送裝置2、以 及大尺寸板材用以及中小尺寸板材用的各板材堆料機3、 4，由板材搬送裝置 2和中小尺寸板材用的板材堆料機4構(gòu)成板材搬送收納系統(tǒng)。該板材加工設(shè) 備此外還具有對板材加工機1搬入原料板材W0的板材搬入裝置(未圖示)，但 省略板材搬入裝置的說明。板材加工機1由沖床或激光加工機等構(gòu)成，具有的功能為，通過沖裁等
從工作臺5上的原料板材W0切取多個制品板材。在本例中，板材加工機1 為沖床，具有加工部7，使沖頭工具(無圖示灘對于沖模工具(無圖示折降 而進行加工；和板材輸送機構(gòu)8，使原料板材WO在工作臺5上向前后(Y方 向)及左右(X方向)移動。
板材搬送裝置2是將由板材加工機1加工的制品板材W1 W3(參照圖 1、圖4、圖8、圖9)搬送至大尺寸板材用板材堆料機3或中小尺寸板材用板 材堆料機4的裝置。板材搬送裝置2包括板材保持單元20，可保持制品板 材W1 W3;和移動單元15，使該板材保持單元20向前后、左右以及上下移 動。作為移動單元15的使板材保持單元20向左右移動的機構(gòu)15b，設(shè)置 有2條軌道11，朝向左右方向，平行地設(shè)置在板材加工機1和板材堆料機 4的停車位置之間；和2臺移動體13，沿這些軌道11分別獨立地自由移動。 而且，板材保持單元20通過升降單元24升降自如地設(shè)置在各移動體13上。 升降單元24是使移動單元15的板材保持單元20上下移動的機構(gòu)。板材保持 單元20和升降單元24將在后面詳細說明。
而且，移動單元15的使板材保持單元20向前后移動的機構(gòu)15a，具有 以下的構(gòu)成。即、上述2條軌道ll在兩端相互連接而成為一體，并由左右一 對的前后移動框架16支持。各前后移動框架16為，其上端固定在后側(cè)軌道 11上，并通過橫框架17相互連接。左右一對的前后框架16的任意一個都可 沿前后移動用軌18自由移動，并可通過前后移動驅(qū)動源16a(圖6)使其前后移 動。前后移動驅(qū)動源16a例如由伺服馬達和將其旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換為直線動作的滾珠 絲杠等轉(zhuǎn)換機構(gòu)等構(gòu)成。由此，使各軌道11、移動體13、升降單元24以及
板材保持單元20—體地向前后方向移動。在本實施方式中，上述移動單元 15的使板材保持單元20向前后移動的機構(gòu)15a，擔(dān)負有使板材保持單元20 與托盤34的位置切換方向平行地移動的功能。
圖2和圖3表示沿前側(cè)軌道11移動的移動體13和板材保持單元20。沿 前側(cè)軌道11移動的移動體13和沿后側(cè)軌道11移動的移動體13，部分地有一 些不同，但基本上是相同的結(jié)構(gòu)。移動體13被設(shè)置為，經(jīng)由導(dǎo)向部件(無圖 示)沿軌道11自由移動，并通過伺服馬達等移動驅(qū)動源19(圖6)進行自走。導(dǎo)向部件例如為直線滾動軸承或?qū)л伒?，并使其介于移動體13和軌道11之 間。
板材保持單元20具有多個吸附墊21。在本實施方式中，設(shè)置有在前列 和后列分別各6個、合計12個吸附墊21。如圖2的部分放大圖所示，在本 實施方式中，吸附墊21由多個單位吸附墊21a的束構(gòu)成，該單位吸附墊21a 分別單獨經(jīng)由節(jié)流路徑與真空源連接，即使其一部分從制品板材W1 W3等 吸附對象物脫離也可進行吸附。吸附墊21也可以不是上述那樣的束，而是整 體構(gòu)成為1個負壓部。
前后兩列的吸附墊21分別安裝在墊支持框架22、 23上。后列的墊支持 框架23由前端部安裝有吸附墊21的板狀部23a和從該板狀部23a的后端部 向下彎曲的托盤按壓部23b構(gòu)成，在向板材堆料機4進行后述的板材裝載時， 該后列的墊支持框架23兼為對托盤進行作用的推動器(:/:y、:/卞)。托盤按壓 部23b的下端位于比吸附墊21的下端稍高的位置。
在本實施方式中，板材保持單元20的升降單元24為，上下較長的升降 體24a與移動體13自由升降地嵌合，并通過升降驅(qū)動源25(圖6)使該升降體 24a升降。在該升降體24a的下端安裝有板材保持單元20的墊支持框架22。 升降驅(qū)動源25也可以與移動體13分別設(shè)置，或者也可以將移動體13本身作 為升降驅(qū)動源。另外，沿前側(cè)軌道11移動的移動體13的升降體24a為，下 端部向右側(cè)彎曲。
而且，板材保持單元20可通過傾動機構(gòu)26傾斜。傾動機構(gòu)26為，通過 轉(zhuǎn)動支點軸27將升降體24a的下端部與墊支持框架22、 23上面的突片22a、 23a轉(zhuǎn)動自如地連接，并通過液壓缸等傾動驅(qū)動源28使板材保持單元20右側(cè) 向下地傾動。
如圖1所示，大尺寸板材用板材堆料機3是將由板材加工機1加工的制 品板材中、大尺寸的制品板材Wl層疊狀地載放在托板9上的裝置，具有載 放托板9的多層架3a。板材堆料機3為，在任意層的架3a中，托板9可在圖 示的前側(cè)的存放位置、和從該存放位置向Y方向移動的制品搬入位置之間進 退。
中小尺寸板材用板材堆料機4是對由板材加工機1加工的制品板材中、中尺寸的制品板材W2和小尺寸的制品板材W3進行裝載的裝置，具有腳輪 4a，可自由移動。如圖4和圖5所示，在大致為正方體的堆料機框架30的一 側(cè)面上形成有開口的托盤收納空間31,該托盤收納空間31為多層托盤收納 部32。在各托盤收納部32設(shè)置有托盤34，其被由樹脂等構(gòu)成的導(dǎo)向部件33 滑動自由地支持。詳細地說，如圖5的部分放大圖所示，安裝在托盤34的兩 端上的滑動部件34a與導(dǎo)向部件33自由滑動地結(jié)合。托盤34在被收納到托 盤收納部32的內(nèi)側(cè)位置A和被從該內(nèi)側(cè)位置A拉出的外側(cè)位置B之間自如 地位置切換。而且，在堆料機框架30的上部形成有向上開口的板材收納凹部 35。例如，中尺寸的制品板材W2載放并收納在各層的托盤34上，小尺寸的 制品板材W3收納于板材收納凹部35。
在將小尺寸的制品板材W3收納于板材收納凹部35時，使用圖4所示的 可搬托盤36?？砂嵬斜P36為上面和一側(cè)面開口的簸箕狀，在側(cè)面材料的一 部分上形成有向外側(cè)伸出的伸出部36a。該板材保持單元20的吸附墊21吸 附該伸出部36a，由此板材保持單元20保持可搬托盤36。
參照圖6說明控制板材搬送裝置2的搬送控制裝置。搬送控制裝置40由 計算機式的數(shù)值控制裝置以及可編程控制器構(gòu)成，并具有搬送控制程序41和 執(zhí)行該搬送控制程序41的運算控制部42。搬送控制程序41由對托盤搬送收 納程序43和對板材收納凹部搬送收納程序44構(gòu)成。并且，對托盤搬送收納 程序43分為搬送程序部分43a和收納程序部分43b。對板材收納凹部搬送收 納程序44也分為搬送程序部分44a和收納程序部分44b。運算控制部42表示 在中央處理裝置以及存儲器等中包含可編程控制器。
搬送控制裝置40的運算控制部42向板材搬送裝置2的各驅(qū)動源發(fā)出輸 出指令。各驅(qū)動源為前后移動框架16的前后移動驅(qū)動源16a、移動體13的 移動驅(qū)動源19、板材保持單元20的升降驅(qū)動源25、板材保持單元20的傾動 驅(qū)動源28以及板材保持單元20的吸附用驅(qū)動源。
搬送控制裝置40通過上述搬送控制程序41以及運算控制部42構(gòu)成圖7 所示的功能實現(xiàn)單元。即，該搬送控制裝置40具有對托盤搬送控制單元 45、托盤收納控制單元46、對板材收納凹部搬送控制單元47和板材收納凹 部收納控制單元48。對托盤搬送控制單元45進行如下控制將板材加工機l上的中尺寸的制品板材W2搬送至板材堆料機4。托盤收納控制單元46進行 如下控制將被搬送至板材堆料機4的制品板材W2載放并收納到板材堆料 機4的各層的托盤34。對板材收納凹部搬送控制單元47進行如下控制將 板材加工機1上的小尺寸的制品板材W3每次多個地收容至可搬托盤36，并 使整個可搬托盤36的制品板材W3搬送至板材堆料機4。板材收納凹部收納 控制單元48進行如下控制使搬送至板材堆料機4的制品板材W3收納至板 材堆料機4的板材收納凹部35。除了上述各控制單元44 48夕卜，還具有托板 裝載控制部，其通過使2臺移動體13的協(xié)動，將板材加工機1上的大尺寸的 制品板材Wl裝載至板材堆料機4的托板9;但是在此省略其說明。
說明基于對托盤搬送控制單元45的控制的板材搬送裝置2的動作。向前 后移動驅(qū)動源16a以及移動驅(qū)動源19發(fā)出輸出指令，而使位于原點位置(未 圖示)的移動體13移動至板材加工機1的上方位置，并向升降驅(qū)動源25發(fā)出 輸出指令而使板材保持單元20下降，向板材保持單元20發(fā)出輸出指令而通 過吸附墊21吸附保持制品板材W2。接著，向升降驅(qū)動源25發(fā)出輸出指令 而使板材保持單元20上升，并向前后移動驅(qū)動源16a以及移動驅(qū)動源19發(fā) 出輸出指令，而使移動體13移動至板材堆料機4的上方。
參照圖8的動作說明圖說明基于托盤收納控制單元46的控制的板材搬送 裝置2的動作。動作開始時，板材堆料機4被停止，以便托盤34的位置切換 方向朝向前后方向(Y方向)，并通過托盤外側(cè)位置切換步驟，預(yù)先使板材堆料 機4的全部層的托盤34位于外側(cè)位置B(圖8(A))。從托盤34的內(nèi)側(cè)位置A 向外側(cè)位置B的位置切換，例如通過人工進行。在此狀態(tài)下，向升降驅(qū)動源 25發(fā)出輸出指令，而使位于板材堆料機4上方的板材保持單元20下降至位 于內(nèi)側(cè)位置B的全部層的托盤34中、最上層的托盤34(1)的正上方位置，在 此放開制品板材W2，由此將制品板材W2載放至最上層的托盤34(1)(圖卿。
放開了制品板材W2的板材保持單元20,通過對托盤搬送控制單元45 的控制而返回至板材加工機1，保持下一個板材W2并移動到板材堆料機4 的上方。通過高度調(diào)整步驟，向升降驅(qū)動源25發(fā)出輸出指令而使板材保持單 元20下降，以使板材保持單元20的墊支持框架23的托盤按壓部23b與最上層的托盤34(1)為相同的高度(圖8(C))。
接著，通過板材保持單元移動步驟，向前后移動驅(qū)動源16a發(fā)出輸出指 令而使板材保持單元20向后方移動，由此，托盤按壓部23b按壓最上層的托 盤34(1)(圖8(D)),使最上層的托盤34(1)從外側(cè)位置B位置切換至內(nèi)側(cè)位置 A(圖8(E))。由此，板材保持單元20位于作為下一個板材載放對象托盤的從 上開始第2層的托盤34(2)的正上方位置。這樣，保持了制品板材W2的板材 保持單元20處于板材載放對象托盤的正上方位置的狀態(tài)為板材載放狀態(tài)。
通過板材放開步驟，向處于板材載放狀態(tài)的板材保持單元20發(fā)出輸出指 令而放開所保持的制品板材W2。被放開的制品板材W2載放在從上開始的第 2層的托盤34(2)上。放開了制品板材W2的板材保持單元20，返回至板材加 工機1取得下一個制品板材W2(圖8(F))。
當(dāng)保持了制品板材W2的板材保持單元20通過對托盤搬送控制裝置45 的控制而向板材堆料機4的上方移動時，進行上述高度調(diào)整步驟、板材保持 單元移動步驟以及板材放開步驟。通過重復(fù)這些步驟，制品板材W2從上層 至下層順序地載放到各層的托盤34，并且載放有制品板材W2的托盤34從 外側(cè)位置B位置切換至內(nèi)側(cè)位置A。對于最下層的托盤34,不需要板材保持 單元20放開制品板材W2的動作。在通過墊支持框架23的托盤按壓部23b 對上層的托盤34進行了位置切換之后，直接在該位置上將制品板材W2載放 至下層的托盤34，因此，托盤34上的載放有制品板材W2的位置在各層都 相同。
說明基于對板材收納凹部搬送控制單元47的控制的板材搬送裝置2的動 作。如圖4所示，在最初的狀態(tài)下，可搬托盤36被載放在板材堆料機4上。 首先，向前后移動驅(qū)動源16a以及移動驅(qū)動源19發(fā)出輸出指令，而使位于原 點位置(未圖示)的移動體13移動到板材堆料機4的上方，并向升降驅(qū)動源25 發(fā)出輸出指令而使板材保持單元20下降，向板材保持單元20發(fā)出輸出指令 而通過吸附墊21吸附保持可搬托盤36。接著，分別向前后移動驅(qū)動源16a、 移動驅(qū)動源19以及升降驅(qū)動源25發(fā)出輸出指令，而使可搬托盤36移動到板 材加工機1的工作臺5的加工部7附近。
而且，通過使可搬托盤36移動的板材保持單元20或另一個板材保持單元20，收容可搬托盤36的多個制品板材W3。其收容方法為，分別向前后移 動驅(qū)動源16a、移動驅(qū)動源19、以及升降驅(qū)動源25發(fā)出輸出指令，使板材保 持單元20進行如下動作移動到板材加工機1的上方，下降到工作臺5的面 上，吸附保持制品板材W3，上升，移動到可搬托盤36的上方，下降，放開 制品板材W3;由此，將由加工部7加工的制品板材W3收納至可搬托盤 36。使這一系列的動作重復(fù)進行預(yù)先決定的規(guī)定次數(shù)。另外，在保持小尺寸 的制品板材W3時，優(yōu)選使用前列左端的吸附墊21。其理由為，當(dāng)使用上述 位置的吸附墊21時，容易防止板材保持單元20干擾板材加工機1。
當(dāng)規(guī)定個數(shù)的制品板材W3收容至可搬托盤36時，對于保持可搬托盤 36的板材保持單元20,向升降驅(qū)動源25發(fā)出輸出指令而使其上升，并向前 后移動驅(qū)動源16a以及移動驅(qū)動源19發(fā)出輸出指令而使其移動到板材堆料機 4的上方。
參照圖9的動作說明圖，說明基于板材收納凹部收納控制裝置48的控制 的板材搬送裝置2的動作。向升降驅(qū)動源25發(fā)出輸出指令，而使保持了可搬 托盤36的板材保持單元20從板材堆料機4的上方位置下降至比板材堆料機 4的上端稍高的高度(圖9(A))。向移動驅(qū)動源19以及傾動驅(qū)動源28發(fā)出輸出 指令，而一邊使板材保持單元20向右方向移動、 一邊以使開口側(cè)面?zhèn)葹榈臀?的方式傾斜可搬托盤36(圖9(B)、 (C))。由此，可搬托盤36的制品板材W3 滑落至板材堆料機4的板材收納凹部35中。這樣，當(dāng)一邊使板材保持單元 20移動一邊傾斜可搬托盤36時，制品板材W3被均勻地分散收納至板材收納 凹部35中。而且，由于能夠減慢制品板材W3從可搬托盤36滑落的速度， 所以對制品板材W3的沖擊變小，不損傷制品板材W3。并且，當(dāng)制品板材 W3的滑落速度慢時，對于開口部比較窄的板材收納凹部35，也可以將制品 板材W3可靠地落下。
該板材搬送收納系統(tǒng)的板材堆料機4具有收納由板材加工機1加工的 制品板材中、中尺寸的制品板材W2的托盤34;和收納小尺寸的制品板材 W3的板材收納凹部35;所以可分別收納不同種類的制品板材。由于制品板 材W2被相互不接觸地收納在多層托盤34，所以可自由取出各層的制品板材 W2。而且，制品板材W2被一個一個地單獨收納，所以即使在制品板材W2為成形加工品時，也不會產(chǎn)生倒塌，且成形部分不會破損和損傷。而且，由
于板材收納凹部35為凹狀，所以可不分散地收納小的制品板材W3。
在將制品板材W2載放并收納在托盤34上時，通過使板材保持單元20 與托盤34的位置切換方向平行地移動的l個動作，可同時進行已經(jīng)載放有制 品板材W2的上層的托盤34的從外側(cè)位置B向內(nèi)側(cè)位置A的位置切換、和 板材載放狀態(tài)的成立；該板材載放狀態(tài)為，使板材保持單元20位于下一個載 放制品板材W2的下層的托盤34上方；因此，板材搬送裝置2的動作簡單， 并可高效地將制品板材W2收納至各層的托盤34。通過升降單元24,可使板 材保持單元20升降，以使其定位到與堆料機框架30的各層的托盤收納部32 相對應(yīng)的高度，因此能夠正確地進行上述托盤34的位置切換以及板材載放狀 態(tài)的成立。而且，由于構(gòu)成為，在處于板材載放狀態(tài)時板材保持單元20放開 制品板材W2，所以在成為板材載放狀態(tài)之后不需要使板材保持單元20動 作。因此，可簡化板材保持單元20的動作，并提高板材收納的效率。
圖10表示本發(fā)明的不同的實施方式。該實施方式的板材搬送收納系統(tǒng) 為，通過板材保持單元20的左右方向(X方向)的動作，進行板材堆料機4的 托盤34的位置切換。因此，該實施方式為，板材保持單元20以與上述實施 方式相比90度不同的相位配置。即，合計12個吸附墊21在左右的墊支持框 架22、 23上分別各設(shè)置6個。在右側(cè)的墊支持框架23上形成有托盤按壓部 23b。此外，板材搬送裝置2以及板材堆料機4為與上述實施方式相同的結(jié) 構(gòu)。但是，在上述實施方式中，移動單元15的使板材保持單元20向前后移 動的機構(gòu)15a,擔(dān)負有使板材保持單元20與托盤34的位置切換方向平行地 移動的功能，與此相對，在本實施方式中，移動單元15的使板材保持單元 20向左右移動的機構(gòu)15b擔(dān)負有上述功能。
在本實施方式的情況下，使板材堆料機4停止，以便托盤34的位置切換 方向朝向左右方向。而且，在將中尺寸的制品板材W2收納在托盤34上時， 通過板材保持單元移動步驟，向移動驅(qū)動源19發(fā)出輸出指令而使板材保持單 元20向右方向移動，由此，托盤按壓部23b按壓最上層的托盤34(參照圖 8(D)),使最上層的托盤34從外側(cè)位置B向內(nèi)側(cè)位置A進行位置切換，且成 為板材保持單元20位于下一個板材載放對象托盤的正上方位置的板材載放狀態(tài)，該下一個板材載放對象托盤為從上開始第2層的托盤34(參照圖8(E))。 而且，在將小尺寸的制品板材W3收納到板材收納凹部35上時，向前后移動 驅(qū)動源16a以及傾動驅(qū)動源28發(fā)出輸出指令， 一邊使板材保持單元20向后 移動， 一邊以使開口側(cè)面?zhèn)瘸蔀榈臀坏姆绞絻A斜可搬托盤36(參照圖9(B)、 (C))。本實施方式也能夠得到與上述實施方式相同的作用效果。
在上述各實施方式中，各托盤34的上下間隔較窄，板材保持單元20處 于板材載放狀態(tài)時的、板材保持單元20保持的制品板材W2和其下側(cè)的板材 載入對象托盤34的高低差較小，所以構(gòu)成為板材保持單元20在板材載放狀 態(tài)放開制品板材W2，但在各托盤34的上下間隔較大時，也可以構(gòu)成為，使 板材保持單元20從板材載放狀態(tài)下降后放開制品板材W2。
而且，在上述各實施方式中，在托盤外側(cè)位置切換步驟中，通過人工進 行將各托盤34從內(nèi)側(cè)位置A位置切換到外側(cè)位置B的作業(yè)，但該作業(yè)也可 以通過板材搬送裝置2的動作進行。并且，在上述各實施方式中，構(gòu)成為具 有2臺移動體13，但也可以只有1臺移動體13。或者，也可以設(shè)置3臺以上 的移動體13。并且，在上述各實施方式中，板材搬送裝置2的移動單元15 的構(gòu)成為，對使板材保持單元20向前后移動的機構(gòu)15a、向左右移動的機構(gòu) 15b以及向上下移動的機構(gòu)24進行組合，但作為移動單元15也可以采用其 他構(gòu)成，例如多關(guān)節(jié)機器人等構(gòu)成。
權(quán)利要求
1、一種板材搬送收納系統(tǒng)，其特征在于，具備板材堆料機，可收納多張板材；和板材搬送裝置，將板材搬送至該板材堆料機，上述板材堆料機具有堆料機框架，具有多層托盤收納部；和托盤，設(shè)置在上述多層托盤收納部的每層，并在被收納至托盤收納部的內(nèi)側(cè)位置和被從托盤收納部拉出的外側(cè)位置之間位置切換自如，上述板材搬送裝置具有可保持板材的板材保持單元；和移動單元，具有使該板材保持單元與作為上述托盤的拉出方向的位置切換方向平行地移動的功能；通過該移動單元使上述板材保持單元與上述位置切換方向平行地移動，由此，使位于上述外側(cè)位置的多層托盤中、最上層的托盤位置切換至上述內(nèi)側(cè)位置，且成為上述板材保持單元位于板材載放對象托盤的上方的板材載放狀態(tài)，該板材載放對象托盤為上述最上層的托盤的下一層托盤。
2、 如權(quán)利要求1所述的板材搬送收納系統(tǒng)，其特征在于， 上述板材搬送裝置具有升降單元，該升降單元使上述板材保持單元升降，以使其可定位在與上述堆料機框架的各層的托盤收納部相對應(yīng)的高度。
3、 如權(quán)利要求1所述的板材搬送收納系統(tǒng)，其特征在于， 在處于上述板材載放狀態(tài)時，上述板材保持單元放開所保持的板材。
4、 一種板材搬送收納系統(tǒng)的板材搬送收納方法，該板材搬送收納系統(tǒng)具備可收納多張板材的板材堆料機和將板材搬送至 該板材堆料機的板材搬送裝置， 上述板材堆料機具有 堆料機框架，具有多層托盤收納部；和托盤，設(shè)置在上述多層托盤收納部的每層，并在被收納至托盤收納部的內(nèi)側(cè)位置和被從托盤收納部拉出的外側(cè)位置之間位置切換自如， 上述板材搬送裝置具有 可保持板材的板材保持單元；和移動單元，具有使該板材保持單元與作為上述托盤的拉出方向的位置切 換方向平行地移動的功能；該板材搬送收納系統(tǒng)的板材搬送收納方法的特征在于，包括如下步驟-托盤外側(cè)位置切換步驟，使上述板材堆料機的全部層的托盤位于上述外高度調(diào)整步驟，調(diào)整上述板材保持單元和上述板材堆料機中的任意一 個、或雙方的高度，以便上述板材保持單元和位于上述外側(cè)位置的多層托盤 中、最上層的托盤成為相互對應(yīng)的高度；板材保持單元移動步驟，通過上述移動單元使上述板材保持單元與上述 位置切換方向平行地移動，使處于上述外側(cè)位置的多層托盤中、最上層的托 盤位置切換至上述內(nèi)側(cè)位置，且成為上述板材保持單元位于板材載放對象托 盤的上方的板材載放狀態(tài)，該板材載放對象托盤為上述最上層的托盤的下一 層托盤；以及板材放開步驟，在處于上述板材載放狀態(tài)時，上述板材保持單元放開所 保持的板材。
全文摘要
一種板材搬送收納系統(tǒng)，可高效地搬送并收納板材，在其收納狀態(tài)下板材的成形部分不破損。具有板材堆料機(4)和板材搬送裝置。板材堆料機具有多層托盤(34)，其可在被收納于堆料機框架(30)內(nèi)的托盤收納部(32)的內(nèi)側(cè)位置(A)和被從托盤收納部拉出的外側(cè)位置(B)位置切換自如。板材搬送裝置具有可保持板材(W2)的板材保持單元(20)；和移動單元，具有使該板材保持單元與作為上述托盤拉出方向的位置切換方向平行地移動的功能。通過該移動單元使板材保持單元與上述位置切換方向平行地移動，由此，使處于外側(cè)位置的多層托盤中、最上層的托盤位置切換至內(nèi)側(cè)位置，且使板材保持單元位于其下一層的托盤上方。
文檔編號B21D43/20GK101306755SQ20081009301
公開日2008年11月19日 申請日期2008年4月15日 優(yōu)先權(quán)日2007年5月16日
發(fā)明者市岡寬和 申請人:村田機械株式會社