專利名稱：工具搬送裝置及工具搬送裝置的動(dòng)作速度確定方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及具有用于通過(guò)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)搬送由機(jī)床所使用的工具的搬送部的工具搬送裝置及該工具搬送裝置的動(dòng)作速度確定方法。
背景技術(shù)：
在日本專利特開(kāi)平3-60941號(hào)公報(bào)上，有關(guān)通過(guò)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)搬送由機(jī)床所使用的工具的裝置，揭示了對(duì)應(yīng)于工具的重量矩使其搬送速度發(fā)生適當(dāng)變化的技術(shù)。
但是，雖然由于重量矩對(duì)加速度產(chǎn)生影響的緣故，若依據(jù)重量矩確定搬送速度，即使在一定程度上具有妥當(dāng)性，也未必可獲得最適當(dāng)?shù)陌崴退俣取?br>
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是鑒于上述狀況而作成的，其目的在于，提供可依據(jù)因旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)對(duì)工具產(chǎn)生的作用力適當(dāng)?shù)卦O(shè)定通過(guò)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)搬送工具時(shí)的旋轉(zhuǎn)速度的工具搬送裝置及該工具搬送裝置的動(dòng)作速度確定方法。
本發(fā)明的工具搬送裝置，具有通過(guò)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)將保持由機(jī)床所使用的工具的工具保持部搬送至規(guī)定位置的搬送部，其特征在于，具有對(duì)作用于由上述搬送部搬送的工具上的離心力進(jìn)行推定的離心力推定裝置、及依據(jù)由該離心力推定裝置推定的離心力確定上述搬送部的旋轉(zhuǎn)速度的速度確定裝置。
即，若規(guī)定了作用于工具上的離心力的大小，即可從物理學(xué)上確定具有規(guī)定質(zhì)量的工具最大能以多大速度進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。因而，可依據(jù)工具的質(zhì)量，比以往更為合適地確定可進(jìn)行動(dòng)作的旋轉(zhuǎn)速度。
此時(shí)，可將上述離心力推定裝置構(gòu)成為依據(jù)工具的質(zhì)量與自上述旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)中心至該工具重心的公轉(zhuǎn)半徑的積，對(duì)離心力進(jìn)行推定。即，假設(shè)作用于工具的離心力為F、工具的質(zhì)量為m、重心公轉(zhuǎn)半徑為r、旋轉(zhuǎn)速度(角速度)為ω，則其間的關(guān)系由下式確定。
F＝m·r·ω2因而，通過(guò)計(jì)算m×r，在使工具以規(guī)定的旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)的場(chǎng)合，可對(duì)作用于該工具上的離心力作出適當(dāng)?shù)耐贫ā?br> 另外，也可適用于將上述搬送部構(gòu)成具有位于離旋轉(zhuǎn)中心等距離位置的數(shù)個(gè)工具保持部的旋轉(zhuǎn)式工具輸送倉(cāng)，采用如此構(gòu)成，通過(guò)適當(dāng)?shù)卮_定工具輸送倉(cāng)的最高旋轉(zhuǎn)速度，可縮短工具調(diào)換所需的時(shí)間。
此外，也可將上述搬送部構(gòu)成可進(jìn)行旋轉(zhuǎn)以將保持于工具輸送倉(cāng)的數(shù)個(gè)工具中的任一個(gè)在機(jī)床的主軸的前端部進(jìn)行替換、并設(shè)置于上述工具輸送倉(cāng)與上述主軸之間的工具調(diào)換裝置，采用如此構(gòu)成，通過(guò)適當(dāng)?shù)卮_定工具調(diào)換裝置的最高旋轉(zhuǎn)速度，可縮短工具調(diào)換所需的時(shí)間。


圖1表示本發(fā)明適用于具有轉(zhuǎn)盤(pán)式工具輸送倉(cāng)構(gòu)成的工具調(diào)換裝置時(shí)的實(shí)施例1，為表示數(shù)值控制裝置的主CPU對(duì)工具輸送倉(cāng)的旋轉(zhuǎn)速度進(jìn)行計(jì)算處理的流程的流程圖。
圖2(a)為表示工具輸送倉(cāng)的下側(cè)的圖，圖2(b)為僅表示圖2(a)中的內(nèi)軸方向與鉛垂方向一致的工具的圖，圖2(c)為圖2(b)的工具的放大圖。
圖3(a)為將裝入于工具調(diào)換裝置的工具輸送倉(cāng)以取出的狀態(tài)表示的立體圖。圖3(b)為工具輸送倉(cāng)的側(cè)視圖。
圖4為表示夾臂的前端部的圖。
圖5為表示數(shù)值控制裝置的電氣構(gòu)成的功能方框圖。
圖6表示本發(fā)明適用于鏈?zhǔn)焦ぞ咻斔蛡}(cāng)時(shí)的實(shí)施例2，為概略地表示工具輸送倉(cāng)的構(gòu)成圖。
圖7表示本發(fā)明適用于工具調(diào)換機(jī)構(gòu)時(shí)的實(shí)施例3，為概略地表示工具調(diào)換機(jī)構(gòu)的構(gòu)成圖。
具體實(shí)施例方式以下，參照?qǐng)D1至圖5，對(duì)本發(fā)明適用于具有轉(zhuǎn)盤(pán)式工具輸送倉(cāng)的工具調(diào)換裝置時(shí)的實(shí)施例1進(jìn)行說(shuō)明。本實(shí)施例中的工具調(diào)換裝置的構(gòu)造，例如與日本專利特公平7-80109號(hào)公報(bào)中揭示的相同，以下僅對(duì)本發(fā)明的主要部分進(jìn)行說(shuō)明。
圖3(a)為將裝入于工具調(diào)換裝置中的工具輸送倉(cāng)(搬送部1)以取出狀態(tài)表示的立體圖。工具輸送倉(cāng)1大致由圓盤(pán)形的輸送倉(cāng)基部2的外周部上輻射狀地安裝著數(shù)根夾臂3構(gòu)成。如圖4所示，在夾臂3的前端部上，形成有U字形的保持部(工具保持部)5，用于夾持在下端側(cè)安裝著工具的工具支架4的上端側(cè)。在保持部5的內(nèi)側(cè)前端部?jī)蓚?cè)，以由內(nèi)藏的螺旋彈簧(未作圖示)對(duì)之向內(nèi)側(cè)施力的狀態(tài)安裝著支承銷6，6。且，支承銷6，6通過(guò)將其自身插入設(shè)于工具支架4上的槽(未作圖示)而對(duì)該工具支架4進(jìn)行保持。
并且，輸送倉(cāng)基部2以其中心與工具輸送倉(cāng)電機(jī)27(參照?qǐng)D5)的旋轉(zhuǎn)軸連接而獲得旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。如圖3(b)所示，其旋轉(zhuǎn)軸相對(duì)水平面向仰角側(cè)傾斜18度。此外，在以下的敘述中，將工具與工具支架視為實(shí)際上成為一體，故將這些構(gòu)件稱為工具4。
圖5為對(duì)包括工具調(diào)換裝置的機(jī)床進(jìn)行數(shù)值控制的數(shù)值控制裝置(離心力推定裝置、速度確定裝置)10的電氣構(gòu)成加以表示的功能方框圖。數(shù)值控制裝置10以主管控制全體的主CPU11及主管工件加工或工具調(diào)換的附屬CPU12為中心來(lái)構(gòu)成。
主CPU11連接著存儲(chǔ)使控制裝置自身動(dòng)作的程序或常數(shù)等的主部ROM13及對(duì)工件加工程序(數(shù)值控制程序)14進(jìn)行存儲(chǔ)并對(duì)控制執(zhí)行中的變量或標(biāo)志(flag)等進(jìn)行暫時(shí)存儲(chǔ)的主部RAM15。附屬CPU12連接著存儲(chǔ)用于工件加工的電機(jī)驅(qū)動(dòng)程序或常數(shù)等的附屬部ROM16及對(duì)工件加工控制執(zhí)行中的變量、標(biāo)志等進(jìn)行暫時(shí)存儲(chǔ)的附屬部RAM17。
在主CPU11與附屬CPU12之間，通過(guò)母線(bus)連接著C(common)RAM18。CRAM18通過(guò)寫(xiě)入或參照來(lái)自主CPU11及附屬CPU12雙方的信息，存儲(chǔ)從主CPU11至附屬CPU12的指令或其相反方向的信息等。
另外，主CPU11上還連接著包括編寫(xiě)·輸入加工程序等的鍵、用于開(kāi)始一系列加工處理的起動(dòng)開(kāi)關(guān)、用于對(duì)加工程序的各步驟的處理進(jìn)行確認(rèn)等的可個(gè)別執(zhí)行的手動(dòng)開(kāi)關(guān)等在內(nèi)的開(kāi)關(guān)部19；鍵盤(pán)20及用于顯示、參照加工程序等的CRT(cathode ray tube)21。
附屬CPU12與X軸電機(jī)22、Y軸電機(jī)23、及使工件臺(tái)旋轉(zhuǎn)的工件臺(tái)旋轉(zhuǎn)電機(jī)24連接，向這些設(shè)備送出控制信號(hào)以變更工件的被加工面等。此外，附屬CPU12還與上下動(dòng)(Z軸)電機(jī)25及主軸電機(jī)26連接，向這些設(shè)備送出控制信號(hào)，用規(guī)定的工具4對(duì)被加工面及被加工位置已確定的工件執(zhí)行加工。另外，附屬CPU12，對(duì)應(yīng)加工工藝的需要，向工具輸送倉(cāng)電機(jī)27及工具調(diào)換電機(jī)28送出控制信號(hào)，執(zhí)行工具調(diào)換。這些由附屬CPU12執(zhí)行的工件加工控制、工具調(diào)換控制是依據(jù)來(lái)自主CPU11的指示而執(zhí)行的。
主CPU11對(duì)由鍵盤(pán)20輸入的、存儲(chǔ)于主部RAM15中的加工程序14以單動(dòng)作分步讀入，若為有關(guān)工件加工的信息，則寫(xiě)入CRAM18。附屬CPU12讀取該寫(xiě)入的信息并執(zhí)行工件加工控制。另外，主部RAM15對(duì)由使用者輸入的有關(guān)工具輸送倉(cāng)1的數(shù)據(jù)及設(shè)置于該工具輸送倉(cāng)1的各工具4的數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)。
主CPU11還連接著軟盤(pán)驅(qū)動(dòng)器(FDD)40。并且，主CPU11可將保存在主部RAM15的加工程序14轉(zhuǎn)送、存儲(chǔ)于軟盤(pán)(記錄媒體)41、或?qū)⒂闷渌麄€(gè)人電腦等編寫(xiě)并存儲(chǔ)于軟盤(pán)41的加工程序14用FDD40讀取、并能轉(zhuǎn)送至主部RAM15側(cè)。
圖1為表示由主CPU11執(zhí)行的、對(duì)工具輸送倉(cāng)1的旋轉(zhuǎn)速度進(jìn)行計(jì)算處理的流程的流程圖。此外，該處理被安排作為工件加工程序14的一部分的處理。主CPU11，首先憑借主部RAM15讀取設(shè)置于工具輸送倉(cāng)1的各工具4的質(zhì)量m及工具長(zhǎng)度L的數(shù)據(jù)(步驟S1)，然后，計(jì)算工具4的重心位置(步驟S2)。此處的對(duì)重心位置的計(jì)算，通過(guò)從工具長(zhǎng)度L推定重心的公轉(zhuǎn)半徑r而進(jìn)行，該推定中使用近似公式。例如，假設(shè)從輸送倉(cāng)基部2的旋轉(zhuǎn)中心至夾臂3上的工具的保持位置的半徑為r0，則，對(duì)工具4的重心公轉(zhuǎn)半徑r能以(1)式作為近似。
r＝r0+L/2…(1)接著，主CPU11對(duì)各工具4進(jìn)行離心力的發(fā)生條件的計(jì)算(步驟S3)。即，假設(shè)作用于工具的離心力為F、工具的質(zhì)量為m、重心公轉(zhuǎn)半徑為r、旋轉(zhuǎn)速度為ω，則其間關(guān)系由(2)式確定。
F＝m·r·ω2…(2)因而，通過(guò)計(jì)算質(zhì)量m與重心公轉(zhuǎn)半徑r的積m×r，在使工具以規(guī)定的旋轉(zhuǎn)速度ω進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的場(chǎng)合，可對(duì)作用于該工具上的離心力作出適宜的推定。此外，步驟S1～S3對(duì)應(yīng)于離心力推定裝置。且，對(duì)各工具中的積m×r為最大者(m×r)max進(jìn)行判定(步驟S4)。
接著，主CPU11進(jìn)行由主部RAM15讀取夾臂3上的工具的夾持力(保持力)FG的數(shù)據(jù)(步驟S5)、進(jìn)行極限離心力Flimit的計(jì)算(步驟S6)。極限離心力Flimit可用(3)式近似地算出。
Flimit＝FG/sin18° …(3)此處，圖2(a)表示工具輸送倉(cāng)1的下側(cè)部分，圖2(b)僅表示這些內(nèi)軸方向與鉛垂方向一致的工具4。圖2(c)對(duì)該工具4作進(jìn)一步放大。圖2(c)中，重力以鉛垂方向作用于保持在夾臂3上的工具4，當(dāng)工具輸送倉(cāng)1旋轉(zhuǎn)時(shí)，離心力作用于相對(duì)鉛垂方向向外側(cè)傾斜18°的方向。且，由于在工具4的外周形成有使支承銷6嵌合的保持用槽，因而，克服夾臂3的夾持力而使工具4向脫落方向的作用力，為作用于水平方向上的分力。因此，極限離心力Flimit可由(3)式計(jì)算。
且，主CPU11以(4)式計(jì)算不超出極限離心力Flimit的工具輸送倉(cāng)1的最高旋轉(zhuǎn)速度ωmax(步驟S7)。
ωmax＝{Flimit/(m×r)max}1/2…(4)即，最高旋轉(zhuǎn)速度ωmax可通過(guò)將極限離心力Flimit除以m×r積的最大值(m×r)max后的平方根來(lái)獲得。
此后，主CPU11從主部RAM15讀取作為工具輸送倉(cāng)1的機(jī)構(gòu)極限的旋轉(zhuǎn)速度ωlimit，與最高旋轉(zhuǎn)速度ωmax進(jìn)行大小關(guān)系的比較(步驟S8)。且，若ωmax≤ωlimit(“NO”)，則將最高旋轉(zhuǎn)速度ωmax確定為工具輸送倉(cāng)1的旋轉(zhuǎn)速度，寫(xiě)入主部RAM15并存儲(chǔ)(步驟S9)。
于是，在此后進(jìn)行的被加工物的加工處理時(shí)進(jìn)行主軸的工具調(diào)換的場(chǎng)合，附屬CPU12使工具輸送倉(cāng)電機(jī)27、即輸送倉(cāng)基部2以最高旋轉(zhuǎn)速度ωmax旋轉(zhuǎn)的情形下，將保持于夾臂3的工具4的某一個(gè)作為調(diào)換對(duì)象進(jìn)行選擇。并且，由于最高旋轉(zhuǎn)速度ωmax依據(jù)極限離心力Flimit而設(shè)定，故即使以速度ωmax旋轉(zhuǎn)輸送倉(cāng)基部2，也能可靠地防止保持于夾臂3上的工具4脫落。
另一方面，在步驟S8中，若ωmax＞ωlimit(“YES”)，則將極限旋轉(zhuǎn)速度ωlimit確定為工具輸送倉(cāng)1的旋轉(zhuǎn)速度，寫(xiě)入主部RAM15并存儲(chǔ)(步驟S10)。即，若超出極限旋轉(zhuǎn)速度ωlimit地使輸送倉(cāng)基部2旋轉(zhuǎn)則可能對(duì)機(jī)構(gòu)部造成損傷，因而，對(duì)這樣的事態(tài)要加以回避。此外，步驟S7～S10對(duì)應(yīng)于速度確定裝置。
如上所述，本實(shí)施例中，控制工具輸送倉(cāng)1的控制裝置10，對(duì)作用于工具4的離心力進(jìn)行推定，并依據(jù)該離心力對(duì)工具輸送倉(cāng)1的旋轉(zhuǎn)速度進(jìn)行確定。即，若規(guī)定了作用于工具4的離心力的大小，即可從物理學(xué)上確定具有規(guī)定質(zhì)量m的工具4最大能以多大的速度進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。因而，可依據(jù)工具4的質(zhì)量，比以往更為合適地確定可進(jìn)行動(dòng)作的旋轉(zhuǎn)速度。
另外，控制裝置10，通過(guò)對(duì)工具4的質(zhì)量m與從旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)中心至該工具4的重心公轉(zhuǎn)半徑r的積進(jìn)行運(yùn)算，可適當(dāng)?shù)赝贫ㄗ饔糜诠ぞ?上的離心力。另外，由于控制裝置10將最高旋轉(zhuǎn)速度ωmax確定為將依據(jù)夾臂3上的工具4的夾持力FG而設(shè)定的極限離心力Flimit除以m×r積的最大值(m×r)max后的平方根的值，因而，可在不使工具4從夾臂3脫落的范圍內(nèi)將旋轉(zhuǎn)速度確定為最大。
此外，由于控制裝置10將最高旋轉(zhuǎn)速度ωmax確定為低于工具輸送倉(cāng)1的構(gòu)造上所允許的最高旋轉(zhuǎn)速度ωlimit，因而，可防止將速度設(shè)定為超出旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的極限的速度。
另外，通過(guò)將本發(fā)明應(yīng)用于在離輸送倉(cāng)基部2的旋轉(zhuǎn)中心位于等距離位置的數(shù)個(gè)夾臂3的前端處利用保持部5對(duì)工具4進(jìn)行保持的、使工具4旋轉(zhuǎn)地進(jìn)行搬送的構(gòu)成的工具輸送倉(cāng)1，由于可適當(dāng)?shù)貙?duì)工具輸送倉(cāng)1的最高旋轉(zhuǎn)速度進(jìn)行設(shè)定，從而可縮短工具調(diào)換所需的時(shí)間、提高作業(yè)效率。
圖6表示將本發(fā)明應(yīng)用于工具調(diào)換時(shí)工具的卸除方向與重力方向(鉛垂方向)一致的鏈?zhǔn)焦ぞ咻斔蛡}(cāng)(搬送部)31時(shí)的實(shí)施例2，概略地表示工具輸送倉(cāng)31的構(gòu)成。工具輸送倉(cāng)31，由配置于其上端側(cè)及下端側(cè)的未作圖示的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)，使鏈32的鏈圈向垂直方向旋轉(zhuǎn)。
在鏈32上等間隔地設(shè)置固定有數(shù)個(gè)用于保持工具支架的保持部(工具保持部)33，在保持部33上安裝著工具支架(未作圖示)的開(kāi)口部位于鏈32的鏈圈外周方向。并且，在保持部33位于鏈32的最低點(diǎn)時(shí)的狀態(tài)下，進(jìn)行工具調(diào)換。當(dāng)工具支架位于該調(diào)換位置時(shí)，沿鉛垂方向被從保持部33拔出、卸除。
對(duì)于該種構(gòu)成的工具輸送倉(cāng)31，在步驟S6中進(jìn)行極限離心力Flimit計(jì)算時(shí)，在因鏈32旋轉(zhuǎn)而作用于工具支架的離心力中加上重力作用后進(jìn)行計(jì)算便可。
圖7表示將本發(fā)明應(yīng)用于工具調(diào)換裝置中的工具調(diào)換機(jī)構(gòu)34時(shí)的實(shí)施例3，概略地表示工具調(diào)換機(jī)構(gòu)(搬送部)34的構(gòu)成。工具調(diào)換機(jī)構(gòu)34，例如將設(shè)置于工具輸送倉(cāng)與機(jī)床主軸(均未作圖示)之間的旋轉(zhuǎn)臂35構(gòu)成為在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)。在旋轉(zhuǎn)臂35的一端的保持部(工具保持部)36A處，保持著安裝于主軸的被使用的工具(包括工具支架)37A，而在另一端的保持部(工具保持部)36B處保持著在已進(jìn)行的加工中使用過(guò)的工具37A之后安裝于主軸、從工具輸送倉(cāng)所選擇的工具37B。
在具有該種構(gòu)成的工具調(diào)換機(jī)構(gòu)34中，也同樣地，當(dāng)旋轉(zhuǎn)臂35的旋轉(zhuǎn)速度上升時(shí)，因離心力的作用，被保持著的工具37會(huì)向外側(cè)傾斜，因而存在對(duì)工具調(diào)換造成故障的擔(dān)慮。為此，確定對(duì)本發(fā)明適用的最高旋轉(zhuǎn)速度，以將旋轉(zhuǎn)臂35旋轉(zhuǎn)時(shí)的工具37的傾斜度控制在允許范圍內(nèi)。
如上所述，在實(shí)施例3中，由于將本發(fā)明應(yīng)用于憑借旋轉(zhuǎn)臂35將保持于工具輸送倉(cāng)的數(shù)個(gè)工具37中的某一個(gè)替換于機(jī)床的主軸的前端部的工具調(diào)換機(jī)構(gòu)34中，故可通過(guò)適當(dāng)?shù)卦O(shè)定工具調(diào)換裝置的最高旋轉(zhuǎn)速度，來(lái)縮短工具調(diào)換所需時(shí)間，并可提高動(dòng)作的可靠性。
本發(fā)明并不受在上文及附圖中說(shuō)明的各實(shí)施例的限定，可進(jìn)行以下的變形或擴(kuò)展。
對(duì)于預(yù)計(jì)不存在算出超過(guò)機(jī)構(gòu)極限的最高旋轉(zhuǎn)速度ωmax的可能性的場(chǎng)合，也可省略步驟S8、S10，始終采用僅由步驟S7算出的最高旋轉(zhuǎn)速度ωmax。
在推定作用于工具的離心力的場(chǎng)合，也可將重心公轉(zhuǎn)半徑r設(shè)定為合適的定值，而僅對(duì)各工具的質(zhì)量m分別設(shè)定以進(jìn)行推定。
例如，也可適用于如特開(kāi)平10-263971號(hào)公報(bào)所揭示的工具的旋轉(zhuǎn)在水平面內(nèi)進(jìn)行的類型的工具輸送倉(cāng)。
記錄媒體不限于軟盤(pán)41，也可采用CD-ROM、DVD-ROM、存儲(chǔ)卡等。
另外，本發(fā)明不限定使用于與機(jī)床相關(guān)的設(shè)備，只要具有通過(guò)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行工具搬送的機(jī)構(gòu)，都可適用。
權(quán)利要求
1.一種工具搬送裝置，具有通過(guò)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)將保持由機(jī)床所使用的工具的工具保持部搬送至規(guī)定位置的搬送部，其特征在于，具有對(duì)作用于由上述搬送部搬送的工具上的離心力進(jìn)行推定的離心力推定裝置、及依據(jù)由該離心力推定裝置推定的離心力確定上述搬送部的旋轉(zhuǎn)速度的速度確定裝置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工具搬送裝置，其特征在于，上述離心力推定裝置，依據(jù)工具的質(zhì)量與自上述旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)中心至該工具重心的公轉(zhuǎn)半徑的積，對(duì)離心力進(jìn)行推定。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工具搬送裝置，其特征在于，上述速度確定裝置，依據(jù)由上述離心力推定裝置推定的離心力及上述工具保持部保持工具的保持力，確定上述搬送部的旋轉(zhuǎn)速度。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的工具搬送裝置，其特征在于，上述速度確定裝置，依據(jù)由上述離心力推定裝置推定的離心力及上述工具保持部保持工具的保持力，確定上述搬送部的旋轉(zhuǎn)速度。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工具搬送裝置，其特征在于，上述速度確定裝置將旋轉(zhuǎn)速度確定為上述搬送部構(gòu)造上所允許的最高旋轉(zhuǎn)速度以下。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的工具搬送裝置，其特征在于，上述搬送部構(gòu)成具有由位于離旋轉(zhuǎn)中心等距離位置的數(shù)個(gè)工具保持部構(gòu)成的旋轉(zhuǎn)式工具輸送倉(cāng)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的工具搬送裝置，其特征在于，上述搬送部構(gòu)成可進(jìn)行旋轉(zhuǎn)以將保持于工具輸送倉(cāng)的數(shù)個(gè)工具中的任一個(gè)在機(jī)床的主軸的前端部進(jìn)行替換、并設(shè)置于上述工具輸送倉(cāng)與上述主軸之間的工具調(diào)換裝置。
8.一種工具搬送裝置的動(dòng)作速度確定方法，用于確定具有通過(guò)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)將保持由機(jī)床所使用的工具的工具保持部搬送至規(guī)定位置的搬送部的工具搬送裝置的上述搬送部的旋轉(zhuǎn)速度，其特征在于，對(duì)作用于由上述搬送部搬送的工具上的離心力進(jìn)行推定，依據(jù)所推定的離心力確定上述旋轉(zhuǎn)速度。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的工具搬送裝置的動(dòng)作速度確定方法，其特征在于，依據(jù)上述工具的質(zhì)量與自上述旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)中心至該工具重心的公轉(zhuǎn)半徑的積，對(duì)離心力進(jìn)行推定。
10.根據(jù)權(quán)利要求8或9所述的工具搬送裝置的動(dòng)作速度確定方法，其特征在于，依據(jù)所推定的離心力及上述工具保持部保持工具的保持力，確定旋轉(zhuǎn)速度。
11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的工具搬送裝置的動(dòng)作速度確定方法，其特征在于，將上述旋轉(zhuǎn)速度確定為上述搬送部構(gòu)造上所允許的最高旋轉(zhuǎn)速度以下。
全文摘要
本發(fā)明的工具搬送裝置，具有通過(guò)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)將保持由機(jī)床所使用的工具的工具保持部搬送至規(guī)定位置的搬送部，其特征在于，具有對(duì)作用于由上述搬送部搬送的工具上的離心力進(jìn)行推定的離心力推定裝置及依據(jù)由該離心力推定裝置推定的離心力確定上述搬送部的旋轉(zhuǎn)速度的速度確定裝置。
文檔編號(hào)B23Q3/16GK1644313SQ20051000592
公開(kāi)日2005年7月27日 申請(qǐng)日期2005年1月20日 優(yōu)先權(quán)日2004年1月20日
發(fā)明者谷川修, 川那邊祐 申請(qǐng)人:兄弟工業(yè)株式會(huì)社