車體端裝置的制造方法
【專利說明】
[0001] 本申請是申請日為2012年7月12日、申請?zhí)枮?01210242096. 3、發(fā)明名稱為"全 周鳥瞰圖像產(chǎn)生方法及其訓(xùn)練方法及訓(xùn)練裝置"的發(fā)明專利申請的分案申請。
技術(shù)領(lǐng)域
[0002] 本發(fā)明涉及一種車體端裝置。
【背景技術(shù)】
[0003] 在科技發(fā)展日新月異的現(xiàn)今時代中，多種行車輔助工具系已被開發(fā)出來，以提升 道路使用上的安全性。舉例來說，一般來說，多車體聯(lián)結(jié)車因其特殊的聯(lián)結(jié)式車體結(jié)構(gòu)，使 得駕駛者往往需面臨多車體聯(lián)結(jié)車回轉(zhuǎn)內(nèi)輪差較大及視線死角較多的情形。據(jù)此，如何針 對多車體聯(lián)結(jié)車提供合適的行車輔助工具，以增進多車體聯(lián)結(jié)車的駕駛困難度及行車安全 性，為業(yè)界不斷致力的方向之一。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 根據(jù)本公開的第一方面，提供一種車體端裝置，應(yīng)用于多車體聯(lián)結(jié)車中，以對應(yīng)地 提供實際操作全周圖像，該多車體聯(lián)結(jié)車包括第一、第二車體部及連結(jié)部，該第一車體部的 行進方向相對于該第二車體部的行進方向具有夾角；該第一車體部包括第一聯(lián)結(jié)表面、第 一、第二及第六表面，該第一表面與該第一聯(lián)結(jié)表面相對，并與該第二及該第六表面相鄰； 該第二車體部包括第二聯(lián)結(jié)表面、第三、第四及第五表面，該第二聯(lián)結(jié)表面經(jīng)由該連結(jié)部與 該第一聯(lián)結(jié)表面聯(lián)結(jié)，該第四表面與該第二聯(lián)結(jié)表面相對，并與該第三及該第五表面相鄰， 該第二與該第三表面相鄰，且該第五與該第六表面相鄰；該第一至該第六表面分別適于配 置第一、第二、第三、第四、第五及第六圖像提取單元，以分別提取第一、第二、第三、第四、第 五及第六實際操作圖像，其中該第一實際操作圖像與該第二及該第六實際操作圖像部分重 疊、該第四實際操作圖像與該第三及該第五實際操作圖像部分重疊、該第二及該第三實際 操作圖像部分重疊且該第五及該第六實際操作圖像部分重疊。該車體端裝置包括：存儲單 元，用以存儲角度-全周圖像模型查表，其中包括N個訓(xùn)練角度及對應(yīng)的N筆全周圖像模 型，其中N為大于1的自然數(shù)；角度檢測單元，用以檢測該夾角并對應(yīng)地提供夾角實測值； 以及處理單元，存取該角度-全周圖像模型查表，以于該N個訓(xùn)練角度找出與該夾角實測值 近似的挑選訓(xùn)練角度，并于該N筆全周圖像模型中找出對應(yīng)的挑選全周圖像模型。其中，該 處理單元還接收該第一至該第六實際操作圖像，并根據(jù)該挑選全周圖像模型來對該第一至 該第六實際操作圖像進行處理，以找出該實際操作全周圖像。
[0005] 為了對本發(fā)明的上述及其他方面有更佳的了解，下文特舉優(yōu)選實施例，并配合附 圖，作詳細說明如下：
【附圖說明】
[0006] 圖1繪示根據(jù)本實施例的多車體聯(lián)結(jié)車的示意圖。
[0007] 圖2繪示根據(jù)本實施例的車體端裝置的方塊圖。
[0008] 圖3繪示根據(jù)本實施例的多車體聯(lián)結(jié)車的另一示意圖。
[0009] 圖4繪示依照本發(fā)明實施例的全周鳥瞰圖像產(chǎn)生方法的流程圖。 [0010] 圖5繪示根據(jù)本實施例的訓(xùn)練系統(tǒng)的方塊圖。
[0011] 圖6繪示根據(jù)本實施例的可動乘載單元201的示意圖。
[0012] 圖7繪示根據(jù)本實施例的特征點單元203的示意圖。
[0013] 圖8A至圖8F分別繪示第一至第六圖像Imx_l'及Imx_6'的示意圖。
[0014] 圖9繪示第i筆特征點對照表T_i的示意圖。
[0015] 圖10繪示第i筆全周圖像模型M_i的示意圖。
[0016] 圖11繪示乃均化子單元的操作的示意圖。
[0017] 圖12繪示依照本發(fā)明實施例的訓(xùn)練方法的流程圖。
[0018] 圖13繪示依照本發(fā)明實施例的訓(xùn)練方法的細部流程圖。
[0019] 圖14繪示依照本發(fā)明實施例的訓(xùn)練方法的另一細部流程圖。
[0020] 圖15繪示根據(jù)本發(fā)明另一實施例的車體端裝置的方塊圖。
[0021] 圖16繪示根據(jù)本發(fā)明另一實施例的訓(xùn)練系統(tǒng)的方塊圖。
[0022] 【主要元件符號說明】
[0023] 100 :多車體聯(lián)結(jié)車
[0024] 11 :第一車體部
[0025] 13 :連結(jié)部
[0026] 15 :第二車體部
[0027] S1-S6 :表面
[0028] SC1、SC2:連結(jié)表面
[0029] D1、D2:行進方向
[0030] 1000 :車體端裝置
[0031] 101_1_101_6 :圖像提取單元
[0032] 103 :處理單元
[0033] 105 :角度檢測單元
[0034] 107 :存儲單元
[0035] 109:扭曲校正單元
[0036] 113 :顯示單元
[0037] A12、A23、A34、A45、A56、A61 :重疊拍攝區(qū)域
[0038] 2000 :訓(xùn)練裝置
[0039] 201 :可動乘載單元
[0040] 203 :特征點單元
[0041] 205:控制單元
[0042] P1-P14 :特征點
[0043] C12、C23、C34、C61 :矩形物件
[0044] C45 :三角形物件
[0045] C56 :菱形物件
[0046]lm_l至lm_6:第一至第六實際提取圖像
[0047] Im_l'至Im_6'：校正后的第一至第六實際提取圖像
[0048] Imx_l至Imx_6:第一至第六圖像
[0049] Imx_l'至Imx_6' ：校正后的第一至第六圖像
[0050] 0 r:夾角實測值
[0051] 0ts:挑選訓(xùn)練角度
[0052] Ms:挑選全周圖像模型
[0053] lm:實際操作全周圖像
[0054]al_a2、al3_al4、bl_b4、c3_c8、d5-dl0、e9_el2、m-fl4:特征點
[0055]T_i :第i筆特征點對照表
[0056] kl_kl4 :縫合區(qū)特征點
[0057]B1、B2:邊界
[0058] dsl、ds2:距離
[0059]Ax_12:圖像縫合區(qū)
【具體實施方式】
[0060] 本實施例的訓(xùn)練系統(tǒng)包括車體端裝置及訓(xùn)練裝置，其中車體端裝置系配置于多車 體聯(lián)結(jié)車上，而多車體聯(lián)結(jié)車可選擇性地為連結(jié)巴士、連結(jié)拖板車、連結(jié)貨柜車等。
[0061] 車體端裝置
[0062] 請參照圖1，其繪示根據(jù)本實施例的多車體聯(lián)結(jié)車的示意圖。本實施例的車體端裝 置1000配置于多車體聯(lián)結(jié)車100上，以針對其提供全周圖像，例如是全周鳥瞰圖像。舉例 來說，本實施例的多車體聯(lián)結(jié)車100包括第一車體部11、第二車體部15及連結(jié)部13。第一 車體部11及第二車體部15例如分別為牽引動力車頭（Tractor)及拖車車體（Trailer)，其 通過連結(jié)部13相互連接。第一車體部11及第二車體部15分別具有行進方向D1及D2,其 中行進方向D1相對行進方向D2具有夾角0。
[0063] 進一步的說，第一車體部11包括聯(lián)結(jié)表面SC1、表面Sl、S2及S6。聯(lián)結(jié)表面SCI 與連結(jié)部13相連接，而表面S1與聯(lián)結(jié)表面SCI相對并實質(zhì)上相互平行，連結(jié)表面與表面S2 及S6相鄰并實質(zhì)上相互垂直。舉例來說，表面Sl、S2及S6分別為牽引動力車頭的前保險 桿表面、右側(cè)及左側(cè)表面。第二車體部15包括聯(lián)結(jié)表面SC2、表面S3、S4及S5。聯(lián)結(jié)表面 SC2經(jīng)由連結(jié)部13與連結(jié)表面SCI相連接，而表面S4與聯(lián)結(jié)SC2表面相對并實質(zhì)上相互平 行，并與表面S3及S5相鄰并實質(zhì)上相互垂直。舉例來說，表面S3、S4及S5分別為拖車車 體的后保險桿表面、右側(cè)及左側(cè)表面。表面S1至S6更分別適于配置圖像提取單元101_1 至 101_6。
[0064] 請參照圖2,其繪示根據(jù)本實施例的車體端裝置的方塊圖。車體端裝置1000還包 括處理單元103、角度檢測單元105、存儲器107及顯示單元113。舉例來說，處理單元103、 存儲單元107及顯示單元113例如配置于第一車體部11中駕駛座的實體位置。圖像提取 單元101_1至101_6經(jīng)由多車體聯(lián)結(jié)車100上的實體或無線通信連結(jié)來與處理單元103連 接。
[0065]