本發(fā)明涉及智能控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及示教裝置及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展和科技的進(jìn)步，原本需要人工進(jìn)行操作的生產(chǎn)作業(yè)逐步變成了由機(jī)器人來進(jìn)行操作，從而在很大幅度上節(jié)省了人力消耗，提高了生產(chǎn)效率。

由于，在某個(gè)行業(yè)內(nèi)的生產(chǎn)環(huán)境中生產(chǎn)的過程大致都相同，生產(chǎn)的工序和步驟多是重復(fù)進(jìn)行的。因此，在目前的生產(chǎn)作業(yè)中，首先需要將生產(chǎn)作業(yè)的操作軌跡“演示”給機(jī)器人，之后，由機(jī)器人按照既定的操作軌跡來重復(fù)工作，以完成生產(chǎn)作業(yè)。而機(jī)器人記錄操作軌跡的方式多為在機(jī)器人中預(yù)先存儲(chǔ)程序代碼，之后，機(jī)器人按照預(yù)先存儲(chǔ)的程序代碼來進(jìn)行生產(chǎn)作業(yè)。

近年來，示教器的出現(xiàn)為機(jī)器人進(jìn)行生產(chǎn)作業(yè)提供了新的方式。即先由示教器通過按鍵一步一步的操縱機(jī)器人進(jìn)行生產(chǎn)作業(yè)的操縱，機(jī)器人在上述過程中記錄操縱的軌跡，當(dāng)整個(gè)生產(chǎn)作業(yè)的過程演練完一遍之后，機(jī)器人按照已經(jīng)記錄的軌跡來執(zhí)行生產(chǎn)作業(yè)。但是，在該示教過程中，機(jī)器人在演練過程中難以精確記錄示教器的指示，導(dǎo)致一方面是現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境的影響使示教無法準(zhǔn)確進(jìn)行，另一方面，示教軌跡過于復(fù)雜難以實(shí)施。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例的目的在于提供了示教裝置及系統(tǒng)，通過設(shè)置同步器和相機(jī)組等，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人對(duì)示教過程的快速學(xué)習(xí)。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了示教裝置，包括：同步器、相機(jī)組、示教器、軌跡處理器和機(jī)器人，其中，相機(jī)組包括至少兩個(gè)相機(jī)，示教器包括陀螺儀；

同步器、相機(jī)組、示教器、軌跡處理器和機(jī)器人依次相連；

同步器，用于向相機(jī)組和示教器發(fā)送同步信號(hào)；

相機(jī)組，用于在接收到同步信號(hào)后，控制各個(gè)相機(jī)同時(shí)采集示教器的示教位置信息；

陀螺儀，用于在接收到同步信號(hào)后，采集示教器的示教角度信息；

軌跡處理器，用于根據(jù)示教位置信息和示教角度信息生成示教軌跡信號(hào)；

機(jī)器人，用于按照示教軌跡信號(hào)進(jìn)行生產(chǎn)作業(yè)。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第一種可能的實(shí)施方式，其中，同步器、示教器和相機(jī)組設(shè)置在第一網(wǎng)段，軌跡處理器和機(jī)器人設(shè)置在第二網(wǎng)段，且，第一網(wǎng)段和第二網(wǎng)段為不同的網(wǎng)段。

結(jié)合第一方面的第一種可能的實(shí)施方式，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第二種可能的實(shí)施方式，其中，示教器頂部的不同位置處設(shè)置有三個(gè)光源，且，三個(gè)光源用于計(jì)量示教位置信息。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第三種可能的實(shí)施方式，其中，同步器的頻率為125赫茲。

結(jié)合第一方面的第二種可能的實(shí)施方式，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第四種可能的實(shí)施方式，其中，示教裝置還包括標(biāo)定桿，標(biāo)定桿與示教器相連；

標(biāo)定桿，用于對(duì)三個(gè)光源所在的坐標(biāo)系進(jìn)行標(biāo)定。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第五種可能的實(shí)施方式，其中，示教裝置還包括三維空間模型，同步器、相機(jī)組、示教器和機(jī)器人均設(shè)置在三維空間模型中。

結(jié)合第一方面的第五種可能的實(shí)施方式，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第六種可能的實(shí)施方式，其中，相機(jī)組包括躁點(diǎn)去除器，躁點(diǎn)去除器，用于去除三維空間模型中的干擾光線。

結(jié)合第一方面的第六種可能的實(shí)施方式，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第七種可能的實(shí)施方式，其中，相機(jī)組包括四臺(tái)相機(jī)，每臺(tái)相機(jī)等間隔的設(shè)置在示教器的上方，且，每臺(tái)相機(jī)之間的鏡頭均向下傾斜45度。

結(jié)合第一方面的第三種可能的實(shí)施方式，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第八種可能的實(shí)施方式，其中，示教裝置還包括方格靶紙，方格靶紙與相機(jī)組相連；

方格靶紙，用于對(duì)相機(jī)組內(nèi)的各個(gè)相機(jī)進(jìn)行焦距校驗(yàn)。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了示教系統(tǒng)，包括：監(jiān)視器和上述的示教裝置；

監(jiān)視器和示教裝置相連；

監(jiān)視器，用于對(duì)示教裝置的工作狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)視。

本發(fā)明實(shí)施例提供的示教裝置及系統(tǒng)，其中，該示教裝置包括：同步器、相機(jī)組、示教器、軌跡處理器和機(jī)器人，其中，相機(jī)組包括至少兩個(gè)相機(jī)，示教器包括陀螺儀，在實(shí)際操作過程中，同步器、相機(jī)組、示教器、軌跡處理器和機(jī)器人依次相連，具體的，是由同步器向相機(jī)組和示教器發(fā)送同步信號(hào)，之后，相機(jī)組在接收到同步信號(hào)后，控制各個(gè)相機(jī)同時(shí)采集示教器的示教位置信息，同時(shí)，陀螺儀用于在接收到同步信號(hào)后，采集示教器的示教角度信息，并且，軌跡處理器用于根據(jù)示教位置信息和示教角度信息生成示教軌跡信號(hào)，之后，機(jī)器人用于按照示教軌跡信號(hào)進(jìn)行生產(chǎn)作業(yè)，通過上述同步器和相機(jī)組的設(shè)置，能由多個(gè)相機(jī)來獲取示教位置信息，同時(shí)，由陀螺儀來獲取示教角度信息，軌跡處理器根據(jù)示教位置信息和示教角度信息來生成示教軌跡信號(hào)，最后，由機(jī)器人按照示教軌跡信號(hào)進(jìn)行生產(chǎn)作業(yè)，該處理過程方便快速，通過相機(jī)組的使用，使示教過程更加方便快捷。

本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實(shí)施本發(fā)明而了解。本發(fā)明的目的和其他優(yōu)點(diǎn)在說明書、權(quán)利要求書以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)和獲得。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較佳實(shí)施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說明如下。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施方式，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1示出了本發(fā)明實(shí)施例所提供的示教裝置的連接圖；

圖2示出了本發(fā)明實(shí)施例所提供的示教裝置的結(jié)構(gòu)連接圖；

圖3示出了本發(fā)明實(shí)施例所提供的示教裝置的三維空間模型的結(jié)構(gòu)框架圖；

圖4示出了本發(fā)明實(shí)施例所提供的示教系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)連接圖。

圖標(biāo)：1-同步器；2-相機(jī)組；3-示教器；4-軌跡處理器；5-機(jī)器人；6-三維空間模型；7-監(jiān)視器；8-示教裝置。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實(shí)施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設(shè)計(jì)。因此，以下對(duì)在附圖中提供的本發(fā)明的實(shí)施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實(shí)施例?；诒景l(fā)明的實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

目前，在工業(yè)加工領(lǐng)域多使用機(jī)器人5來完成需要重復(fù)操作的生產(chǎn)過程。但是，前提是需要事先給機(jī)器人5演練生產(chǎn)作業(yè)的過程，之后，由機(jī)器人5按照既定的操作軌跡來重復(fù)進(jìn)行生產(chǎn)作業(yè)。機(jī)器人5記錄上述操作軌跡的方式多為在機(jī)器人5中預(yù)先存儲(chǔ)程序代碼，之后，機(jī)器人5按照預(yù)先存儲(chǔ)的程序代碼來進(jìn)行生產(chǎn)作業(yè)。雖然，示教器3的出現(xiàn)為機(jī)器人5進(jìn)行生產(chǎn)作業(yè)提供了新的方式，即先由示教器3通過按鍵來操縱機(jī)器人5進(jìn)行生產(chǎn)作業(yè)，機(jī)器人5在上述過程中記錄操作軌跡，當(dāng)整個(gè)生產(chǎn)作業(yè)的過程演練完一遍之后，機(jī)器人5按照已經(jīng)記錄的軌跡來執(zhí)行生產(chǎn)作業(yè)。但是，在該示教過程中，機(jī)器人5在演練過程中難以精確記錄示教器3的指示，進(jìn)而導(dǎo)致在示教的過程中，一方面是現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境的影響使示教無法準(zhǔn)確進(jìn)行，另一方面，示教軌跡過于復(fù)雜難以實(shí)施。

基于此，本發(fā)明實(shí)施例提供了示教裝置及系統(tǒng)，下面通過實(shí)施例進(jìn)行描述。

實(shí)施例1

參見圖1、圖2和圖3，本實(shí)施例提出的示教裝置8具體包括：同步器1、相機(jī)組2、示教器3、軌跡處理器4和機(jī)器人5，在該示教裝置8中，相機(jī)組2包括至少兩個(gè)相機(jī)，以保證示教器3所在的空間范圍能夠完全被相機(jī)覆蓋，從而確保了采集到的示教器3信息的全面性。并且，示教器3中還包括有陀螺儀，在該示教裝置8中，同步器1、相機(jī)組2、示教器3、軌跡處理器4和機(jī)器人5依次相連，在使用時(shí)，先同步器1用來向相機(jī)組2和示教器3發(fā)送同步信號(hào)，之后，相機(jī)組2用來在接收到同步信號(hào)后，控制各個(gè)相機(jī)同時(shí)采集示教器3的示教位置信息，從而保證了示教位置信息采集的一致性，另外，這里需要進(jìn)行說明的是，示教位置信息通常由示教器3在直角坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)組成。與此同時(shí)，陀螺儀用于在接收到同步信號(hào)后，采集示教器3的示教角度信息，這里需要進(jìn)行說明的是，示教角度信息通常由示教器3在極坐標(biāo)系中的角度坐標(biāo)組成。之后，由軌跡處理器4用于根據(jù)示教位置信息和示教角度信息生成示教軌跡信號(hào)，并由機(jī)器人5按照示教軌跡信號(hào)進(jìn)行生產(chǎn)作業(yè)。

在該示教裝置8還包括三維空間模型6，同步器1、相機(jī)組2、示教器3和機(jī)器人5均設(shè)置在三維空間模型6中。例如，三維空間模型6可為長(zhǎng)方體三維空間，即第一步、需要組裝一個(gè)穩(wěn)定牢固的長(zhǎng)方體三維空間(2m*2m*2.8m)。第二步、相機(jī)組2包括四臺(tái)相機(jī)，每臺(tái)相機(jī)等間隔的設(shè)置在示教器3的上方，且，每臺(tái)相機(jī)之間的鏡頭均向下傾斜45度(使視場(chǎng)內(nèi)各個(gè)位置都能被相機(jī)所覆蓋)固定在上述長(zhǎng)方體三維空間的四個(gè)頂角。第三步、利用網(wǎng)線將相機(jī)組2、示教器3、機(jī)器人5、同步器1和軌跡處理器4相連，并且將相機(jī)組2內(nèi)的各個(gè)相機(jī)、示教器3、同步器1等設(shè)備的電源線連接好，然后上電。

此外，在上述三維空間模型6中，難免會(huì)有其他光線(例如，下述標(biāo)定桿上的發(fā)光光源)對(duì)相機(jī)組2造成干擾，從而造成相機(jī)組2內(nèi)的各個(gè)相機(jī)采集到的示教位置信息由于曝光等造成信息不準(zhǔn)確。為此，在相機(jī)組2中還包括躁點(diǎn)去除器，躁點(diǎn)去除器用來去除三維空間模型6中的干擾光線，從而能使相機(jī)組2內(nèi)的各個(gè)相機(jī)采集到準(zhǔn)確清晰的圖像，并從中獲取到精確的示教位置信息。

此外，由于各個(gè)相機(jī)的出廠設(shè)置可能會(huì)有差異，例如，相機(jī)的視場(chǎng)角和焦距設(shè)置等各不相同，這樣，各個(gè)相機(jī)拍攝到的示教器3的圖像會(huì)有很大差異，這樣，即使相機(jī)組2內(nèi)的各個(gè)相機(jī)在接收到同步信號(hào)后進(jìn)行示教位置信息的采集也無法獲取到屬性一致的圖像。因此在示教裝置8中還包括方格靶紙，方格靶紙與相機(jī)組2相連，方格靶紙用來對(duì)相機(jī)組2內(nèi)的各個(gè)相機(jī)進(jìn)行焦距校驗(yàn)，即相機(jī)組2內(nèi)的各個(gè)相機(jī)都通過方格靶紙來進(jìn)行參數(shù)(例如，焦距等)的矯正和統(tǒng)一。

在該示教裝置8中，為了保障同步信號(hào)能夠便捷快速的傳輸?shù)绞窘唐?和相機(jī)組2，將同步器1、示教器3和相機(jī)組2設(shè)置在第一網(wǎng)段，軌跡處理器4和機(jī)器人5設(shè)置在第二網(wǎng)段，并且，第一網(wǎng)段和第二網(wǎng)段為不同的網(wǎng)段。將軌跡處理器4和機(jī)器人5設(shè)置在與同步器1、示教器3和相機(jī)組2不同的網(wǎng)段，就能保證軌跡處理器4和機(jī)器人5不受同步信號(hào)的干擾，即在示教裝置8中，同步器1、示教器3和相機(jī)組2的處理過程不受軌跡處理器4和機(jī)器人5的影響，從而保證了示教位置信息和示教角度信息的準(zhǔn)確性。這里需要進(jìn)行說明的是，軌跡處理器4可由具有計(jì)算能力的pc機(jī)或者移動(dòng)終端來具體實(shí)現(xiàn)。

另外，為了進(jìn)一步保證示教器3的示教位置信息和示教角度信息的準(zhǔn)確性，同步器1的頻率為125赫茲，即每8ms給每臺(tái)相機(jī)和示教器3內(nèi)的陀螺儀發(fā)送一次同步信號(hào)，確保能夠同時(shí)得到示教器3的示教位置信息和示教角度信息。

通常，示教器3的體積比較大，在用不同的相機(jī)來獲取示教器3的示教位置信息時(shí)，相機(jī)拍攝的位置有差異，會(huì)出現(xiàn)相機(jī)會(huì)采集到不同的示教位置信息也有差異。為此，在示教器3頂部的不同位置處設(shè)置有三個(gè)光源，并且，三個(gè)光源用于計(jì)量示教位置信息，坐標(biāo)系是通過標(biāo)定桿標(biāo)定所構(gòu)成的，示教器上的三個(gè)光源是通過在此坐標(biāo)系下得到的當(dāng)前的位置信息即示教位置信息。這里，需要進(jìn)行說明的是，在示教裝置8中還包括標(biāo)定桿，標(biāo)定桿與示教器3相連，標(biāo)定桿用來對(duì)三個(gè)光源構(gòu)成的坐標(biāo)進(jìn)行標(biāo)定，即確定坐標(biāo)系的構(gòu)成。

為了使示教器3能夠在整個(gè)視場(chǎng)中穩(wěn)定地工作，所以相機(jī)在整個(gè)視場(chǎng)中掃描總幀數(shù)在1000幀左右，具體方法是開啟標(biāo)定桿上側(cè)三個(gè)發(fā)光光源，工作人員高舉標(biāo)定桿，以較慢的速度s形均勻地掃過整個(gè)視場(chǎng)范圍，然后再把標(biāo)定桿放低以同樣的方法掃場(chǎng)。具體的，首先是開啟標(biāo)定桿右側(cè)三個(gè)發(fā)光光源，由這三個(gè)發(fā)光光源構(gòu)成一個(gè)平面的直角三角形，之后，擺放標(biāo)定桿的方向要與機(jī)器人5上的坐標(biāo)系(即由三個(gè)光源組成的)重合，因?yàn)樵谕粋€(gè)平面，標(biāo)定桿會(huì)確定一個(gè)世界坐標(biāo)系(xyz)，而機(jī)器人5相對(duì)這個(gè)平面也要確定一個(gè)基坐標(biāo)(xyz)。標(biāo)定桿的長(zhǎng)邊為世界坐標(biāo)系的x軸，短邊為y軸。遵循右手坐標(biāo)系，食指方向?yàn)閤軸的正方向，中指所指方向?yàn)閥軸的正方向，大拇指方向就是演算出的z軸方向，所以，機(jī)器人5基坐標(biāo)系建立也要參考標(biāo)定桿的方向。

操作時(shí)，第一步、示教器3學(xué)習(xí)，即示教器3豎直放置，為了通過學(xué)習(xí)示教器3頂部三點(diǎn)確定一個(gè)空間坐標(biāo)系，需要將示教器3下部的發(fā)光光源遮擋住放入三維空間模型6中的空間位置，采集100幀數(shù)據(jù)，示教器3學(xué)習(xí)完成。第二步、示教器3重心偏移，為了定位示教器3尖端的位置坐標(biāo)，需要將示教器3下部的發(fā)光點(diǎn)也放入視場(chǎng)中，這樣每臺(tái)相機(jī)檢測(cè)到四個(gè)穩(wěn)定的點(diǎn)，采集100幀數(shù)據(jù)，偏移完成。第三步、將示教器3放在一點(diǎn)不動(dòng)，旋轉(zhuǎn)示教器3，可以觀察到示教器3的坐標(biāo)只有旋轉(zhuǎn)軸角度變化，其他角度基本不變。

綜上所述，本實(shí)施例提供的示教裝置8包括：同步器1、相機(jī)組2、示教器3、軌跡處理器4和機(jī)器人5，在上述示教裝置8中，相機(jī)組2包括至少兩個(gè)相機(jī)，并且，在示教器3中還包括陀螺儀，使用時(shí)，同步器1、相機(jī)組2、示教器3、軌跡處理器4和機(jī)器人5依次相連，具體的工作過程中，首先，由同步器1來向相機(jī)組2和示教器3發(fā)送同步信號(hào)，之后，相機(jī)組2用于在接收到同步信號(hào)后，控制各個(gè)相機(jī)同時(shí)采集示教器3的示教位置信息，同時(shí)，陀螺儀能夠在接收到同步信號(hào)后，采集示教器3的示教角度信息，這樣，軌跡處理器4能夠用來根據(jù)示教位置信息和示教角度信息生成示教軌跡信號(hào)，并且，由軌跡處理器4將示教軌跡信號(hào)發(fā)送給機(jī)器人5，機(jī)器人5用于按照示教軌跡信號(hào)進(jìn)行生產(chǎn)作業(yè)，通過上述處理過程可見，在使用時(shí)，同步器1、相機(jī)組2和陀螺儀能夠準(zhǔn)確的采集到示教位置信息和示教角度信息，并由軌跡處理器4根據(jù)示教位置信息和示教角度信息生成示教軌跡信號(hào)，以使機(jī)器人5按照示教軌跡信號(hào)進(jìn)行生產(chǎn)作業(yè)，使得示教過程快速精準(zhǔn)，提高了機(jī)器人5進(jìn)行生產(chǎn)作業(yè)的效率。

實(shí)施例2

參見圖4，本實(shí)施例提供了示教系統(tǒng)包括：監(jiān)視器7和上述的示教裝置8，在該示教系統(tǒng)中，監(jiān)視器7和示教裝置8相連，在進(jìn)行使用時(shí)，監(jiān)視器7用來對(duì)示教裝置8的工作狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)視，從而使工作人員能夠從遠(yuǎn)端實(shí)時(shí)查看到示教裝置8的工作狀態(tài)，特別是示教裝置8出現(xiàn)異常，或者是，工作人員因?yàn)槟承┰蛭茨懿榭吹绞窘萄b置8的工作狀態(tài)時(shí)，可通過監(jiān)視器7進(jìn)行回看，從而方便了工作人員進(jìn)行管理。

綜上所述，本實(shí)施例提供的示教系統(tǒng)包括：監(jiān)視器7和上述的示教裝置8，在該示教系統(tǒng)中，監(jiān)視器7和示教裝置8相連，使用時(shí)，監(jiān)視器7能夠?qū)κ窘萄b置8的工作狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)視，從而使工作人員便于監(jiān)督示教裝置8的工作過程。

另外，在本發(fā)明實(shí)施例的描述中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

最后應(yīng)說明的是：以上所述實(shí)施例，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制，本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，其依然可以對(duì)前述實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改或可輕易想到變化，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改、變化或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)所述以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。