本發(fā)明涉及一種機器人智能教練輔助駕駛方法及其系統(tǒng)，用于機動車駕駛員的駕駛技能訓(xùn)練和輔助駕駛。

背景技術(shù)：

目前機動車駕駛?cè)伺嘤?xùn)學(xué)校普遍采用的是教練和學(xué)員一對一指導(dǎo)教學(xué)的方式。由于教練員的教學(xué)方法具有差異性，導(dǎo)致學(xué)員的駕技能也各不相同。為了提高駕駛?cè)伺嘤?xùn)水平，除了提高教練員的指導(dǎo)水平，還需要規(guī)范教學(xué)方法。為了解決上述問題，業(yè)內(nèi)人士先后采用了以下輔助駕駛方法，但是效果都太明顯。

駕校廣泛使用駕駛訓(xùn)練汽車模擬器，通過駕駛汽車模擬器，促使駕駛操作規(guī)范化、提高教訓(xùn)質(zhì)量，同時降低用車成本。但是由于汽車模擬器的操作具有固定性和單一性，與實際的場地和道路實車駕駛差異巨大，駕駛員的實踐操作很難提高。

在日常的車輛駕駛中很多情況都需要輔助駕駛。例如在汽車駕駛過程中，倒車入庫、側(cè)方停車的情況時常發(fā)生，其中倒車入庫駕駛操作難度大，空間位置要求比較高，一般需要額外人員在車外輔助駕駛員如何倒車入庫。特別對于廣大的開車新手和大部分女司機來說，倒車入庫更是件令人頭疼的事，現(xiàn)在急需一種輔助駕駛方法用來提高駕駛員的倒車入庫技能。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了解決現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種機器人智能教練輔助駕駛方法及其系統(tǒng)，引入了衛(wèi)星定位技術(shù)、無線網(wǎng)絡(luò)定位技術(shù)、移動通信定位技術(shù)、圖像/視頻定位技術(shù)，雷達(dá)定位技術(shù)等其他車輛定位技術(shù)。其中無線網(wǎng)絡(luò)定位技術(shù)包括藍(lán)牙定位技術(shù)、wifi定位技術(shù)等，移動通信定位技術(shù)選用通過GPRS/CDMA/3G/4G/5G等移動通信網(wǎng)絡(luò)實現(xiàn)LBS基站定位的技術(shù)。通過采集駕駛車輛的輪廓模型、車輪模型、駕駛場地的幾何模型，實時分析模型之間的位置關(guān)系，在適當(dāng)時機提醒駕駛員做適當(dāng)?shù)膭幼鳎鸬搅酥悄茌o助駕駛效果。

本發(fā)明提供的一種機器人智能教練輔助駕駛方法，包括以下步驟：

步驟S1.開啟機器人智能教練輔助駕駛系統(tǒng)，所述輔助駕駛系統(tǒng)開啟車輛系統(tǒng)自檢功能，通過各類傳感器和/或電子檢測設(shè)備檢測車載相關(guān)子系統(tǒng)是否正常工作或是否存在功能異常；

步驟S2.所述輔助駕駛系統(tǒng)開啟車輛定位功能，通過定位裝置定位所駕駛的車輛在場地環(huán)境上的具體坐標(biāo)位置；

步驟S3.所述輔助駕駛系統(tǒng)開啟車輛駕駛信息采集功能，采集駕駛員的駕駛操作信息和車輛運行信息；

步驟S4.駕駛員選擇相應(yīng)的輔助駕駛子項目后，所述輔助駕駛系統(tǒng)開啟對應(yīng)的語音播報功能，實時指導(dǎo)駕駛員如何駕駛車輛，并通過顯示器實時顯示車輛運行軌跡供駕駛員參考；

步驟S5.駕駛員完成相應(yīng)輔助駕駛子項目任務(wù)后，所述輔助駕駛系統(tǒng)對相關(guān)的駕駛信息進(jìn)行存儲備份。

進(jìn)一步地，所述輔助駕駛方法還包括安全輔助步驟：駕駛員在駕駛過程中，輔助駕駛系統(tǒng)檢測到車輛即將發(fā)生危險時會控制剎車系統(tǒng)對車輛進(jìn)行制動。

進(jìn)一步地，步驟S2中，所述輔助駕駛系統(tǒng)根據(jù)方向盤轉(zhuǎn)角傳感器以及車輛運行軌跡得出前后車輪的準(zhǔn)確坐標(biāo)位置，準(zhǔn)確顯示出車輛車輪在駕駛場地中的具體坐標(biāo)位置。

進(jìn)一步地，步驟S4中，所述輔助駕駛系統(tǒng)實時顯示車輛運行軌跡時，提供兩種選擇模式：一種是車輛位置相對固定，電子地圖實時變化；另一種是電子地圖相對固定，車輛位置實時變化。

進(jìn)一步地，步驟S5中，所述輔助駕駛方法還包括通過局域無線網(wǎng)絡(luò)和/或移動通信網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)，將輔助駕駛相關(guān)信息上傳至互聯(lián)網(wǎng)。

進(jìn)一步地，所述車輛定位功能包括使用衛(wèi)星定位技術(shù)、無線網(wǎng)絡(luò)定位技術(shù)、移動通信定位技術(shù)、視頻/圖像定位技術(shù)、雷達(dá)定位技術(shù)之一或其組合，其中衛(wèi)星定位技術(shù)采用RTK差分衛(wèi)星定位系統(tǒng)，衛(wèi)星定位系統(tǒng)選用全球定位系統(tǒng)(GPS)、格洛納斯衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(GLONASS)及北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(BDS)之一或其組合，衛(wèi)星定位技術(shù)采用的定位裝置包括兩個安裝在車輛頂部的衛(wèi)星信號接收天線，所述衛(wèi)星信號接收天線間距大于1米。

進(jìn)一步地，所述輔助駕駛方法還包括教學(xué)視頻步驟、詳細(xì)駕駛步驟、精簡駕駛步驟、無聲駕駛步驟、駕駛軌跡回看步驟之一或其組合，其中詳細(xì)駕駛步驟包括輔助駕駛系統(tǒng)根據(jù)車身的實時位置坐標(biāo)并結(jié)合方向盤的角度值，實時播報當(dāng)前行駛位置的正確駕駛操作方法。

本發(fā)明提供的一種機器人智能教練輔助駕駛系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括車輛自檢模塊、車輛定位模塊、駕駛信息采集模塊、輔助駕駛子項目模塊、語音播報模塊、駕駛信息存儲模塊、主控模塊、無線通信模塊、安全輔助模塊，其中車輛自檢模塊通過各類傳感器和/或電子檢測設(shè)備檢測車載相關(guān)子系統(tǒng)是否正常工作或是否存在功能異常；車輛定位模塊用于定位所駕駛的車輛在場地環(huán)境上的具體位置；駕駛信息采集模塊采集的駕駛信息包括駕駛員駕駛過程中的相關(guān)駕駛操作信息和車輛運行信息；輔助駕駛子項目模塊用于根據(jù)不同的駕駛場地環(huán)境向駕駛員提供對應(yīng)的輔助駕駛子項目，例如倒車入庫、側(cè)方停車、坡道起步、直角轉(zhuǎn)彎等；語音播報模塊實時指導(dǎo)駕駛員如何駕駛車輛，并通過顯示器實時顯示車輛相關(guān)信息，包括車輛異常信息、車輛運行軌跡等信息，供駕駛員參考；駕駛信息存儲模塊對駕駛員駕駛過程中的相關(guān)駕駛信息進(jìn)行存儲備份；主控模塊包括主控主板、中央處理器、緩存等電子設(shè)備，中央處理器對各模塊的數(shù)據(jù)進(jìn)行相關(guān)處理；無線通信模塊通過局域無線網(wǎng)絡(luò)和/或移動通信網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)，將輔助駕駛相關(guān)信息上傳至互聯(lián)網(wǎng)；安全輔助模塊檢測到車輛即將發(fā)生危險時會控制剎車系統(tǒng)對車輛進(jìn)行制動。

進(jìn)一步地，該輔助駕駛系統(tǒng)還包括統(tǒng)計分析模塊：統(tǒng)計分析模塊會對收集到的駕駛操作信息和車輛運行信息進(jìn)行判斷、分析和統(tǒng)計，得出駕駛員的駕駛習(xí)慣和易犯錯誤，并將這些統(tǒng)計分析數(shù)據(jù)存儲到存儲模塊，以便在后續(xù)的駕駛中對駕駛員進(jìn)行有針對性的指導(dǎo)和提醒。例如某駕駛員在起步時易犯油門過大的錯誤，則該駕駛員在起步時，輔助駕駛系統(tǒng)控制語音播放設(shè)備語音提示學(xué)員輕踩油門。在駕校學(xué)車時，學(xué)員的相關(guān)訓(xùn)練數(shù)據(jù)同時會同步到駕校管理系統(tǒng)、行業(yè)監(jiān)管系統(tǒng)以及學(xué)車云平臺系統(tǒng)，便于相關(guān)部分進(jìn)行大數(shù)據(jù)分析和駕駛培訓(xùn)政策的修訂。

在傳統(tǒng)的車輛定位過程中，往往忽略車輪偏轉(zhuǎn)導(dǎo)致的定位偏差。為了提高車輛定位精度，車輪偏轉(zhuǎn)角度必須考慮。進(jìn)一步地，本發(fā)明提供的車輛定位模塊還包括車輪偏轉(zhuǎn)修正功能，在當(dāng)駕駛員打方向盤時，方向盤轉(zhuǎn)角傳感器將方向盤的轉(zhuǎn)角度數(shù)發(fā)送給主控系統(tǒng)，輔助駕駛系統(tǒng)根據(jù)方向盤轉(zhuǎn)角度數(shù)以及車體運行軌跡計算出前后車輪的具體轉(zhuǎn)角度數(shù)θ，得出前后車輪的準(zhǔn)確坐標(biāo)位置，進(jìn)而通過車輛模型與駕駛場地電子地圖進(jìn)行對比，準(zhǔn)確判斷出車輛車輪與庫位的相對位置。具體地，在計算前后車輪的轉(zhuǎn)角度數(shù)過程中還需要考慮道路摩擦系數(shù)、前后輪距離等矯正參數(shù)，先根據(jù)方向盤轉(zhuǎn)角度數(shù)、車體運行軌跡和道路摩擦系數(shù)計算出前輪轉(zhuǎn)角度數(shù)，再根據(jù)前后輪距離、道路摩擦系數(shù)及相關(guān)矯正參數(shù)推算出后輪的轉(zhuǎn)角度數(shù)。

以日常家用汽車倒車入庫為例，先采集所屬停車位或者車庫的空間坐標(biāo)位置，繪制成電子地圖，其中電子地圖可以選用二維平面地圖或者三維立體地圖。戶外停車位使用衛(wèi)星差分定位技術(shù)、移動通信定位技術(shù)、圖像定位技術(shù)、雷達(dá)定位技術(shù)等其他車輛定位技術(shù)，具體輔助駕駛方法與駕校場地類似，不再贅述。戶內(nèi)車庫，當(dāng)衛(wèi)星定位信號不好時，可采用無線網(wǎng)絡(luò)定位技術(shù)、圖像/視頻定位技術(shù)、雷達(dá)定位技術(shù)等其他車輛定位技術(shù)，通過采集駕駛車輛的輪廓模型、車輪模型、車庫幾何模型，實時分析模型之間的位置關(guān)系，在適當(dāng)時機提醒駕駛員做適當(dāng)?shù)膭幼?，輔助駕駛員準(zhǔn)確倒車入庫。

本發(fā)明有益效果：

1.該輔助駕駛方法具有普適性，廣泛應(yīng)用于各類車輛駕駛情況，智能輔助駕駛員安全操作，快速提高駕駛員的駕駛技能。

2.該輔助駕駛方法使廣大駕校教練員拜托了一人一車的傳統(tǒng)低效模式，大大降低教練員的工作量，一名教練可以同時指導(dǎo)多名學(xué)員，助力駕校招生，降低駕校運營成本。

3.該輔助駕駛方法針對不同學(xué)時的學(xué)員進(jìn)行不同模式的駕駛訓(xùn)練，提高學(xué)員駕駛技能。

4.該輔助駕駛方法駕駛操作統(tǒng)一，實現(xiàn)統(tǒng)一化安全教學(xué)。

5.該輔助駕駛方法具有安全保障功能，避免初學(xué)駕駛員在駕駛過程中因錯誤操作導(dǎo)致的人身傷害。

附圖說明

表1：科目二中五項駕駛訓(xùn)練課程評判標(biāo)準(zhǔn)。

圖1：輔助駕駛系統(tǒng)開啟界面圖示。

圖2：輔助駕駛系統(tǒng)自檢界面圖示。

圖3：科目二駕駛訓(xùn)練子項目界面圖示。

圖4：倒車入庫車輛行駛軌跡圖，①倒車入庫，②出庫，③再倒車入庫，④

再出庫。

圖4.1-圖4.18：詳細(xì)駕駛模式下的倒車入庫車輛實時軌跡圖。

具體實施方式：

下面以駕校學(xué)車為例，詳細(xì)介紹本發(fā)明提供的輔助駕駛方法，該方法大大提高了學(xué)員的駕駛技能，降低了教練員的工作強度和駕校的管理成本。一般駕校學(xué)車過程包括基礎(chǔ)訓(xùn)練和科目訓(xùn)練兩個部分?；A(chǔ)訓(xùn)練是指未參與具體科目的訓(xùn)練，只是進(jìn)行基本的駕駛動作練習(xí)，如啟停、加速、直線行駛、換檔、減速、停車等，該基礎(chǔ)訓(xùn)練過程與具體科目無關(guān)，可以不依賴車輛位置及場地的電子地圖。該基礎(chǔ)培訓(xùn)的主要目的在于培養(yǎng)學(xué)員良好的駕駛習(xí)慣。在該基礎(chǔ)培訓(xùn)過程中，機器人智能教練輔助駕駛系統(tǒng)將控制語音播放設(shè)備對學(xué)員進(jìn)行語音提示，如提示學(xué)員適時換檔、停車后拉緊手制動、油門大小等。

科目訓(xùn)練是指進(jìn)行具體科目的訓(xùn)練，如場地駕駛技能的倒車入庫、側(cè)方停車、曲線行駛、坡道定點停車和起步和直角轉(zhuǎn)彎等；道路駕駛技能的靠邊停車、變更車道等。該類訓(xùn)練是機動車駕駛技能培訓(xùn)的重點，也是教練工作的重心。

下面倒車入庫為例詳細(xì)描述機器人智能教練輔助駕駛方法；該方法的工作步驟如下：

步驟S1：開啟機器人智能教練輔助駕駛系統(tǒng)(圖1)，輔助駕駛系統(tǒng)開啟車輛系統(tǒng)自檢功能(圖2)，通過各類傳感器和/或電子檢測設(shè)備檢測車載相關(guān)子系統(tǒng)是否正常工作或著是否存在功能異常。系統(tǒng)開啟后，輔助駕駛系統(tǒng)對車載各系統(tǒng)進(jìn)行自檢，若發(fā)現(xiàn)有異常情況時，就將警示信息反饋給輔助駕駛系統(tǒng)，輔助駕駛系統(tǒng)通過車載顯示器將相關(guān)異常信息供駕駛員知曉，例如衛(wèi)星天線不工作、電臺天線無法接受信號、方向盤傳感器失靈、檔位傳感器失靈，蓄電池電壓不足等。

步驟S1還包括駕駛員身份驗證步驟：駕駛員通過掃描二維碼，條形碼、指紋、二代身份證、人臉識別等方式對身份進(jìn)行驗證，并從存儲器中調(diào)取駕駛員以往的訓(xùn)練記錄，如果是首次訓(xùn)練，則在駕駛員學(xué)員記錄中建立新的學(xué)員訓(xùn)練檔案。

步驟S2：輔助駕駛系統(tǒng)開啟車輛定位功能，通過車輛定位裝置在所述輔助駕駛系統(tǒng)顯示器上實時顯示駕駛車輛的具體位置坐標(biāo)。在駕校培訓(xùn)露天場地，車輛定位功能使用衛(wèi)星定位裝置，該裝置采用RTK差分衛(wèi)星定位系統(tǒng)，衛(wèi)星定位系統(tǒng)選用全球定位系統(tǒng)(GPS)、格洛納斯衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(GLONASS)及北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(BDS)之一或其組合。通過車輛頂部安裝的衛(wèi)星天線和電臺天線獲取車輛的當(dāng)前位置，并在輔助駕駛系統(tǒng)的顯示器上實時顯示駕駛車輛在培訓(xùn)場地電子地圖上的具體位置。衛(wèi)星定位車載裝置包括兩個安裝在車輛頂部的衛(wèi)星信號接收天線，由于每個接收天線都存在衛(wèi)星定位誤差，為了避免兩根天線的衛(wèi)星定位誤差范圍發(fā)生重疊，所述天線間距要大于1米。輔助駕駛系統(tǒng)將車輛的衛(wèi)星定位地理坐標(biāo)(參見圖4.1左側(cè)E、N、H值)轉(zhuǎn)化成平面直角坐標(biāo)顯示在車載電子地圖上。

步驟S3：輔助駕駛系統(tǒng)開啟車輛駕駛信息采集功能，通過各類傳感器和信息檢測裝置采集駕駛員駕駛過程中的相關(guān)駕駛操作信息和車輛運行軌跡信息。

步驟S4：駕駛員選擇相應(yīng)的輔助駕駛子項目(選擇倒車入庫，圖3)后，所述輔助駕駛系統(tǒng)開啟相應(yīng)地語音播報功能，實時指導(dǎo)駕駛員如何駕駛車輛，并實時顯示車輛運行軌跡供駕駛參考。輔助駕駛系統(tǒng)顯示模塊實時顯示車輛運行軌跡時，提供兩種選擇模式：一種是車輛位置相對固定，電子地圖實時變化(參見圖4.1-圖4.18)；一種是電子地圖相對固定，車輛位置實時變化。這兩種人性化可選模式避免了因顯示方式不適引起的駕駛操作錯誤。

先從存儲器中調(diào)取車輛所處的培訓(xùn)場地的電子地圖，學(xué)員根據(jù)獲取的電子地圖駕駛車輛接近車輛附近倒車入庫訓(xùn)練項目的位置。衛(wèi)星定位裝置定位到車輛靠近倒車入庫場地時，語音播報自動通知學(xué)員前方是倒車入庫項目。當(dāng)車輛到達(dá)項目開始位置時，語音播報開始播報駕駛操作要點，提示學(xué)員減速、停車、掛倒擋、觀察后視鏡、如何打方向盤等操作。并通過輔助駕駛系統(tǒng)顯示屏實時顯示電子地圖上車輛的實時位置及移動軌跡，便于學(xué)員判斷車輛的具體位置，準(zhǔn)確實現(xiàn)駕駛操作。例如發(fā)現(xiàn)學(xué)員偏航，即按當(dāng)前速度與方向行駛，將不能倒入車庫或者將碾壓車道線，則提前向?qū)W員發(fā)出動作修正建議(如方向盤向左轉(zhuǎn)動半圈等)；又如發(fā)現(xiàn)學(xué)員誤差過大，即使通過修正也不能順利完成本項目訓(xùn)練或者繼續(xù)后倒將會有危險時，就提前通知學(xué)員重新開到項目起點，再次進(jìn)行本項目的訓(xùn)練。

步驟S5：駕駛員完成相應(yīng)輔助駕駛子項目任務(wù)后，輔助駕駛系統(tǒng)對駕駛員駕駛過程中的相關(guān)信息進(jìn)行存儲備份。相關(guān)信息包括駕駛員駕駛過程中的相關(guān)駕駛操作信息和車輛運行軌跡信息、訓(xùn)練記錄信息等。輔助駕駛系統(tǒng)通過局域無線網(wǎng)和/或移動通信網(wǎng)，將駕駛相關(guān)信息上傳至互聯(lián)網(wǎng)，實現(xiàn)數(shù)據(jù)共享、程序更新、多車輛集中監(jiān)控、遠(yuǎn)程教學(xué)等信息交互。

步驟S5中還包括駕駛員學(xué)車訓(xùn)練評分步驟：在學(xué)員進(jìn)行培訓(xùn)的結(jié)束后，輔助駕駛系統(tǒng)會實時收集學(xué)員的訓(xùn)練信息，對相應(yīng)駕駛操作進(jìn)行評判，得出訓(xùn)練結(jié)果總分(評判標(biāo)準(zhǔn)見表1)，告知學(xué)員是否駕駛合格，并將訓(xùn)練記錄存儲到學(xué)員記錄存儲器中。

表1

進(jìn)一步地，該輔助駕駛方法還包括駕駛安全輔助步驟：學(xué)員在訓(xùn)練過程如果出現(xiàn)危險前兆，輔助駕駛系統(tǒng)會控制剎車系統(tǒng)對車輛進(jìn)行制動。例如出現(xiàn)學(xué)員將油門誤當(dāng)剎車踩、掛錯檔、超越訓(xùn)練場電子圍欄等，自動剎車機構(gòu)都會自動剎車，以確保學(xué)員人身安全。當(dāng)所述輔助駕駛系統(tǒng)探測到本車輛與其它車輛、欄桿、墻體等物體的距離小于某一安全閾值時，就觸發(fā)報警系統(tǒng)進(jìn)行報警，以提醒學(xué)員及時采取措施，防止發(fā)生碰撞事故；如果學(xué)員未采取相應(yīng)措施，輔助駕駛系統(tǒng)就控制剎車機構(gòu)自動剎車，以確保學(xué)員人身安全。

進(jìn)一步地，輔助駕駛方法還包括五大功能步驟(參見圖3)：教學(xué)視頻步驟、詳細(xì)駕駛步驟、精簡駕駛步驟、無聲駕駛步驟、駕駛軌跡回看步驟。

1.教學(xué)視頻步驟：

點擊“教學(xué)視頻”按鈕，系統(tǒng)進(jìn)入教學(xué)視頻學(xué)習(xí)頁面。系統(tǒng)提供了標(biāo)準(zhǔn)化的教學(xué)視頻，通過教學(xué)視頻的學(xué)習(xí)，學(xué)員對科目二的五個考核項目及操作要領(lǐng)會有一個全面細(xì)致的了解，結(jié)合考車上智能化的語音提示，學(xué)員能輕松的掌握駕駛要領(lǐng)，輕松的通過考試。視頻教學(xué)分為“基礎(chǔ)知識相關(guān)”、“考核項目相關(guān)”兩大區(qū)塊，學(xué)員根據(jù)實際需要，選中自己想要學(xué)習(xí)的視頻，點擊“播放”按鈕即可進(jìn)行學(xué)習(xí)。相關(guān)教學(xué)視頻一般存儲在視頻服務(wù)器上。

2.詳細(xì)駕駛步驟

點擊“詳細(xì)模式”單選按鈕，系統(tǒng)進(jìn)入詳細(xì)駕駛模式,該模式下，系統(tǒng)根據(jù)車身的實時位置坐標(biāo)并結(jié)合方向盤的角度值，通過模仿真人教練員的教學(xué)思維，智能實時播報當(dāng)前行駛位置的正確操作方法,以指導(dǎo)學(xué)員學(xué)車。該模式運用精簡的教學(xué)語音,實時指導(dǎo)學(xué)員在當(dāng)前位置的正確操作方法,學(xué)員不用考慮下一步的動作,只需按照語音提示做出相應(yīng)的操作即可完成項目的練習(xí),降低了學(xué)員學(xué)車的難度,使學(xué)員對整個項目的操作過程有一個基本的印象，適合初學(xué)者使用。

3.精簡駕駛步驟

點擊“精簡模式”單選按鈕，系統(tǒng)進(jìn)入精簡駕駛模式,該模式下，系統(tǒng)根據(jù)車身的實時位置坐標(biāo)并結(jié)合方向盤的角度值，通過模仿真人教練員的教學(xué)思維,智能實時播報下一步的正確操作方法,以指導(dǎo)學(xué)員學(xué)車。該模式運用詳細(xì)的教學(xué)語音,實時指導(dǎo)學(xué)員下一步的正確操作方法,學(xué)員需按照語音提示并結(jié)合自身對車輛位置的判斷,做出相應(yīng)的動作以完成項目練習(xí)。此模式能使學(xué)員記住每一個關(guān)鍵位置的正確操作方法，適合有一定基礎(chǔ)的學(xué)員使用。

4.無聲駕駛步驟

點擊“無聲模式”單選按鈕，系統(tǒng)進(jìn)入無聲訓(xùn)練模式,在該模式下,學(xué)員需根據(jù)自身對車輛位置的判斷,獨立思考并做出相應(yīng)的動作以完成項目的練習(xí),系統(tǒng)無任何教學(xué)語音提示,適合操作較熟練的學(xué)員使用。

5.駕駛軌跡回看步驟

點擊“訓(xùn)練軌跡”按鈕，系統(tǒng)將當(dāng)前訓(xùn)練時段的所有訓(xùn)練項目抽取出來，通過回看訓(xùn)練軌跡，及時了解當(dāng)前訓(xùn)練過程中的不足，加深學(xué)員學(xué)車印象，使同一個錯誤下一次不再發(fā)生?？梢赃x中多個軌跡“一鍵回看”，或者點擊“回看軌跡”進(jìn)行當(dāng)個項目的軌跡回放。

以露天場地倒車入庫為例，進(jìn)一步詳細(xì)介紹倒車入庫時，輔助駕駛方法工作流程：

1.運行多倫學(xué)車輔助駕駛系統(tǒng)，點擊“科目二訓(xùn)練”；

2.輔助駕駛系統(tǒng)進(jìn)入自檢狀態(tài)，依次檢測主控系統(tǒng)、視頻服務(wù)器、基準(zhǔn)站、互聯(lián)網(wǎng)；

3.輔助駕駛系統(tǒng)自檢通過后自動下載訓(xùn)練學(xué)員信息和教練信息；

4.點擊“開始訓(xùn)練”后，啟動“機器人智能教練”。

倒車入庫車輛行駛軌跡圖如圖4所示：①倒車入庫，②出庫，③再倒車入庫，④再出庫。為了提高輔助駕駛系統(tǒng)的計算速度和反應(yīng)速度，本實施例電子地圖優(yōu)選平面二維電子地圖。三維地圖顯示雖然更真實生動，但由于顯示信息量較大，一方面會引起輔助駕駛系統(tǒng)處理速度變緩，另一方面真實顯示會容易引起駕駛員精力不集中，相對于三維地圖，二維地圖可以直接明了地顯示運行車輛和庫位相對位置，特別是可以直接判斷車輪是否壓線、車身是否出線，更容易讓駕駛員理解和接受(參見圖4.1-4.18)。

以詳細(xì)駕駛模式為例，“機器人智能教練”輔助駕駛步驟如下(作為參考，詳細(xì)駕駛模式下的倒車入庫車輛實時軌跡圖如圖4.1-4.18所示)：

01)、報倒車入庫項目后，語音提示“前進(jìn)至停車線停車，車身距左側(cè)邊線約1.2米”(圖4.1)。

02)、實際車輪過線后，語音提示“停車”(圖4.2)。

03)、停車后語音提示“掛倒擋，低速行駛”(圖4.3)

04)、倒車,車頭與停車線距離大于負(fù)20厘米時(超過停車線值為負(fù)，否則為正)，語音提示“向右打方向”(圖4.4)。

05)、當(dāng)車身與庫位邊線夾角大于55度時，語音提示“注意調(diào)整方向”(圖4.5)。

06)、后輪倒入庫內(nèi),語音提示“注意調(diào)整方向”(圖4.6)。

07)、車頭倒入庫位后,語音提示“停車”(圖4.7)。

08)、停車后，語音提示“掛1擋出庫”(圖4.8)。

09)、前進(jìn)出庫，當(dāng)右后輪距離庫位線小于55厘米時，語音提示“向左打滿方向”(圖4.9)。

10)、車輪駛過控制線后,語音提示“停車”(圖4.10)。

11)、停車后，語音提示“掛倒擋，低速行駛”(圖4.11)。

12)、倒車,車頭與停車線距離大于負(fù)20厘米時(超過停車線值為負(fù)，否則為正)，語音提示“向左打方向”(圖4.12)。

13)、當(dāng)車身與庫位邊線夾角大于55度時，語音提示“注意調(diào)整方向”(圖4.13)。

14)、后輪倒入庫內(nèi),語音提示“注意調(diào)整方向”(圖4.14)。

15)、車頭倒入庫位后,語音提示“停車”(圖4.15)。

16)、停車后，語音提示“掛1擋出庫”(圖4.16)。

17)、前進(jìn)出庫，當(dāng)右后輪距離庫位線小于55厘米時，語音提示“向右打滿方向”(圖4.17)。

18)、車身與道路邊線夾角小于15度時，語音提示“回正方向”(圖4.18)。

盡管以上結(jié)合附圖對本發(fā)明的實施方案進(jìn)行了描述，但本發(fā)明并不局限于上述的具體實施方案和應(yīng)用領(lǐng)域，上述的具體實施方案僅僅是示意性的、指導(dǎo)性的，而不是限制性的。本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本說明書的啟示下，在不脫離本發(fā)明權(quán)利要求所保護(hù)的范圍的情況下，還可以做出很多種的形式，這些均屬于本發(fā)明保護(hù)之列。