焊接機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型提供了一種焊接機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)。焊接機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)包括：變位機(jī)，變位機(jī)用于支撐待焊接件；焊接機(jī)器人，焊接機(jī)器人用于焊接變位機(jī)支撐的待焊接件；主控制器，主控制器與焊接機(jī)器人電連接以與焊接機(jī)器人交換信息，主控制器與變位機(jī)電連接以通過控制變位機(jī)改變待焊接件的位置。應(yīng)用本實(shí)用新型的技術(shù)方案，模擬焊接機(jī)器人在工業(yè)上應(yīng)用的狀態(tài)以供學(xué)員學(xué)習(xí)。
【專利說明】焊接機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本實(shí)用新型涉及教學(xué)實(shí)訓(xùn)領(lǐng)域，更具體地，涉及一種焊接機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002] 隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、微電子技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等的快速發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)也得到了 飛速發(fā)展。工業(yè)機(jī)器人的制造水平、移動(dòng)速度、控制精度和可靠性等不斷提高。由于焊接對 工人的技術(shù)要求較高，且焊接的工作環(huán)境非常惡劣，因此焊接機(jī)器人更是得到廣泛的應(yīng)用。
[0003] 焊接機(jī)器人在工業(yè)上應(yīng)用時(shí)，往往需要有控制器配合?？刂破饔糜诮邮张c焊接機(jī) 器人配合完成生產(chǎn)任務(wù)的設(shè)備的各種信息。而現(xiàn)有技術(shù)中，沒有模擬焊接機(jī)器人在工業(yè)上 應(yīng)用的實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)以供學(xué)生學(xué)習(xí)使用。 實(shí)用新型內(nèi)容
[0004] 本實(shí)用新型旨在提供一種焊接機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)，以模擬焊接機(jī)器人在工業(yè)上應(yīng)用 的焊接機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)以供學(xué)生學(xué)習(xí)使用。
[0005] 為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供了一種焊接機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)，焊接機(jī)器人實(shí) 訓(xùn)系統(tǒng)包括：變位機(jī)，變位機(jī)用于支撐待焊接件并改變所述待焊接件的位置；焊接機(jī)器人， 焊接機(jī)器人用于焊接變位機(jī)支撐的待焊接件；主控制器，主控制器與焊接機(jī)器人電連接以 與焊接機(jī)器人交換信息，主控制器與變位機(jī)電連接以通過控制變位機(jī)改變待焊接件的位 置。
[0006] 進(jìn)一步地，焊接機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)包括至少兩臺(tái)焊接機(jī)器人。
[0007] 進(jìn)一步地，焊接機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)包括用于實(shí)現(xiàn)對待焊接件的對稱焊接的兩臺(tái)焊接 機(jī)器人，兩臺(tái)焊接機(jī)器人的控制器之間電連接以實(shí)現(xiàn)信息交換，兩臺(tái)焊接機(jī)器人共用一臺(tái) 用于編程以控制焊接機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡的示教器，示教器與兩臺(tái)焊接機(jī)器人中的一臺(tái)電連 接。
[0008] 進(jìn)一步地，焊接機(jī)器人還包括安全光幕，安全光幕用于檢測焊接機(jī)器人的工作范 圍內(nèi)是否有物體進(jìn)入，安全光幕與主控制器電連接以將檢測信息傳送給主控制器，主控制 器根據(jù)檢測信息控制變位機(jī)急停。
[0009] 進(jìn)一步地，焊接機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)還包括設(shè)置在焊接機(jī)器人周圍的圍欄，圍欄包括 入口，安全光幕設(shè)置在圍欄的入口處。
[0010] 進(jìn)一步地，變位機(jī)包括：旋轉(zhuǎn)平臺(tái)，旋轉(zhuǎn)平臺(tái)用于固定待焊接件；支撐部，支撐部 與旋轉(zhuǎn)平臺(tái)連接，旋轉(zhuǎn)平臺(tái)相對于支撐部可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置。
[0011] 進(jìn)一步地，支撐部包括第一支柱和與第一支柱間隔設(shè)置的第二支柱，旋轉(zhuǎn)平臺(tái)設(shè) 置于第一支柱和第二支柱之間，變位機(jī)還包括第一轉(zhuǎn)軸和與第一轉(zhuǎn)軸同軸設(shè)置的第二轉(zhuǎn) 軸，第一轉(zhuǎn)軸與旋轉(zhuǎn)平臺(tái)固定連接并通過第一軸承與第一支柱連接，第二轉(zhuǎn)軸與旋轉(zhuǎn)平臺(tái) 固定連接并通過第二軸承與第二支柱連接。
[0012] 進(jìn)一步地，變位機(jī)還包括；電機(jī)，電機(jī)與旋轉(zhuǎn)平臺(tái)驅(qū)動(dòng)連接；變頻器，變頻器與電 機(jī)電連接以控制電機(jī)，變頻器與主控制器電連接以接收主控制器對電機(jī)的控制信息。
[0013] 進(jìn)一步地，變位機(jī)還包括編碼器，編碼器用于檢測電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)量，編碼器與主控制 器電連接以將檢測到的電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)量傳遞給主控制器。
[0014] 進(jìn)一步地，焊接機(jī)器人還包括防碰撞傳感器，防碰撞傳感器設(shè)置在焊接機(jī)器人的 靠近焊槍的一端，防碰撞傳感器與焊接機(jī)器人的控制器電連接。
[0015] 進(jìn)一步地，焊接機(jī)器人包括焊槍，焊接機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)還包括清槍剪絲裝置，清槍 剪絲裝置包括：清渣頭，清渣頭用于清除粘覆在焊槍的套筒內(nèi)壁上的污物；剪絲機(jī)構(gòu)，剪絲 機(jī)構(gòu)用于剪短伸出焊槍的套筒的焊絲；噴霧裝置，噴霧裝置用于向焊槍噴射防飛濺劑。
[0016] 應(yīng)用本實(shí)用新型的技術(shù)方案，焊接機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)包括變位機(jī)、焊接機(jī)器人和主 控制器，變位機(jī)用于支撐待焊接件，焊接機(jī)器人用于焊接變位機(jī)支撐的待焊接件，主控制器 與焊接機(jī)器人電連接以與焊接機(jī)器人交換信息，主控制器與變位機(jī)電連接以通過控制變位 機(jī)改變待焊接件的位置。應(yīng)用本實(shí)用新型的技術(shù)方案，模擬焊接機(jī)器人在工業(yè)上應(yīng)用的狀 態(tài)以供學(xué)員學(xué)習(xí)。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0017] 構(gòu)成本申請的一部分的說明書附圖用來提供對本實(shí)用新型的進(jìn)一步理解，本實(shí)用 新型的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本實(shí)用新型，并不構(gòu)成對本實(shí)用新型的不當(dāng)限定。 在附圖中：
[0018] 圖1示出了本實(shí)用新型實(shí)施例的焊接機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019] 圖2示出了本實(shí)用新型的焊接機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)的變位機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020] 附圖標(biāo)記：1、變位機(jī)；11、旋轉(zhuǎn)平臺(tái)；12、支撐部；121、第一支柱；122、第二支柱； 13、電機(jī)；14、編碼器；2、焊接機(jī)器人。

【具體實(shí)施方式】
[0021] 需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相 互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來詳細(xì)說明本實(shí)用新型。
[0022] 如圖1所示，本實(shí)用新型實(shí)施例的焊接機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)包括變位機(jī)1、焊接機(jī)器人 2、主控制器。變位機(jī)1用于支撐待焊接件并改變所述待焊接件的位置。焊接機(jī)器人2用于 焊接變位機(jī)1支撐的待焊接件。主控制器與焊接機(jī)器人2電連接以與焊接機(jī)器人2交換信 息，主控制器與變位機(jī)1電連接以通過控制變位機(jī)1改變待焊接件的位置。
[0023] 在焊接機(jī)器人實(shí)際工作的過程中，經(jīng)常會(huì)越到焊接難度高、焊接質(zhì)量難以保證的 焊接位置例如仰焊。為了盡量減少焊接機(jī)器人2在高難度焊接位置工作的概率，變位機(jī)1 往往配合焊接機(jī)器人一起完成焊接任務(wù)。變位機(jī)1通過改變被焊接件的位置，將高難度的 焊接位置變化為低難度的焊接位置例如平焊、橫焊等。從而有效地提高了焊接質(zhì)量。本實(shí) 施例的焊接機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)模擬了焊接機(jī)器人實(shí)際的工作狀態(tài)，有利于提高學(xué)員的能力。
[0024] 學(xué)員可通過本實(shí)施例的焊接機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)學(xué)習(xí)實(shí)現(xiàn)在主控制器與焊接機(jī)器人2 之間建立信息交換的知識(shí)。學(xué)員可以通過編程以命令焊接機(jī)器人2做各種動(dòng)作，從而學(xué)習(xí) 焊接機(jī)器人編程的相關(guān)知識(shí)。
[0025] 在實(shí)際的工業(yè)生產(chǎn)中，為了提高焊接效率往往采用兩臺(tái)或兩臺(tái)以上的焊接機(jī)器人 完成一項(xiàng)焊接任務(wù)。為了使學(xué)員掌握實(shí)際的工作能力，焊接機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)包括至少兩臺(tái) 焊接機(jī)器人2。
[0026] 優(yōu)選地，焊接機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)包括用于實(shí)現(xiàn)對待焊接件的對稱焊接的兩臺(tái)焊接機(jī) 器人2,兩臺(tái)焊接機(jī)器人的控制器之間電連接以實(shí)現(xiàn)信息交換，兩臺(tái)焊接機(jī)器人2共用一臺(tái) 用于編程以控制焊接機(jī)器人2的運(yùn)動(dòng)軌跡的示教器，示教器與兩臺(tái)焊接機(jī)器人2中的一臺(tái) 電連接。
[0027] 兩臺(tái)焊接機(jī)器人協(xié)調(diào)動(dòng)作以實(shí)現(xiàn)對稱焊接。例如以對稱的焊接軌跡完成一條直焊 縫或弧形焊縫的焊接，或同時(shí)對對稱的兩條焊縫進(jìn)行焊接?？梢杂行У販p小殘余應(yīng)力，緩解 焊接變形。
[0028] 優(yōu)選地，本實(shí)施例的主控制器為PLC可編程邏輯控制器。因此，本實(shí)施例的焊接機(jī) 器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)也可供學(xué)員學(xué)習(xí) PLC編程的知識(shí)。
[0029] 在焊接機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)工作的過程中，焊接機(jī)器人2經(jīng)常需要快速的移動(dòng)，若在 焊接機(jī)器人2工作的過程中，有人或其他的物體進(jìn)入焊接機(jī)器人2的活動(dòng)范圍內(nèi)，不僅會(huì)影 響焊接機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)的工作，而且會(huì)對進(jìn)入焊接機(jī)器人2的活動(dòng)范圍內(nèi)的人或其他的物 體造成傷害。
[0030] 為了解決上述的問題，本實(shí)施例的焊接機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)還包括安全光幕。安全光 幕用于檢測焊接機(jī)器人2的工作范圍內(nèi)是否有物體進(jìn)入，安全光幕與主控制器電連接以將 檢測信息傳送給主控制器，主控制器根據(jù)檢測信息控制變位機(jī)1和/或焊接機(jī)器人2急停。
[0031] 焊接機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)還包括設(shè)置在焊接機(jī)器人2周圍的圍欄，圍欄包括入口，安 全光幕設(shè)置在圍欄的入口處。
[0032] 安全光幕包括投光器和受光器。投光器和受光器分別設(shè)置在入口的兩邊。當(dāng)有人 通過入口進(jìn)入圍欄內(nèi)時(shí)，安全光幕將信息反饋給主控制器，主控制器命令焊接機(jī)器人急停。
[0033] 當(dāng)安全光幕檢測到有人或其他的物體進(jìn)入圍欄時(shí)，安全光幕將檢測的信息傳送給 主控制器。然后，主控制器立刻命令焊接機(jī)器人2急停以避免意外的發(fā)生。有效地避免了 對學(xué)員造成人身傷害，提高了焊接機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)的安全性。
[0034] 變位機(jī)1包括旋轉(zhuǎn)平臺(tái)11和支撐部。旋轉(zhuǎn)平臺(tái)11用于固定待焊接件。支撐部與 旋轉(zhuǎn)平臺(tái)11連接，旋轉(zhuǎn)平臺(tái)11相對于支撐部可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置。
[0035] 利用焊接機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)完成焊接任務(wù)時(shí)，首先將帶焊接件固定在旋轉(zhuǎn)平臺(tái)11 上。然后，通過旋轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)平臺(tái)找到最利于焊接機(jī)器人2焊接的位置。最后利用焊接機(jī)器人 2完成對待焊接件的焊接。
[0036] 如圖2所示，本實(shí)施例的支撐部12包括第一支柱121和與第一支柱121間隔設(shè)置 的第二支柱122,旋轉(zhuǎn)平臺(tái)11設(shè)置于第一支柱121和第二支柱122之間，變位機(jī)1還包括第 一轉(zhuǎn)軸和與第一轉(zhuǎn)軸同軸設(shè)置的第二轉(zhuǎn)軸，第一轉(zhuǎn)軸與旋轉(zhuǎn)平臺(tái)11固定連接并通過第一 軸承與第一支柱連接，第二轉(zhuǎn)軸與旋轉(zhuǎn)平臺(tái)11固定連接并通過第二軸承與第二支柱連接。
[0037] 變位機(jī)1還包括電機(jī)13、變頻器和編碼器14。電機(jī)13與旋轉(zhuǎn)平臺(tái)11驅(qū)動(dòng)連接。 變頻器與電機(jī)13電連接以控制電機(jī)13,變頻器與主控制器電連接以接收主控制器對電機(jī) 13的控制信息。編碼器14,編碼器14用于檢測電機(jī)13的轉(zhuǎn)動(dòng)量，編碼器14與主控制器電 連接以將檢測到的電機(jī)13的轉(zhuǎn)動(dòng)量傳遞給主控制器。
[0038] 本實(shí)施例中，主控制器通過變頻器實(shí)現(xiàn)了對電機(jī)轉(zhuǎn)速的控制，然后結(jié)合主控制器 內(nèi)置的計(jì)時(shí)器實(shí)現(xiàn)了電機(jī)角位移控制。主控制器通過控制電機(jī)13的角位移，進(jìn)而控制了旋 轉(zhuǎn)平臺(tái)11的角位移以實(shí)現(xiàn)了對固定在旋轉(zhuǎn)平臺(tái)11的待焊接件的位置的調(diào)整。
[0039] 為了進(jìn)一步的提高主控制器對電機(jī)13的控制精度，變位機(jī)1還包括與電機(jī)傳動(dòng)連 接的編碼器14,編碼器14與主控制器電連接。編碼器14將電機(jī)13的角位移反饋給主控制 器，形成閉環(huán)控制系統(tǒng)，有效地提高了主控制器對電機(jī)13的控制精度。
[0040] 焊接機(jī)器人2包括焊接機(jī)器人控制器，焊接機(jī)器人還包括防碰撞傳感器，防碰撞 傳感器設(shè)置在焊接機(jī)器人的靠近焊槍的一端，防碰撞傳感器與焊接機(jī)器人控制器電連接。 有效地避免了焊接機(jī)器人在移動(dòng)的過程中發(fā)生與待焊接件、變位機(jī)等現(xiàn)場的設(shè)備發(fā)生碰撞 的幾率。
[0041] 焊接機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)還包括清槍剪絲裝置，清槍剪絲裝置包括清渣頭、剪絲機(jī)構(gòu) 和噴霧裝置。清渣頭用于清除粘覆在焊槍的套筒內(nèi)壁上的污物。清槍剪絲裝置還包括用于 檢測焊槍是否移動(dòng)到待清渣位置的第一傳感器，當(dāng)?shù)谝粋鞲衅鳈z測到焊槍移動(dòng)到待清渣位 置后，清渣頭工作清除套筒內(nèi)壁上的污物。
[0042] 剪絲機(jī)構(gòu)用于剪短伸出焊槍的套筒的焊絲。清槍剪絲裝置還包括用于檢測焊槍是 否移動(dòng)到待剪絲位置的第二傳感器。當(dāng)?shù)诙鞲衅鳈z測到焊槍移動(dòng)到待剪絲位置后，剪絲 機(jī)構(gòu)工作以剪除伸出焊槍的套筒的焊絲。
[0043] 噴霧裝置用于向焊槍噴射防飛濺劑。槍剪絲裝置還包括用于檢測焊槍是否移動(dòng)到 待噴射位置的第三傳感器。當(dāng)?shù)谌齻鞲衅鳈z測到焊槍移動(dòng)到待噴射位置后，噴霧裝置工作 以向焊槍的套筒內(nèi)壁噴射防飛濺劑。
[0044] 以上所述僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型，對于本 領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本實(shí)用新型可以有各種更改和變化。凡在本實(shí)用新型的精神和原則 之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1. 一種焊接機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)，其特征在于，所述焊接機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)包括： 變位機(jī)（1)，所述變位機(jī)（1)用于支撐待焊接件并改變所述待焊接件的位置； 焊接機(jī)器人（2)，所述焊接機(jī)器人（2)用于焊接所述變位機(jī)（1)支撐的待焊接件； 主控制器，所述主控制器與所述焊接機(jī)器人（2)電連接以與所述焊接機(jī)器人（2)交換 信息，所述主控制器與所述變位機(jī)（1)電連接以通過控制所述變位機(jī)（1)改變所述待焊接 件的位置。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的焊接機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)，其特征在于，所述焊接機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系 統(tǒng)包括至少兩臺(tái)所述焊接機(jī)器人（2)。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的焊接機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)，其特征在于，所述焊接機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系 統(tǒng)包括用于實(shí)現(xiàn)對待焊接件的對稱焊接的兩臺(tái)所述焊接機(jī)器人（2)，所述兩臺(tái)焊接機(jī)器人 的控制器之間電連接以實(shí)現(xiàn)信息交換，所述兩臺(tái)焊接機(jī)器人（2)共用一臺(tái)用于編程以控制 所述焊接機(jī)器人（2)的運(yùn)動(dòng)軌跡的示教器，所述示教器與所述兩臺(tái)焊接機(jī)器人（2)中的一 臺(tái)電連接。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的焊接機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)，其特征在于，所述焊接機(jī)器人還包括 安全光幕，所述安全光幕用于檢測所述焊接機(jī)器人（2)的工作范圍內(nèi)是否有物體進(jìn)入，所 述安全光幕與所述主控制器電連接以將檢測信息傳送給所述主控制器，所述主控制器根據(jù) 所述檢測信息控制所述變位機(jī)（1)急停。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的焊接機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)，其特征在于，所述焊接機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系 統(tǒng)還包括設(shè)置在所述焊接機(jī)器人（2)周圍的圍欄，所述圍欄包括入口，所述安全光幕設(shè)置 在所述圍欄的所述入口處。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的焊接機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)，其特征在于，所述變位機(jī)（1)包括： 旋轉(zhuǎn)平臺(tái)（11)，所述旋轉(zhuǎn)平臺(tái)（11)用于固定所述待焊接件； 支撐部（12)，所述支撐部（12)與所述旋轉(zhuǎn)平臺(tái)（11)連接，所述旋轉(zhuǎn)平臺(tái)（11)相對于 所述支撐部可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的焊接機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)，其特征在于，所述支撐部（12)包括第 一支柱（121)和與所述第一支柱（121)間隔設(shè)置的第二支柱（122)，所述旋轉(zhuǎn)平臺(tái)（11)設(shè) 置于所述第一支柱（121)和所述第二支柱（122)之間，所述變位機(jī)（1)還包括第一轉(zhuǎn)軸和 與所述第一轉(zhuǎn)軸同軸設(shè)置的第二轉(zhuǎn)軸，所述第一轉(zhuǎn)軸與所述旋轉(zhuǎn)平臺(tái)（11)固定連接并通 過第一軸承與所述第一支柱（121)連接，所述第二轉(zhuǎn)軸與所述旋轉(zhuǎn)平臺(tái)（11)固定連接并通 過第二軸承與所述第二支柱（122)連接。
8. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的焊接機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)，其特征在于，所述變位機(jī)（1)還包括； 電機(jī)（13)，所述電機(jī)（13)與所述旋轉(zhuǎn)平臺(tái)（11)驅(qū)動(dòng)連接； 變頻器，所述變頻器與所述電機(jī)（13)電連接以控制所述電機(jī)（13)，所述變頻器與所述 主控制器電連接以接收所述主控制器對所述電機(jī)（13)的控制信息。
9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的焊接機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)，其特征在于，所述變位機(jī)（1)還包括編 碼器（14)，所述編碼器（14)用于檢測所述電機(jī)（13)的轉(zhuǎn)動(dòng)量，所述編碼器（14)與所述主 控制器電連接以將檢測到的所述電機(jī)（13)的轉(zhuǎn)動(dòng)量傳遞給所述主控制器。
10. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的焊接機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)，其特征在于，所述焊接機(jī)器人還包括 防碰撞傳感器，所述防碰撞傳感器設(shè)置在所述焊接機(jī)器人的靠近焊槍的一端，所述防碰撞 傳感器與所述焊接機(jī)器人的控制器電連接。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的焊接機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)，其特征在于，所述焊接機(jī)器人包括焊 槍，所述焊接機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)還包括清槍剪絲裝置，所述清槍剪絲裝置包括： 清渣頭，所述清渣頭用于清除粘覆在所述焊槍的套筒內(nèi)壁上的污物； 剪絲機(jī)構(gòu)，所述剪絲機(jī)構(gòu)用于剪短伸出所述焊槍的套筒的焊絲； 噴霧裝置，所述噴霧裝置用于向所述焊槍噴射防飛濺劑。
【文檔編號(hào)】G09B25/02GK203895043SQ201420298144
【公開日】2014年10月22日 申請日期:2014年6月5日 優(yōu)先權(quán)日:2014年6月5日
【發(fā)明者】馮顯俊, 陳小艷, 王斌, 張飛, 許文稼 申請人:浙江亞龍教育裝備股份有限公司