本發(fā)明涉及一種紡絲卷繞設(shè)備，對從紡絲裝置紡出的多根絲線進(jìn)行卷繞。

背景技術(shù)：

在專利文獻(xiàn)1所記載的紡絲卷繞設(shè)備中，從紡絲機(jī)紡出的多根絲線被卷掛于第1、第2導(dǎo)絲輥。并且，該多根絲線分別掛于多個橫動支點引導(dǎo)器。而且，各絲線將橫動支點引導(dǎo)器作為支點而通過橫動導(dǎo)絲器進(jìn)行橫動，并且卷繞于安裝在筒管支架上的筒管。此外，在專利文獻(xiàn)1中，為了將從紡絲機(jī)紡出的多根絲線向紡絲卷繞設(shè)備進(jìn)行掛絲，首先，通過使第2導(dǎo)絲輥朝掛絲位置移動，由此使第1導(dǎo)絲輥與第2導(dǎo)絲輥接近，并通過使多個橫動支點引導(dǎo)器朝掛絲位置移動，由此使多個橫動支點引導(dǎo)器相互接近。然后，通過吸引部件來保持從紡絲機(jī)紡出的多根絲線，并且按照第1導(dǎo)絲輥、第2導(dǎo)絲輥的順序卷掛。并且，將多根絲線分別向多個橫動支點引導(dǎo)器進(jìn)行掛絲。

在專利文獻(xiàn)2中，多個紡絲機(jī)并排連接為1列，在各紡絲機(jī)的下方配置有與紡絲機(jī)對應(yīng)的卷繞機(jī)(與本發(fā)明的“牽引單元”對應(yīng))。即，在專利文獻(xiàn)2中，多個卷繞機(jī)排成1列。此外，在專利文獻(xiàn)2中，在上述卷繞機(jī)的列的前側(cè)配置有能夠沿著卷繞機(jī)的列進(jìn)行移動的垂直柱，升降臺能夠升降地配置于垂直柱。在升降臺上設(shè)置有用于插通于卷裝的錠子(與本發(fā)明的“軸”對應(yīng))。而且，在專利文獻(xiàn)2中，使升降臺移動到存在落紗請求的卷繞機(jī)，并將錠子插通于卷裝，由此從卷繞機(jī)接受卷裝。

專利文獻(xiàn)1：日本特開2015-78455號公報

專利文獻(xiàn)2：日本特開平11-106144號公報

此處，在專利文獻(xiàn)1中，操作人員向?qū)Ыz輥以及各橫動支點引導(dǎo)器進(jìn)行掛絲。與此相對，為了實現(xiàn)自動化，例如可以考慮對多個卷繞機(jī)設(shè)置共通的掛絲機(jī)器人，該掛絲機(jī)器人構(gòu)成為能夠遍及多個卷繞機(jī)而移動，并自動地進(jìn)行向?qū)Ыz輥、各橫動支點引導(dǎo)器的掛絲。

另一方面，在專利文獻(xiàn)1所記載的紡絲卷繞設(shè)備中，需要從筒管支架回收卷裝?？梢钥紤]到操作人員通過手動作業(yè)來進(jìn)行卷裝的回收、使用專利文獻(xiàn)2所記載那樣的裝置來進(jìn)行卷裝的回收等。

在對專利文獻(xiàn)1所記載的紡絲卷繞設(shè)備設(shè)置了上述那樣的掛絲機(jī)器人的情況下，當(dāng)在某個卷繞機(jī)中進(jìn)行卷裝的回收時，有時使掛絲機(jī)器人移動到其他卷繞機(jī)，對導(dǎo)絲輥、橫動支點引導(dǎo)器進(jìn)行掛絲。此時，有時正在掛絲機(jī)器人的當(dāng)前位置與要進(jìn)行掛絲的卷繞機(jī)之間的位置進(jìn)行卷裝的回收。在該情況下，為了避免掛絲機(jī)器人與正在進(jìn)行卷裝的回收的操作人員、裝置發(fā)生干涉，需要等待卷裝的回收結(jié)束之后使掛絲機(jī)器人移動到目的的卷繞機(jī)等，掛絲結(jié)束可能會延遲。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種紡絲卷繞設(shè)備，具備難以與進(jìn)行卷裝的回收的操作人員、裝置等發(fā)生干涉的掛絲機(jī)器人。

第1發(fā)明的紡絲卷繞設(shè)備具備：多個牽引單元，分別具有：牽引部，牽引從紡絲裝置紡出的多根絲線；以及卷繞部，配置于上述牽引部的下方，將由上述牽引部牽引的多根絲線卷繞于在水平的第1方向上排列的多個筒管而形成多個卷裝，該多個牽引單元在水平且與上述第1方向正交的第2方向上排列；掛絲機(jī)器人，相對于上述多個牽引單元共通地設(shè)置，配置于上述第1方向的上述卷繞部的一側(cè)，對各牽引單元的上述牽引部進(jìn)行掛絲；以及控制裝置，對上述掛絲機(jī)器人的動作進(jìn)行控制，上述掛絲機(jī)器人構(gòu)成為，能夠以從上方懸吊的狀態(tài)沿上述第2方向移動。

根據(jù)本發(fā)明，掛絲機(jī)器人構(gòu)成為，能夠以從上方懸吊的狀態(tài)沿第2方向移動，因此移動中的掛絲機(jī)器人難以與作業(yè)者、其他裝置等接觸。

第2發(fā)明的紡絲卷繞設(shè)備為，在第1發(fā)明的紡絲卷繞設(shè)備中，上述掛絲機(jī)器人構(gòu)成為，能夠在比上述第1方向的上述卷繞部的上述一側(cè)的、從上述卷繞部排出多個卷裝的卷裝排出空間更靠上方，沿上述第2方向移動。

根據(jù)本發(fā)明，掛絲機(jī)器人在比卷裝排出空間更靠上方移動，因此能夠同時進(jìn)行掛絲機(jī)器人的移動與卷裝排出空間中的卷裝的回收。

第3發(fā)明的紡絲卷繞設(shè)備為，在第2發(fā)明的紡絲卷繞設(shè)備中，上述卷裝排出空間是上述卷繞部的滿卷狀態(tài)的卷裝的上端與上述多個牽引單元的設(shè)置面之間的空間。

根據(jù)本發(fā)明，掛絲機(jī)器人在比卷繞部的滿卷狀態(tài)的卷裝更靠上方移動，因此能夠同時進(jìn)行掛絲機(jī)器人的移動與卷裝排出空間中的卷裝的回收。

第4發(fā)明的紡絲卷繞設(shè)備為，在第2或者第3發(fā)明的紡絲卷繞設(shè)備中，上述卷繞部具有朝上述卷裝排出空間排出多個卷裝的卷裝排出裝置，該紡絲卷繞設(shè)備還具備卷裝回收裝置，該卷裝回收裝置在上述卷裝排出空間中對從上述卷繞部排出的多個卷裝進(jìn)行回收。

根據(jù)本發(fā)明，能夠同時進(jìn)行掛絲機(jī)器人的移動與卷裝回收裝置對卷裝的回收。

第5發(fā)明的紡絲卷繞設(shè)備為，在第4發(fā)明的紡絲卷繞設(shè)備中，上述卷裝回收裝置構(gòu)成為，能夠相對于上述第1方向的上述掛絲機(jī)器人在與上述多個牽引單元相反側(cè)沿上述第2方向移動。

根據(jù)本發(fā)明，即使在掛絲機(jī)器人進(jìn)行掛絲時，也能夠使卷裝回收裝置沿第2方向移動。

第6發(fā)明的紡絲卷繞設(shè)備為，在第1～第5的任一發(fā)明的紡絲卷繞設(shè)備中，上述牽引部具有卷掛從紡絲裝置紡出的上述多根絲線的導(dǎo)絲輥，上述掛絲機(jī)器人配置于上述多個牽引單元的上述第1方向的一側(cè)，向上述導(dǎo)絲輥進(jìn)行掛絲，上述導(dǎo)絲輥構(gòu)成為，在上述掛絲機(jī)器人進(jìn)行掛絲時，配置于上述牽引單元的上述第1方向的上述一側(cè)的端部。

根據(jù)本發(fā)明，從上方懸吊的掛絲機(jī)器人配置于多個牽引部的第1方向的一側(cè)，與此相對，在掛絲機(jī)器人進(jìn)行掛絲時，導(dǎo)絲輥配置于牽引單元的第1方向的上述一側(cè)的端部。由此，通過掛絲機(jī)器人能夠比較容易地朝導(dǎo)絲輥進(jìn)行掛絲。

第7發(fā)明的紡絲卷繞設(shè)備為，在第6發(fā)明的紡絲卷繞設(shè)備中，上述卷繞部具有沿上述第1方向排列且將從上述導(dǎo)絲輥送來的多根絲線分配給上述多個筒管的多個分配引導(dǎo)器，上述掛絲機(jī)器人向上述多個分配引導(dǎo)器進(jìn)行掛絲，上述多個分配引導(dǎo)器構(gòu)成為，在上述掛絲機(jī)器人進(jìn)行掛絲時，靠近上述牽引單元的上述第1方向的上述一側(cè)的端部。

根據(jù)本發(fā)明，從上方懸吊的掛絲機(jī)器人配置于多個牽引部的第1方向的一側(cè)，與此相對，在掛絲機(jī)器人進(jìn)行掛絲時，多個分配引導(dǎo)器靠近牽引單元的第1方向的上述一側(cè)的端部。由此，通過掛絲機(jī)器人能夠比較容易地向多個分配引導(dǎo)器進(jìn)行掛絲。

第8發(fā)明的紡絲卷繞設(shè)備為，在第1～第7的任一發(fā)明的紡絲卷繞設(shè)備中，上述掛絲機(jī)器人具有：主體部，構(gòu)成為能夠以從上方懸吊的狀態(tài)沿上述第2方向移動；臂部，安裝于上述主體部；以及絲線保持部，安裝于上述臂部的前端部，保持多根絲線，與進(jìn)行掛絲時的掛絲姿態(tài)相比，在沿上述第2方向移動時的移動姿態(tài)下，上述臂部位于更上方。

根據(jù)本發(fā)明，在掛絲機(jī)器人中，在掛絲時能夠使臂部降低來進(jìn)行掛絲。另一方面，在朝第2方向移動時，使臂部位于比掛絲時更靠上方的位置，由此能夠使臂部以及絲線保持部難以與作業(yè)者、其他裝置等發(fā)生干涉。

第9發(fā)明的紡絲卷繞設(shè)備為，在第8發(fā)明的紡絲卷繞設(shè)備中，上述移動姿態(tài)是上述掛絲機(jī)器人向上述第2方向投影的投影面積成為最小的姿態(tài)。

根據(jù)本發(fā)明，如果使掛絲機(jī)器人在成為移動姿態(tài)的狀態(tài)下向第2方向投影的投影面積成為最小，則能夠使沿第2方向移動的掛絲機(jī)器人最難以與作業(yè)者、其他裝置等接觸。

第10發(fā)明的紡絲卷繞設(shè)備為，在第8或者第9發(fā)明的紡絲卷繞設(shè)備中，上述主體部在上述第1方向上相互分離的兩處被支承而懸吊。

根據(jù)本發(fā)明，主體部在第1方向上相互分離的兩處被支承而懸吊，因此能夠抑制驅(qū)動臂部時主體部朝第1方向擺動。

第11發(fā)明的紡絲卷繞設(shè)備為，在第1～第10的任一發(fā)明的紡絲卷繞設(shè)備中，上述掛絲機(jī)器人由多個馬達(dá)驅(qū)動，上述控制裝置判斷上述掛絲機(jī)器人是否與障礙物接觸，在判斷為上述掛絲機(jī)器人與障礙物接觸時，對上述多個馬達(dá)進(jìn)行扭矩限制。

根據(jù)本發(fā)明，在掛絲機(jī)器人與作業(yè)者等接觸時，對掛絲機(jī)器人進(jìn)行扭矩限制，因此能夠防止掛絲機(jī)器人與作業(yè)者等接觸時發(fā)生重大事故。

第12發(fā)明的紡絲卷繞設(shè)備為，在第1～第11的任一發(fā)明的紡絲卷繞設(shè)備中，還具備障礙物傳感器，該障礙物傳感器對在上述第2方向上與上述掛絲機(jī)器人重疊的空間內(nèi)的障礙物進(jìn)行檢測，在由上述障礙物傳感器檢測到障礙物時，上述控制裝置使上述掛絲機(jī)器人的移動停止。

根據(jù)本發(fā)明，能夠防止掛絲機(jī)器人在移動中與作業(yè)者等接觸。

第13發(fā)明的紡絲卷繞設(shè)備為，在第1～第12的任一發(fā)明的紡絲卷繞設(shè)備中，沿上述第2方向移動時的上述掛絲機(jī)器人的下端離上述多個牽引單元的設(shè)置面的高度為1700mm以上。

根據(jù)本發(fā)明，如果牽引單元與移動時的掛絲機(jī)器人之間的空間具有1700mm以上的高度，則即便在掛絲機(jī)器人的移動中，作業(yè)者也能夠在該空間中比較容易地進(jìn)行卷繞部的維護(hù)作業(yè)、將多個筒管安裝于筒管支架的作業(yè)等。

第14發(fā)明的紡絲卷繞設(shè)備為，在第1～第13的任一發(fā)明的紡絲卷繞設(shè)備中，上述牽引部具有對絲線進(jìn)行吸引而保持的第1吸引保持部，上述掛絲機(jī)器人具備對絲線進(jìn)行吸引而保持的第2吸引保持部以及切斷絲線的切斷器。

根據(jù)本發(fā)明，通過切斷器將牽引部的第1吸引保持部所吸引保持的絲線切斷，并通過第2吸引保持部對所切斷的絲線進(jìn)行吸引保持，由此能夠?qū)⒔z線朝第2吸引保持部(掛絲機(jī)器人)進(jìn)行交接。

第15發(fā)明的紡絲卷繞設(shè)備為，在第14發(fā)明的紡絲卷繞設(shè)備中，上述控制裝置為，使上述切斷器將上述第1吸引保持部所保持的絲線切斷，并使上述第2吸引保持部吸引保持所切斷的絲線，由此將絲線從上述第1吸引保持部朝上述第2吸引保持部進(jìn)行交接。

根據(jù)本發(fā)明，使切斷器將牽引部的第1吸引保持部所吸引保持的絲線切斷，并使第2吸引保持部吸引保持所切斷的絲線，由此能夠?qū)⒔z線朝掛絲機(jī)器人(第2吸引保持部)進(jìn)行交接。

第16發(fā)明的紡絲卷繞設(shè)備為，在第15發(fā)明的紡絲卷繞設(shè)備中，上述牽引部還具備導(dǎo)絲輥，該導(dǎo)絲輥配置于上述第1吸引保持部的下方，卷掛從紡絲裝置紡出的上述多根絲線，上述控制裝置為，使上述掛絲機(jī)器人將由上述第2吸引保持部吸引保持的絲線向上述導(dǎo)絲輥進(jìn)行掛絲。

根據(jù)本發(fā)明，能夠?qū)⒂傻?吸引保持部吸引保持的絲線向?qū)Ыz輥進(jìn)行掛絲。

第17發(fā)明的紡絲卷繞設(shè)備為，在第16發(fā)明的紡絲卷繞設(shè)備中，還具備絲線限制引導(dǎo)器，該絲線限制引導(dǎo)器配置于上述導(dǎo)絲輥與上述第1吸引保持部之間，將相鄰的絲線彼此的間隔規(guī)定為預(yù)定值，上述絲線限制引導(dǎo)器構(gòu)成為，能夠通過上述控制裝置的控制而沿著上述導(dǎo)絲輥的軸向移動，上述控制裝置為，在使上述掛絲機(jī)器人將由上述第2吸引保持部吸引保持的絲線向上述導(dǎo)絲輥進(jìn)行掛絲時，使上述絲線限制引導(dǎo)器移動到比上述導(dǎo)絲輥的前端部更突出的位置，接著，使上述第2吸引保持部移動到比上述導(dǎo)絲輥更靠下方，由此向上述絲線限制引導(dǎo)器進(jìn)行掛絲，接著，使上述第2吸引保持部以及上述絲線限制引導(dǎo)器向上述導(dǎo)絲輥的軸向的基端側(cè)移動，由此使絲線移動到與上述導(dǎo)絲輥重疊的位置。

在從第1吸引保持部朝第2吸引保持部進(jìn)行絲線交接的時刻，第2吸引保持部位于比導(dǎo)絲輥更靠上方的位置。為了向?qū)Ыz輥進(jìn)行掛絲，需要使第2吸引保持部移動到比導(dǎo)絲輥更靠下方。此外，還需要向絲線限制引導(dǎo)器進(jìn)行掛絲。在本發(fā)明中，在上述絲線的交接結(jié)束時，在使絲線限制引導(dǎo)器移動至比導(dǎo)絲輥的前端部更突出的位置的基礎(chǔ)上，使第2吸引保持部移動到比導(dǎo)絲輥更靠下方，由此向絲線限制引導(dǎo)器進(jìn)行掛絲。由此，在使第2吸引保持部移動時，能夠防止掛絲機(jī)器人與導(dǎo)絲輥發(fā)生干涉。此外，在使第2吸引保持部移動到比導(dǎo)絲輥更靠下方之后，使第2吸引保持部以及絲線限制引導(dǎo)器朝導(dǎo)絲輥的軸向的基端側(cè)移動，由此使絲線移動到與導(dǎo)絲輥重疊的位置。由此，能夠成為能夠向?qū)Ыz輥進(jìn)行掛絲的狀態(tài)。

發(fā)明的效果

根據(jù)本發(fā)明，掛絲機(jī)器人構(gòu)成為，能夠以從上方懸吊的狀態(tài)沿第2方向移動，因此移動中的掛絲機(jī)器人難以與作業(yè)者、其他裝置等接觸。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的實施方式的紡絲卷繞設(shè)備的概要構(gòu)成圖，表示使自動掛絲機(jī)器人成為移動姿態(tài)、使升降部成為回收姿態(tài)的狀態(tài)。

圖2是從箭頭ii的方向觀察圖1的圖。

圖3是使自動掛絲機(jī)器人成為掛絲姿態(tài)、使升降部成為搬送姿態(tài)的狀態(tài)的與圖1相當(dāng)?shù)膱D。

圖4是使自動掛絲機(jī)器人成為掛絲姿態(tài)、使升降部成為搬送姿態(tài)的狀態(tài)的與圖2相當(dāng)?shù)膱D。

圖5是從上方觀察的支點引導(dǎo)器周邊的圖，圖5a表示支點引導(dǎo)器位于卷繞位置的狀態(tài)，圖5b表示支點引導(dǎo)器位于掛絲位置的狀態(tài)。

圖6a是圖2的自動掛絲機(jī)器人的上端部分的放大圖，圖6b是從箭頭b的方向觀察圖6a的圖。

圖7是表示紡絲卷繞設(shè)備的電氣構(gòu)成的框圖。

圖8a是表示使掛絲單元的吸絲器與絲線接觸的狀態(tài)的圖，圖8b是表示絲線朝掛絲單元的吸絲器交接結(jié)束的狀態(tài)的圖，圖8c是表示使掛絲單元移動到比第1導(dǎo)絲輥更靠下側(cè)的狀態(tài)的圖，圖8d是從箭頭d的方向觀察圖8c的圖，圖8e是表示使掛絲單元以及限制引導(dǎo)器移動而使絲線與第1導(dǎo)絲輥重疊的狀態(tài)的圖，圖8f是表示朝第1、第2導(dǎo)絲輥的掛絲結(jié)束的狀態(tài)的圖。

圖9是表示從筒管支架排出的卷裝由升降部保持的狀態(tài)的圖。

圖10是表示使保持了卷裝的升降部成為搬送姿態(tài)的狀態(tài)的圖。

圖11是一個變形例的與圖7相當(dāng)?shù)膱D。

符號的說明

1：紡絲卷繞設(shè)備；3：牽引單元；4：掛絲機(jī)器人；5：卷裝回收裝置；11：吸絲器；12：第1導(dǎo)絲輥；13：第2導(dǎo)絲輥；14：卷繞部；19：絲線限制引導(dǎo)器；21：支點引導(dǎo)器；26：推桿；31：主體部；37：區(qū)域傳感器；38：切斷器；39：吸絲器；32：臂部；100：控制裝置；102：掛絲控制裝置；121：移動馬達(dá)；122：臂馬達(dá)；r：卷裝排出空間。

具體實施方式

以下，對本發(fā)明的優(yōu)選實施方式進(jìn)行說明。

(紡絲卷繞設(shè)備的整體構(gòu)成)

本實施方式的紡絲卷繞設(shè)備1用于對從未圖示的紡絲裝置紡出的多根絲線y進(jìn)行牽引，并分別卷繞于多個筒管b而形成多個卷裝p。如圖1～圖4所示，紡絲卷繞設(shè)備1具備多個牽引單元3、相對于該多個牽引單元3共通地設(shè)置的一個掛絲機(jī)器人4以及一個卷裝回收裝置5。

多個牽引單元3沿水平的一個方向排列配置。另外，在以下，將多個牽引單元3所排列的方向設(shè)為左右方向(本發(fā)明的“第2方向”)，將水平且與左右方向正交的方向設(shè)為前后方向(本發(fā)明的“第1方向”)，將重力所作用的方向設(shè)為鉛垂方向。此外，在以下，如圖1所示那樣對左右方向的右側(cè)以及左側(cè)進(jìn)行定義、如圖2所示那樣對前后方向的前側(cè)以及后側(cè)進(jìn)行定義而進(jìn)行說明。

(牽引單元)

各牽引單元3具備吸絲器11(本發(fā)明的“第1吸引保持部”)、第1導(dǎo)絲輥12、絲線限制引導(dǎo)器19、第2導(dǎo)絲輥13以及卷繞部14。吸絲器11沿著左右方向延伸。吸絲器11用于在向?qū)Ыz輥12、13以及卷繞部14進(jìn)行掛絲之前預(yù)先對從紡絲裝置紡出的多根絲線y進(jìn)行吸引而保持。

第1導(dǎo)絲輥12是軸向與左右方向大致平行的輥，配置于位于吸絲器11的鉛垂方向的下側(cè)的部分。由此，第1導(dǎo)絲輥12位于牽引單元3的前側(cè)端部。第1導(dǎo)絲輥12由第1導(dǎo)絲馬達(dá)111(參照圖7)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動。

絲線限制引導(dǎo)器19配置于鉛垂方向上的吸絲器11與第1導(dǎo)絲輥12之間。絲線限制引導(dǎo)器19例如是公知的梳齒狀的絲線引導(dǎo)器，在掛有多根絲線y時，將相鄰的絲線y彼此的間隔規(guī)定為預(yù)定值(例如，4mm)。此外，絲線限制引導(dǎo)器19能夠通過氣缸119(參照圖7)而沿左右方向(第1導(dǎo)絲輥12的軸向)移動。由此，絲線限制引導(dǎo)器19能夠在左右方向上在比第1導(dǎo)絲輥12的前端部更突出的突出位置、與收容到配置有第1導(dǎo)絲輥12的范圍內(nèi)的進(jìn)入位置之間移動。

第2導(dǎo)絲輥13是軸向與左右方向大致平行的輥，配置于比第1導(dǎo)絲輥12更靠后側(cè)的位置。第2導(dǎo)絲輥13由第2導(dǎo)絲馬達(dá)112(參照圖7)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動。此外，第2導(dǎo)絲輥13能夠移動地支承于導(dǎo)軌15。導(dǎo)軌15以越趨向前后方向的后側(cè)越位于鉛垂方向的上側(cè)的方式延伸。第2導(dǎo)絲輥13與氣缸113(參照圖7)連接。當(dāng)使氣缸113驅(qū)動時，第2導(dǎo)絲輥13沿著導(dǎo)軌15移動。由此，第2導(dǎo)絲輥13能夠在卷繞位置與掛絲位置之間移動，該卷繞位置是圖2中的實線所示、進(jìn)行絲線y的卷繞時的位置，該掛絲位置是圖2中的點劃線所示、與牽引單元3的前側(cè)端部的第1導(dǎo)絲輥12接近配置、進(jìn)行掛絲時的位置。此處，第2導(dǎo)絲輥13在位于上述掛絲位置的狀態(tài)下位于牽引單元3的前側(cè)端部。

從紡絲裝置紡出的多根絲線y被依次卷掛于被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動的導(dǎo)絲輥12、13。另外，在本實施方式中，吸絲器11、第1導(dǎo)絲輥12、絲線限制引導(dǎo)器19以及第2導(dǎo)絲輥13的組合，相當(dāng)于本發(fā)明的“牽引部”。

卷繞部14具備多個支點引導(dǎo)器21(本發(fā)明的“分配引導(dǎo)器”)、多個橫動導(dǎo)絲器22、轉(zhuǎn)臺23、兩根筒管支架24、接觸輥25以及推桿26。如圖2、圖4、圖5a、圖5b所示，多個支點引導(dǎo)器21相對于多根絲線y分別單獨地設(shè)置，且沿前后方向排列。此外，各支點引導(dǎo)器21具有向后側(cè)開口的槽21a，通過將絲線y從后側(cè)插入槽21a，由此能夠進(jìn)行掛絲。

此外，如圖5a、圖5b所示，多個支點引導(dǎo)器21安裝于多個滑塊27。多個滑塊27被支承為能夠沿著導(dǎo)軌28在前后方向上移動。此外，多個滑塊27與氣缸114(參照圖7)連接。當(dāng)使氣缸114驅(qū)動時，多個滑塊27沿著導(dǎo)軌28在前后方向上移動。由此，多個支點引導(dǎo)器21能夠在卷繞位置與掛絲位置之間移動，該卷繞位置是圖2、圖5a所示、在前后方向上相互分離地配置、卷繞絲線y時的位置，該掛絲位置是圖5b所示、在導(dǎo)軌28的前側(cè)相互接近地配置、進(jìn)行掛絲時的位置。由此，多個支點引導(dǎo)器21在位于上述掛絲位置的狀態(tài)下靠近牽引單元3的前側(cè)端部。

多個橫動導(dǎo)絲器22相對于多根絲線y分別單獨地設(shè)置，且沿著前后方向排列配置。多個橫動導(dǎo)絲器22由共通的橫動馬達(dá)115(參照圖7)驅(qū)動而沿前后方向往復(fù)移動。由此，掛于橫動導(dǎo)絲器22的絲線y以支點引導(dǎo)器21為中心而橫動。

轉(zhuǎn)臺23是軸向與前后方向平行的圓板狀的部件。轉(zhuǎn)臺23由轉(zhuǎn)臺馬達(dá)116(參照圖7)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動。兩根筒管支架24分別為，軸向與前后方向平行，且旋轉(zhuǎn)自如地支承于轉(zhuǎn)臺23的上端部以及下端部。相對于多根絲線y分別單獨地設(shè)置的多個筒管b在前后方向上排列地安裝于各筒管支架24。此外，兩個筒管支架24分別由單獨的卷繞馬達(dá)117(參照圖7)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動。

而且，當(dāng)使上側(cè)的筒管支架24旋轉(zhuǎn)驅(qū)動時，通過橫動導(dǎo)絲器22而橫動的絲線y被卷繞于筒管b而形成卷裝p。此外，在卷裝p的形成結(jié)束之后，通過使轉(zhuǎn)臺23旋轉(zhuǎn)，由此將兩根筒管支架24的上下位置進(jìn)行替換。由此，到此為止位于下側(cè)的筒管支架24移動到上側(cè)，能夠?qū)υ撏补苤Ъ?4上所安裝的筒管b卷繞絲線y而形成卷裝p。此外，到此為止位于上側(cè)的筒管支架24移動到下側(cè)，能夠進(jìn)行卷裝p的回收。

接觸輥25是軸向與前后方向平行的輥，配置于上側(cè)的筒管支架24的緊上方。接觸輥25通過與對上側(cè)的筒管支架24上所安裝的筒管b卷繞絲線y而形成的卷裝p的表面接觸，由此對卷繞中的卷裝p的表面賦予接觸壓力。

推桿26構(gòu)成為，能夠沿著在前后方向上延伸的導(dǎo)軌29、遍及筒管支架24的全長移動。推桿26與氣缸118(參照圖7)連接。當(dāng)驅(qū)動氣缸118時，推桿26沿著導(dǎo)軌29向前方移動，將下側(cè)的筒管支架24所保持的滿卷狀態(tài)的多個卷裝p朝卷繞部14前方的卷裝排出空間r推出。此處，卷裝排出空間r是卷繞部14前方的、下側(cè)的筒管支架24所保持的滿卷狀態(tài)的卷裝p的上端與牽引單元3的設(shè)置面g之間的空間。

(掛絲機(jī)器人)

接著，對掛絲機(jī)器人4進(jìn)行說明。掛絲機(jī)器人4具備主體部31、機(jī)器人臂32以及掛絲單元33(本發(fā)明的“絲線保持部”)。主體部31構(gòu)成為大致長方體形狀，在內(nèi)部搭載有用于對機(jī)器人臂32、掛絲單元33的動作進(jìn)行控制的掛絲控制裝置102(參照圖7)等。此外，在多個牽引單元3的前側(cè)，配置有在前后方向上隔開間隔配置、遍及多個牽引單元3沿左右方向分別延伸的兩根導(dǎo)軌35。主體部31懸吊于兩根導(dǎo)軌35，能夠沿著兩根導(dǎo)軌35在左右方向上移動。

更詳細(xì)地說明，如圖6a、圖6b所示，在主體部31的上端部設(shè)置有四個車輪36。而且，這四個車輪36中的每兩個配置在各導(dǎo)軌35的上面。由此，主體部31以在沿前后方向相互分離的兩處支承于導(dǎo)軌35的狀態(tài)下懸吊于上述導(dǎo)軌35。此外，配置于各導(dǎo)軌35的上面的兩個車輪36分別在左右方向上隔開間隔地配置。此外，四個車輪36由移動馬達(dá)121(參照圖7)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動，通過旋轉(zhuǎn)驅(qū)動四個車輪36，由此主體部31沿著兩根導(dǎo)軌35在左右方向上移動。

此外，在主體部31設(shè)置有兩個區(qū)域傳感器37(本發(fā)明的“障礙物傳感器”)。區(qū)域傳感器37設(shè)置于主體部31的左右兩端部。區(qū)域傳感器37檢測在沿左右方向與掛絲機(jī)器人4重疊的區(qū)域內(nèi)有無作業(yè)者、裝置等障礙物。

機(jī)器人臂32安裝于主體部31的下面。機(jī)器人臂32具有多個臂32a以及將臂32a彼此進(jìn)行連結(jié)的多個關(guān)節(jié)部32b。在各關(guān)節(jié)部32b內(nèi)置有臂馬達(dá)122(參照圖7)，當(dāng)驅(qū)動臂馬達(dá)122(參照圖7)時，臂32a以關(guān)節(jié)部32b為中心擺動。由此，機(jī)器人臂32被驅(qū)動。此處，臂馬達(dá)122全部最大輸出為80w以下。掛絲單元33安裝于機(jī)器人臂32的前端部。在掛絲單元33的前端部設(shè)置有用于對絲線y進(jìn)行吸引而保持的吸絲器39(本發(fā)明的“第2吸引保持部”)、以及用于切斷絲線y的切斷器38。另外，掛絲單元33為，除了吸絲器39以及切斷器38以外，例如還具備日本特開平2015-164875號公報所公開的那種梳狀的掛絲輔助工具等、如后述那樣用于將多根絲線y向多個支點引導(dǎo)器21進(jìn)行分配而掛絲的各種裝置，但此處省略對這些裝置的構(gòu)成進(jìn)行說明。

(卷裝回收裝置)

卷裝回收裝置5具有升降部41以及支柱部42。升降部41具有水平地延伸的大致長方體形狀。在升降部41的內(nèi)部，遍及與筒管支架24大致相同的長度，設(shè)置有沿升降部41的長度方向延伸的軸43。在如后述那樣對卷裝p進(jìn)行回收時，軸43插通于卷裝p。支柱部42配置于比掛絲機(jī)器人4更靠前方，且沿鉛垂方向延伸。升降部41由支柱部42支承為能夠升降。在升降部41連接有氣缸131(參照圖7)，當(dāng)使氣缸131驅(qū)動時，升降部41沿著支柱部42升降。此外，支柱部42為，鉛垂方向的兩端部分別支承于沿左右方向延伸的導(dǎo)軌44、45，并且能夠沿著導(dǎo)軌44、45在左右方向上移動。在支柱部42連接有氣缸132(參照圖7)，當(dāng)使氣缸132驅(qū)動時，支柱部42在左右方向上移動。當(dāng)支柱部42在左右方向上移動時，安裝于支柱部42的升降部41也在左右方向上移動。此外，支柱部42與馬達(dá)133(參照圖7)連接。而且，當(dāng)使馬達(dá)133驅(qū)動時，支柱部42在上下端的位置被固定的狀態(tài)下旋轉(zhuǎn)。當(dāng)支柱部42旋轉(zhuǎn)時，安裝于支柱部42的升降部41也旋轉(zhuǎn)。由此，在卷裝回收裝置5中，升降部41能夠取得如圖1、圖2所示那樣的軸43與前后方向成為大致平行的回收姿態(tài)、以及如圖3、圖4所示那樣的軸43與左右方向成為大致平行的搬送姿態(tài)。在升降部41成為回收姿態(tài)的狀態(tài)下，其一部分在前后方向上位于配置掛絲機(jī)器人4的范圍內(nèi)。此外，在升降部41成為搬送姿態(tài)的狀態(tài)下，其整體位于比掛絲機(jī)器人4更靠前方。

(紡絲卷繞設(shè)備的電氣構(gòu)成)

接著，對紡絲卷繞設(shè)備1的電氣構(gòu)成進(jìn)行說明。在紡絲卷繞設(shè)備1中，如圖7所示，在各牽引單元3設(shè)置有牽引單元控制裝置101，牽引單元控制裝置101對第1導(dǎo)絲馬達(dá)111、第2導(dǎo)絲馬達(dá)112、氣缸113、114、118、119、橫動馬達(dá)115、轉(zhuǎn)臺馬達(dá)116、卷繞馬達(dá)117等的動作進(jìn)行控制。另外，各牽引單元3具備兩個卷繞馬達(dá)117，但是在圖7中僅圖示出一個卷繞馬達(dá)117。此外，在圖7中，僅對于一個牽引單元控制裝置101，示出其控制對象即第1導(dǎo)絲馬達(dá)111、第2導(dǎo)絲馬達(dá)112、氣缸113、114、橫動馬達(dá)115、轉(zhuǎn)臺馬達(dá)116、卷繞馬達(dá)117以及氣缸118。

此外，在紡絲卷繞設(shè)備1中，在掛絲機(jī)器人4設(shè)置有掛絲控制裝置102，掛絲控制裝置102對移動馬達(dá)121、臂馬達(dá)122、掛絲單元33等的動作進(jìn)行控制。此外，對掛絲控制裝置102輸入掛絲機(jī)器人4的馬達(dá)121、122的扭矩的信息、區(qū)域傳感器37的檢測結(jié)果等。另外，機(jī)器人臂32具有多個關(guān)節(jié)部32b，且具有與多個關(guān)節(jié)部32b對應(yīng)的多個臂馬達(dá)122，但在圖7中僅圖示出一個臂馬達(dá)122。此外，在主體部31設(shè)置有兩個區(qū)域傳感器37，但是在圖7中僅圖示出一個區(qū)域傳感器37。

此外，在紡絲卷繞設(shè)備1中，在卷裝回收裝置5設(shè)置有回收控制裝置103，回收控制裝置103對氣缸131、132、馬達(dá)133等的動作進(jìn)行控制。

并且，紡絲卷繞設(shè)備1具備用于進(jìn)行裝置整體的控制的控制裝置100?？刂蒲b置100與設(shè)置于多個牽引單元3的多個牽引單元控制裝置101、掛絲控制裝置102以及回收控制裝置103連接，通過對多個牽引單元控制裝置101、掛絲控制裝置102以及回收控制裝置103的動作進(jìn)行控制，由此對紡絲卷繞設(shè)備1整體的動作進(jìn)行控制。

(掛絲的方法)

接著，對使掛絲機(jī)器人4向?qū)Ыz輥12、13以及多個支點引導(dǎo)器21進(jìn)行掛絲的方法進(jìn)行說明。

在使掛絲機(jī)器人4進(jìn)行掛絲之前，預(yù)先使吸絲器11吸引保持從紡絲裝置紡出的多根絲線y。此外，通過使要進(jìn)行掛絲的牽引單元3的第2導(dǎo)絲輥13位于上述掛絲位置，由此預(yù)先使該第2導(dǎo)絲輥13位于牽引單元3的前側(cè)的端部。此外，使多個支點引導(dǎo)器21位于上述掛絲位置，由此使其靠近牽引單元3的前側(cè)的端部。

為了通過掛絲機(jī)器人4對導(dǎo)絲輥12、13以及多個支點引導(dǎo)器21進(jìn)行掛絲，首先，使掛絲機(jī)器人4移動到要進(jìn)行掛絲的牽引單元3的前方。此時，如圖1、圖2所示，使機(jī)器人臂32成為如下姿態(tài)：最接近主體部31的臂32a與左右方向成為大致平行，比其更靠前端側(cè)的臂32a與鉛垂方向成為大致平行。另外，該狀態(tài)下的掛絲機(jī)器人4的姿態(tài)相當(dāng)于本發(fā)明的“移動姿態(tài)”。

當(dāng)使掛絲機(jī)器人4成為上述移動姿態(tài)時，機(jī)器人臂32以及掛絲單元33的大部分在左右方向上與主體部31重疊，掛絲機(jī)器人4向左右方向投影的投影面積成為最小。此外，成為移動姿態(tài)的掛絲機(jī)器人4位于比上述卷裝排出空間r更靠上方。此外，掛絲機(jī)器人4的下端離牽引單元3的設(shè)置面g的高度h成為1700mm左右。

但是，在使掛絲機(jī)器人4移動到牽引單元3的前方的途中，由區(qū)域傳感器37檢測到障礙物時，使掛絲機(jī)器人4的移動(移動馬達(dá)121的驅(qū)動)停止，之后，在由區(qū)域傳感器37檢測不到障礙物之后，重新開始掛絲機(jī)器人4的移動。

而且，在使掛絲機(jī)器人4移動到要進(jìn)行掛絲的牽引單元3的前方之后，使機(jī)器人臂32下降到比移動姿態(tài)更靠下側(cè)，如圖8a所示，使掛絲單元33移動到吸絲器39的前端部被多根絲線y按壓的位置。此外，此時，切斷器38位于比吸絲器39更靠下方的位置，多根絲線y在切斷器38中通過。接著，在使吸絲器39進(jìn)行吸引的基礎(chǔ)上，通過切斷器38切斷絲線。由此，所切斷的多根絲線y由吸絲器39吸引保持，并如圖8b所示，進(jìn)行多根絲線y從吸絲器11向吸絲器39的交接。

而且，在多根絲線y從吸絲器11向吸絲器39的交接結(jié)束之后，接著，如圖8c、圖8d所示，在使絲線限制引導(dǎo)器19移動到上述突出位置的基礎(chǔ)上，使掛絲單元33在能夠?qū)⒍喔z線y掛到絲線限制引導(dǎo)器19上的左右方向的位置、移動到比第1導(dǎo)絲輥12更靠下方。另外，在本實施方式中，例如，在輸出了用于驅(qū)動切斷器38的信號時，判斷為多根絲線y從吸絲器11向吸絲器39的交接結(jié)束，而進(jìn)行上述動作。

接著，如圖8e所示，使機(jī)器人臂32的掛絲單元33朝第1導(dǎo)絲輥12的軸向的基端側(cè)移動，并且通過氣缸119使絲線限制引導(dǎo)器19朝導(dǎo)絲輥12的軸向的基端側(cè)移動，由此使多根絲線y移動到與導(dǎo)絲輥12的外周面重疊的位置。而且，之后，通過使機(jī)器人臂32的掛絲單元33移動，由此如圖8f所示，使多根絲線y卷掛于導(dǎo)絲輥12、13。

并且，之后，將多根絲線y每次一條地向多個支點引導(dǎo)器21進(jìn)行掛絲。由此，向?qū)Ыz輥12、13以及多個支點引導(dǎo)器21的掛絲結(jié)束。而且，在掛絲結(jié)束之后，使第2導(dǎo)絲輥13以及多個支點引導(dǎo)器21朝上述卷繞位置移動。另外，在本實施方式中，向?qū)Ыz輥12、13以及多個支點引導(dǎo)器21進(jìn)行掛絲時的、機(jī)器人臂32位于比上述移動姿態(tài)更靠下側(cè)的狀態(tài)下的自動掛絲機(jī)器人的姿態(tài)，相當(dāng)于本發(fā)明的“掛絲姿態(tài)”。此處，在圖3、圖4中，機(jī)器人臂32位于比卷裝排出空間r更靠上方的位置，但是在掛絲時驅(qū)動了機(jī)器人臂32時，機(jī)器人臂32有時會暫時地侵入卷裝排出空間r內(nèi)。

此外，在如此地通過掛絲機(jī)器人4進(jìn)行掛絲的途中，移動馬達(dá)121以及臂馬達(dá)122的任一個的扭矩變動了預(yù)定量以上時，判斷為掛絲機(jī)器人4與作業(yè)者等接觸，而進(jìn)行移動馬達(dá)121以及臂馬達(dá)122的扭矩限制。

(卷裝的回收方法)

接著，對使用卷裝回收裝置5對卷裝p進(jìn)行回收的方法進(jìn)行說明。為了使用卷裝回收裝置5對卷裝p進(jìn)行回收，使升降部41下降到與下側(cè)的筒管支架24相同的高度，并且在成為上述搬送姿態(tài)的狀態(tài)下移動至要進(jìn)行卷裝p的回收的牽引單元3的前方。接著，使升降部41旋轉(zhuǎn)大約90度而成為回收姿態(tài)。而且，在該狀態(tài)下，如圖9所示，通過推桿26將下側(cè)的筒管支架24所保持的多個卷裝p推出。由此，軸43插通于被從筒管支架24推出的多個卷裝p，該多個卷裝p被保持于軸43。

在推桿26對卷裝p的排出結(jié)束之后，如圖10所示，使升降部41旋轉(zhuǎn)大約90度而成為搬送姿態(tài)，并使其沿左右方向移動，由此對所回收的卷裝p進(jìn)行搬送。此外，通過使推桿26朝后方移動，由此使其返回到推出卷裝p之前的位置。而且，之后，向排出了卷裝p的筒管支架24安裝多個筒管b。另外，例如作業(yè)者通過手動作業(yè)來進(jìn)行多個筒管b朝筒管支架24的安裝?；蛘?，也可以為，在卷裝p的搬送結(jié)束之后，卷裝回收裝置5進(jìn)行多個筒管b朝筒管支架24的安裝。

根據(jù)以上說明的實施方式，配置于牽引單元3的前方的掛絲機(jī)器人4懸吊于導(dǎo)軌35，由此在掛絲機(jī)器人4的下側(cè)形成空間。由此，移動中的掛絲機(jī)器人4難以與作業(yè)者、其他裝置等發(fā)生干涉。

此處，在本實施方式中，第1導(dǎo)絲輥12配置于牽引單元3的前側(cè)端部。此外，如上所述，在掛絲時，能夠使第2導(dǎo)絲輥13位于牽引單元3的前側(cè)端部，并能夠使多個支點引導(dǎo)器21靠近牽引單元3的前側(cè)端部。由此，通過配置于牽引單元3的前方的掛絲機(jī)器人4，能夠比較容易地朝導(dǎo)絲輥12、13以及多個支點引導(dǎo)器21進(jìn)行掛絲。另外，朝支點引導(dǎo)器21的掛絲，例如如果利用、應(yīng)用日本特開平2015-164875號公報所公開的那種掛絲方法(使用了梳狀掛絲輔助工具的掛絲)，則機(jī)器人的動作程序、控制變得容易。

此外，成為移動姿態(tài)的掛絲機(jī)器人4能夠在比卷裝排出空間r更靠上方沿左右方向移動。由此，在通過卷裝回收裝置5從某個牽引單元3的筒管支架24回收卷裝p時，通過使掛絲機(jī)器人4在升降部41的上方沿左右方向移動，由此能夠使掛絲機(jī)器人4移動到其他牽引單元3的前方。因而，在為了向上述其他牽引單元3的導(dǎo)絲輥12、13以及多個支點引導(dǎo)器21進(jìn)行掛絲，而使掛絲機(jī)器人4移動時，無需等待從筒管支架24的卷裝p的回收結(jié)束。即，能夠同時進(jìn)行基于掛絲機(jī)器人4的掛絲和卷裝回收裝置5對卷裝p的回收。由此，能夠防止掛絲結(jié)束延遲。

此外，卷裝回收裝置5的升降部41在成為搬送姿態(tài)的狀態(tài)下，其整體位于比掛絲機(jī)器人4更靠前方的位置。由此，在通過掛絲機(jī)器人4進(jìn)行掛絲時，即便使升降部41沿左右方向移動，掛絲機(jī)器人4與升降部41也不會發(fā)生干涉。即，在掛絲機(jī)器人4進(jìn)行掛絲的過程中能夠使升降部41沿左右方向移動。

此外，掛絲機(jī)器人4在成為移動姿態(tài)的狀態(tài)下，朝左右方向投影的投影面積成為最小。由此，在使掛絲機(jī)器人4沿左右方向移動時，掛絲機(jī)器人4最難以與作業(yè)者、其他裝置等發(fā)生干涉。

此外，掛絲機(jī)器人4的主體部31被支承并懸吊于在前后方向上相互隔開間隔地配置的兩根導(dǎo)軌35。由此，能夠抑制在掛絲時等使機(jī)器人臂32驅(qū)動而使臂32a擺動時的、掛絲機(jī)器人4朝前后方向的擺動。

此外，在本實施方式中，在掛絲機(jī)器人4的主體部31設(shè)置有區(qū)域傳感器37，在由區(qū)域傳感器37檢測到障礙物時，使掛絲機(jī)器人4的移動停止。由此，能夠防止移動中的掛絲機(jī)器人4與作業(yè)者等接觸。

此外，在本實施方式中，掛絲機(jī)器人4的臂馬達(dá)122的最大輸出全部成為符合國際標(biāo)準(zhǔn)iso10218的80w以下，因此能夠防止在掛絲時在掛絲機(jī)器人4與作業(yè)者接觸的情況下發(fā)生重大事故。

并且，在本實施方式中，根據(jù)移動馬達(dá)121以及臂馬達(dá)122的扭矩的變化，來判斷掛絲機(jī)器人4是否與作業(yè)者等接觸，在掛絲機(jī)器人4與作業(yè)者等接觸時，進(jìn)行移動馬達(dá)121、臂馬達(dá)122的扭矩限制。由此，能夠防止在掛絲機(jī)器人4與作業(yè)者接觸時發(fā)生重大事故。

此外，移動姿態(tài)的掛絲機(jī)器人4的下端離牽引單元3的設(shè)置面g的高度h成為1700mm左右。由此，在移動中的掛絲機(jī)器人4的下方形成高度為1700mm左右的空間，作業(yè)者能夠在該空間中比較容易地進(jìn)行作業(yè)。

此外，在多根絲線y由吸絲器11吸引保持的狀態(tài)下，在將吸絲器39按壓于多根絲線y、并使吸絲器39進(jìn)行吸引的基礎(chǔ)上，使切斷器38切斷多根絲線y，由此能夠進(jìn)行多根絲線y從吸絲器11朝吸絲器39的交接。并且，在多根絲線y從吸絲器11朝吸絲器39的交接之后，在使絲線限制引導(dǎo)器19移動到上述突出位置的基礎(chǔ)上，使掛絲單元33移動到比第1導(dǎo)絲輥12更靠下方。由此，掛絲單元33在比導(dǎo)絲輥12更靠右側(cè)的位置朝下方移動，能夠防止掛絲單元33與第1導(dǎo)絲輥12發(fā)生干涉。

接著，說明對本實施方式施加了各種變更的變形例。

在上述實施方式中，移動姿態(tài)的掛絲機(jī)器人4的下端離牽引單元3的設(shè)置面g的高度h為1700mm左右，但并不限定于此。高度h也可以比1700mm高。在該情況下，作業(yè)者能夠在掛絲機(jī)器人4下方的空間中比較容易地進(jìn)行作業(yè)。此外，高度h也可以比1700mm低。

此外，在上述實施方式中，在掛絲機(jī)器人4成為移動姿態(tài)的狀態(tài)下，掛絲機(jī)器人4朝左右方向投影的投影面積成為最小，但并不限定于此。掛絲機(jī)器人4在成為移動姿態(tài)的狀態(tài)下朝左右方向投影的投影面積也可以比上述實施方式的成為最小的面積更大。

此外，在上述實施方式中，與掛絲機(jī)器人4成為掛絲姿態(tài)時相比，在掛絲機(jī)器人4成為移動姿態(tài)時，臂32a以及掛絲單元33位于更上方，但并不限定于此。例如，在掛絲時，在掛絲機(jī)器人4的下端始終位于比上述卷裝排出空間r更靠上方的位置的情況下，掛絲機(jī)器人4也可以為在成為移動姿態(tài)時以及成為掛絲姿態(tài)時，臂32a以及掛絲單元33的高度都大致相同。

此外，在上述實施方式中，在掛絲機(jī)器人4的主體部31設(shè)置有區(qū)域傳感器37，但也可以不設(shè)置區(qū)域傳感器37。在該情況下，有時掛絲機(jī)器人4沿左右方向移動而與作業(yè)者接觸。但是，例如在主體部31的移動中，也與上述實施方式相同，如果在判斷為掛絲機(jī)器人4與作業(yè)者等接觸時，進(jìn)行移動馬達(dá)121以及多個臂馬達(dá)122的扭矩限制，則能夠防止在掛絲機(jī)器人4與作業(yè)者接觸時發(fā)生重大事故。

此外，在上述實施方式中，在判斷為掛絲機(jī)器人4與作業(yè)者等接觸時，進(jìn)行移動馬達(dá)121以及多個臂馬達(dá)122的扭矩限制，但也可以不進(jìn)行該扭矩限制。只要多個臂馬達(dá)122的最大輸出全部為80w以下，則即便不進(jìn)行上述扭矩限制，在掛絲時，在掛絲機(jī)器人4與作業(yè)者接觸的情況下，也能夠防止重大事故的發(fā)生。

此外，在上述實施方式中，掛絲機(jī)器人4的多個臂馬達(dá)122的最大輸出全部為80w以下，但并不限定于此。多個臂馬達(dá)122中的至少一部分的最大輸出也可以大于80w。在該情況下，例如如果也與上述實施方式相同，在判斷為掛絲機(jī)器人4與作業(yè)者等接觸時，進(jìn)行臂馬達(dá)122的扭矩限制，則能夠防止在掛絲機(jī)器人4與作業(yè)者接觸時發(fā)生重大事故。

此外，在上述實施方式中，在由區(qū)域傳感器37檢測到障礙物時，使掛絲機(jī)器人4的移動停止，但并不限定于此。例如，也可以為，在由區(qū)域傳感器37檢測到障礙物時，作為第1階段，使掛絲機(jī)器人4的移動速度降低到更安全的速度，之后，作為第2階段，在掛絲機(jī)器人4與障礙物接觸之前，使掛絲機(jī)器人4的移動停止。

此外，在上述實施方式中，作為障礙物傳感器而設(shè)置了區(qū)域傳感器37，但并不限定于此。在一個變形例中，如圖11所示，代替區(qū)域傳感器37而設(shè)置有接觸傳感器201。接觸傳感器201對掛絲機(jī)器人4與作業(yè)者等障礙物接觸的情況進(jìn)行檢測。另外，接觸傳感器201也可以設(shè)置于主體部31(參照圖1)的、與區(qū)域傳感器37所設(shè)置的部分相同的部分，但更優(yōu)選設(shè)置于機(jī)器人臂32的前端部等、假設(shè)與作業(yè)者等障礙物接觸的掛絲機(jī)器人4的各部分。在該情況下，接觸傳感器201通過對掛絲機(jī)器人4與障礙物接觸的情況進(jìn)行檢測，由此對與掛絲機(jī)器人4在左右方向上重疊的區(qū)域內(nèi)的障礙物進(jìn)行檢測。而且，在該情況下，在掛絲機(jī)器人4沿左右方向移動而與作業(yè)者等接觸時，能夠使掛絲機(jī)器人4的移動停止。

或者，作為障礙物傳感器，也可以設(shè)置區(qū)域傳感器37與接觸傳感器201的雙方。在該情況下，例如在掛絲機(jī)器人4沿左右方向移動時，在由區(qū)域傳感器37檢測到障礙物時，使掛絲機(jī)器人4的移動速度降低到更安全的速度。之后，在進(jìn)一步由接觸傳感器201檢測到掛絲機(jī)器人4與障礙物接觸的情況時，使掛絲機(jī)器人4的移動停止。

此外，在上述實施方式中，掛絲機(jī)器人4的主體部31被支承并懸吊于在前后方向上隔開間隔地配置的兩根導(dǎo)軌35，但并不限定于此。主體部31也可以支承并懸吊于一根導(dǎo)軌35。

此外，在上述實施方式中，卷裝回收裝置5的升降部41在成為搬送姿態(tài)的狀態(tài)下位于比掛絲機(jī)器人4更靠前方，但并不限定于此。升降部41也可以為，在成為搬送姿態(tài)的狀態(tài)下，在其一部分，前后方向的位置與掛絲機(jī)器人4重疊。在該情況下，當(dāng)在掛絲機(jī)器人4進(jìn)行掛絲的過程中使升降部41沿左右方向移動時，升降部41有可能與掛絲機(jī)器人4發(fā)生干涉。因此，有時需要使升降部41沿左右方向的移動停止直到掛絲機(jī)器人4進(jìn)行的掛絲結(jié)束為止。但是，即使在該情況下，也能夠使升降部41位于比移動姿態(tài)的掛絲機(jī)器人4更靠下方的位置，因此能夠同時進(jìn)行升降部41的移動與掛絲機(jī)器人4的移動。

此外，在上述實施方式中，通過由回收控制裝置103控制的卷裝回收裝置5從筒管支架24回收卷裝p，但并不限定于此。例如，也可以為，作業(yè)者使具有軸的臺車移動到要回收卷裝p的牽引單元3的前方，在該狀態(tài)下使推桿26朝前方移動，由此使軸插通于卷裝p?；蛘撸部梢詾?，作業(yè)者通過手動作業(yè)從筒管支架24回收卷裝p。

此外，在上述實施方式中，通過掛絲機(jī)器人4向?qū)Ыz輥12、13以及多個支點引導(dǎo)器21進(jìn)行掛絲，但并不限定于此。例如，也可以為，使掛絲機(jī)器人4向?qū)Ыz輥12、13進(jìn)行掛絲，之后，作業(yè)者通過手動作業(yè)或者使用向卷繞部14所具備的多個支點引導(dǎo)器進(jìn)行掛絲的自動掛絲裝置，向多個支點引導(dǎo)器21進(jìn)行掛絲等?；蛘?，也可以使掛絲機(jī)器人4向?qū)Ыz輥12、13、多個支點引導(dǎo)器21以外的導(dǎo)絲器、噴嘴等進(jìn)行掛絲。

此外，在上述實施方式中，通過切斷器38切斷由吸絲器11吸引的絲線y，并通過吸絲器39吸引所切斷的絲線y，由此進(jìn)行絲線y朝吸絲器39的交接，但并不限定于此。例如，也可以為，不具有吸絲器11，而通過吸絲器39直接吸引從紡絲裝置紡出的絲線y等。此外，也可以為，在掛絲單元33的前端部不具備切斷器38，而在吸絲器11的上部具備切斷由吸絲器11吸引的絲線y的切斷器。

此外，在上述實施方式中，絲線限制引導(dǎo)器19能夠沿左右方向移動，在使絲線限制引導(dǎo)器19移動至比左右方向的第1導(dǎo)絲輥12的前端部更突出的突出位置的基礎(chǔ)上，使通過吸絲器39吸引保持了絲線y的掛絲單元33移動到第1導(dǎo)絲輥12的下方，由此向絲線限制引導(dǎo)器19進(jìn)行掛絲，但并不限定于此。例如，也可以為，絲線限制引導(dǎo)器19能夠沿前后方向移動。在該情況下，例如在使絲線限制引導(dǎo)器19移動至比第1導(dǎo)絲輥更靠前方的基礎(chǔ)上，使通過吸絲器39吸引保持了多根絲線y的掛絲單元33移動到絲線限制引導(dǎo)器19與第1導(dǎo)絲輥12之間的位置，由此向絲線限制引導(dǎo)器19進(jìn)行掛絲。并且，之后，在使掛絲單元33移動到比第1導(dǎo)絲輥12更靠下方之后，使絲線限制引導(dǎo)器19朝后方移動，由此向第1導(dǎo)絲輥12進(jìn)行掛絲。在該情況下，在使掛絲單元33移動到比第1導(dǎo)絲輥12更靠下方時，能夠使掛絲單元33在比第1導(dǎo)絲輥12更靠前方移動，因此能夠防止掛絲單元33與第1導(dǎo)絲輥12發(fā)生干涉。

并且，絲線限制引導(dǎo)器19也并不限定于能夠移動。例如，也可以將絲線限制引導(dǎo)器19固定于上述進(jìn)入位置。掛絲單元33通過機(jī)器人臂32不僅能夠沿鉛垂方向而且能夠沿左右方向以及前后方向自由地移動。因而，在該情況下，例如，通過使掛絲單元33在絲線限制引導(dǎo)器19與第1導(dǎo)絲輥12之間移動，由此能夠?qū)⒍喔z線y向絲線限制引導(dǎo)器19進(jìn)行掛絲。之后，使掛絲單元33在移動到比第1導(dǎo)絲輥12更靠右側(cè)的基礎(chǔ)上，移動到比第1導(dǎo)絲輥12更靠下方。由此，能夠防止掛絲單元33與第1導(dǎo)絲輥12發(fā)生干涉。但是，在該情況下，與上述實施方式的情況相比，機(jī)器人臂32的控制變得復(fù)雜。

此外，在上述實施方式中，第2導(dǎo)絲輥13能夠在卷繞位置與掛絲位置之間移動，但并不限定于此。第2導(dǎo)絲輥13也可以固定于牽引單元3的前側(cè)端部。

此外，在上述實施方式中，各牽引單元3具備兩個導(dǎo)絲輥12、13，但并不限定于此。各牽引單元3也可以具備三個以上的導(dǎo)絲輥。

此外，在上述實施方式中，預(yù)先使吸絲器11吸引保持從紡絲裝置紡出的多根絲線y，但并不限定于此。例如，也可以為，通過未圖示的降絲裝置，使從紡絲裝置紡出的多根絲線y降低到與吸絲器11對置的位置，吸絲器11從降絲裝置吸引多根絲線y。

此外，在上述實施方式中，掛絲機(jī)器人4構(gòu)成為，能夠以從上方懸吊的狀態(tài)沿左右方向移動，但并不限定于此。例如，也可以為，掛絲機(jī)器人4不僅能夠沿左右方向還能夠沿鉛垂方向移動。在該情況下，在使掛絲機(jī)器人4沿左右方向移動時，使掛絲機(jī)器人4朝上方移動，由此能夠使移動姿態(tài)的掛絲機(jī)器人4的下端離牽引單元3的設(shè)置面g的高度h更高。例如，如果使高度h成為比上述實施方式的1700mm更高的2000mm以上，則能夠進(jìn)一步提高作業(yè)者進(jìn)行作業(yè)時的操作性，而且還能夠提高安全性。此外，由于掛絲機(jī)器人4能夠沿鉛垂方向移動，因此如果在掛絲時使掛絲機(jī)器人4朝下方移動，則能夠縮短機(jī)器人臂32的長度。機(jī)器人臂32越短，則動作越靈敏，因此機(jī)器人臂32的定位調(diào)整變得容易，還能夠提高定位精度。

此外，在上述實施方式中，牽引部具有兩個導(dǎo)絲輥12、13，但并不限定于此。牽引部例如也可以具有日本特開2014-5555號公報所記載的那種在內(nèi)部具備加熱器的多個導(dǎo)絲輥(加熱輥)。在該情況下，也能夠通過掛絲機(jī)器人向該多個導(dǎo)絲輥進(jìn)行掛絲。