電力設備巡檢機器人及電力設備巡檢機器人系統(tǒng)的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及機器人技術，尤其涉及一種電力設備巡檢機器人及電力設備巡檢機器人系統(tǒng)。
【背景技術】
[0002]隨著智能電網系統(tǒng)的發(fā)展，變電站、電力線的覆蓋范圍越來越廣泛。
[0003]為了確保電力設備的安全平穩(wěn)運行，及時發(fā)現(xiàn)設備的缺陷或隱患，長期以來，要求現(xiàn)場運行人員定期或不定期對現(xiàn)場設備進行巡視檢查，對儀器儀表設備進行手工抄錄，采用測溫儀器對設備進行現(xiàn)場測量，工作量大，且受環(huán)境因素、人員素質等因素影響，容易造成巡視不到位，檢測數(shù)據(jù)不準確，巡視效率及質量往往達不到預期的效果。針對人工巡檢效率低、質量低的問題，利用電力設備巡檢機器人在輸電線路上進行自動化檢查，可以代替人工，高可靠性，高效率的完成任務。但是電力設備巡檢機器人也存在著如下的問題:眾多電力設備及電力線處于空中，巡檢機器人的監(jiān)測視角有限，無法對電力設備進行360度全角度監(jiān)測以及無法對空中電力設備進行近距離的精確監(jiān)測。
【實用新型內容】
[0004]本實用新型提供一種電力設備巡檢機器人及電力設備巡檢機器人系統(tǒng)，其中，該電力設備巡檢機器人包括了低位巡檢機器人和高位巡檢機器人，其中，低位巡檢機器人可實現(xiàn)對各個監(jiān)測點的電力設備進行常態(tài)檢測或遠距離故障識別；若發(fā)現(xiàn)故障點需要近距離檢測，或需要對高位電力設備檢測時，則采用高位巡檢機器人進行有針對性的定位檢測；實現(xiàn)全視角、無死角的精確監(jiān)測、檢測。該電力設備巡檢機器人可以隨時隨地對電力設備提供監(jiān)測保障，具有一定的實用性和推廣價值。
[0005]本實用新型提供一種電力設備巡檢機器人，包括:
[0006]低位巡檢機器人、高位巡檢機器人；
[0007]所述低位巡檢機器人用于檢測地面預設范圍內的電力設備狀態(tài)；所述高位巡檢機器人用于檢測空中電力設備狀態(tài)；
[0008]在所述低位巡檢機器人上延伸出一停放所述高位巡檢機器人的承載平臺。
[0009]進一步地，所述低位巡檢機器人包括:固定連接的行走裝置和低位巡檢裝置；所述低位巡檢裝置設置在所述行走裝置上方；所述行走裝置包括:行進輪和傳動裝置；所述行進輪通過輪軸與所述傳動裝置連接；所述行進輪為履帶式或四輪式。
[0010]進一步地，所述高位巡檢機器人的承載平臺上設置有至少一個緩沖調節(jié)裝置；所述緩沖調節(jié)裝置包括:固定塊；所述固定塊固定在所述承載平臺下方，所述固定塊內設置有內螺紋；緩沖墊；所述緩沖墊與所述高位巡檢機器人的底面接觸；所述緩沖墊下方固定連接有螺栓，所述螺栓旋擰設置在所述固定塊的所述內螺紋內，用于旋轉調節(jié)所述緩沖墊的高度；所述緩沖調節(jié)裝置還包括:設置在所述緩沖墊和所述承載平臺之間的鎖緊螺母，用于固定所述緩沖墊被調節(jié)的高度。
[0011]進一步地，所述行走裝置還包括:防碰撞護板，所述防碰撞護板圍繞所述行走裝置外圍側面設置；所述防碰撞護板上設置有碰撞感應器，用于傳遞碰撞信號到所述行走裝置的電源控制器，以使所述電源控制器切斷所述行走裝置的電源。
[0012]進一步地，所述行走裝置或所述低位巡檢裝置上設置有GPS天線，用于接收衛(wèi)星GPS信號。
[0013]進一步地，所述高位巡檢機器人為多旋翼飛行器；所述高位巡檢機器人的承載平臺為所述多旋翼飛行器的起飛、降落平臺。
[0014]進一步地，所述低位巡檢裝置上設置有紅外激光掃描儀，用于指示所述行走裝置的移動方向。
[0015]本實用新型還提供一種電力設備巡檢機器人系統(tǒng)，包括上述任一所述的電力設備巡檢機器人，還包括:后臺控制器；所述電力設備巡檢機器人通過無線通訊模塊與所述后臺控制器交互信息；所述信息包括下列信息的一種或多種:電力設備實時負荷電流、紅外測溫值、設備異常報警信息、巡檢區(qū)域內人臉識別信息、巡檢區(qū)域內聲音采集識別信息、電力設備刀閘位置識別信息。
[0016]進一步地，所述高位巡檢機器人內設置有驅動模塊，用于根據(jù)接收到的所述后臺控制器和/或所述低位巡檢機器人發(fā)送的起飛指令，驅動所述高位巡檢機器人離開所述高位巡檢機器人的承載平臺。
[0017]進一步地，所述低位巡檢機器人上設置有機械手爪，用于根據(jù)所述后臺控制器向所述低位巡檢機器人發(fā)出的障礙物移除指令，將障礙物從所述低位巡檢機器人的前進路線上搬離；還用于根據(jù)后臺控制器向所述低位巡檢機器人發(fā)出的設備異常處理指令，對設備進行檢修。
[0018]本實用新型的電力設備巡檢機器人及電力設備巡檢機器人系統(tǒng)，其中電力設備巡檢機器人包括:低位巡檢機器人、高位巡檢機器人；低位巡檢機器人用于檢測地面預設范圍內的電力設備狀態(tài)；高位巡檢機器人用于檢測空中電力設備狀態(tài)；在低位巡檢機器人上延伸出一停放高位巡檢機器人的承載平臺。電力設備巡檢機器人系統(tǒng)包括上述電力設備巡檢機器人，還包括:后臺控制器；電力設備巡檢機器人通過無線通訊模塊與后臺控制器交互信息；信息包括下列信息的一種或多種:電力設備實時負荷電流、紅外測溫值、設備異常報警信息、巡檢區(qū)域內人臉識別信息、巡檢區(qū)域內聲音采集識別信息、電力設備刀閘位置識別信息。實現(xiàn)了全視角、無死角的精確監(jiān)測、檢測。
【附圖說明】
[0019]圖1為本實用新型實施例一提供的電力設備巡檢機器人的結構示意圖；
[0020]圖2為本實用新型實施例二提供的電力設備巡檢機器人的結構示意圖；
[0021]圖3為本實用新型實施例二提供的電力設備巡檢機器人的緩沖調節(jié)裝置的結構示意圖；
[0022]圖4為本實用新型實施例一提供的電力設備巡檢機器人系統(tǒng)的結構示意圖；
[0023]附圖標記說明:
[0024]1、低位巡檢機器人；11、行走裝置；112、行進輪；113、防碰撞護板；12、低位巡檢裝置；2、高位巡檢機器人；21、驅動模塊；3、承載平臺；31、緩沖調節(jié)裝置；311、固定塊；312、緩沖墊；313、螺栓；314、鎖緊螺母；4、電力設備巡檢機器人；41、無線通訊模塊；5、后臺控制器。
【具體實施方式】
[0025]圖1為本實用新型實施例一提供的電力設備巡檢機器人的結構示意圖，如圖1所示，該電力設備巡檢機器人，包括:低位巡檢機器人1、高位巡檢機器人2 ;低位巡檢機器人1用于檢測地面預設范圍內的電力設備狀態(tài)；高位巡檢機器人2用于檢測空中電力設備狀態(tài)；在低位巡檢機器人1上延伸出一停放高位巡檢機器人2的承載平臺3。
[0026]在電網管理系統(tǒng)中，變電站是電力系統(tǒng)中變換電壓、接受和分配電能的電力設施。變電站運行中，傳統(tǒng)運行巡視獲取的信息95%以上來源于工作人員的目視觀察，這些目視觀察的主要內容是:斷路器與刀閘的功能位置、表計位置是否正常、環(huán)境異常變化、并且通過手持紅外設備查看有無異常發(fā)熱以及避雷器計數(shù)器的變化等。此外，在變電站的各個位置處安裝攝像頭，提供視頻監(jiān)控，但是不能分析目標設備的運行狀態(tài)，這些現(xiàn)有電網管理的現(xiàn)狀為變電站的安全運行留下隱患。然而智能巡檢機器人，能夠對現(xiàn)場進行感知并具備故障診斷、雷達避障的自我保護能力，具有多級權限，可以遠程訪問、登陸和遙控等操作。但是，眾多電力設備及電力線處于空中，巡檢機器人的監(jiān)測視角有限，無法對電力設備進行360度全角度監(jiān)測以及對空中電力設備進行近距離的精確監(jiān)測。然而，本實施例的電力設備巡檢機器人4，其包括低位巡檢機器人1和高位巡檢機器人2，低位巡檢機器人1可實現(xiàn)對各個監(jiān)測點的電力設備進行常態(tài)檢測或遠距離故障識別；若發(fā)現(xiàn)故障點需要近距離檢測，或需要對高位電力設備檢測時，則采用高位巡檢機器人2進行有針對性的定位檢測；從而實現(xiàn)了全視角、無死角的精確監(jiān)測、檢測。其中，高位巡檢機器人2需要經常與低位巡檢機器人1分離到空中執(zhí)行檢查任務，承載平臺3的設置可以有效的保證該高位巡檢機器人2的起落平穩(wěn)、安全。
[0027]圖2為本實用新型實施例二提供的電力設備巡檢機器人的結構示意圖，如圖2所示，在上述實施例的基礎上，進一步地，低位巡檢機器人1包括:固定連接的行走裝置11和低位巡檢裝置12 ;低位巡檢裝置12設置在行走裝置11上方；行走裝置11包括:行進輪112和傳動裝置；行進輪112通過輪軸與傳動裝置連接；行進輪112為履帶式或四輪式。
[0028]具體的，由于天氣或道路狀況，電力設備巡檢機器人4經常需要工作在極端環(huán)境如風雪環(huán)境，或行走在崎嶇不平的道路上，為保證其平穩(wěn)行進可以將行進輪112設定為穩(wěn)定性良好的四輪式或適用于雪地、山路的履帶式。
[0029]進一步地，圖3為本實用新型實施例二提供的電力設備巡檢機器人的緩沖調節(jié)裝置的結構示意圖，如圖3所示，高位巡檢機器人2的承載平臺3上設置有至少一個緩沖調節(jié)裝置31 ;緩沖調節(jié)裝置31包括:固定塊311 ;固定塊311固定在承載平臺3下方，固定塊311內設置有內螺紋；緩沖墊312 ;緩沖墊312與高位巡檢機器人2的底面接觸；緩沖墊312下方固定連接有螺栓313，螺栓313旋擰設置在固定塊311的內螺紋內，用于旋轉調節(jié)緩沖墊312的高度；緩沖調節(jié)裝置31還包括:設置在緩沖墊312和承載平臺3之間的鎖緊螺母314，用于固定緩沖墊312被調節(jié)的高度。
[0030]具體的，很多電力設備的鋪設是在山區(qū)或路況并不平坦的環(huán)境中