機械手手指擺動結(jié)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及機械手技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及機械手手指擺動結(jié)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]在現(xiàn)今的生活里，科技日新月益的進(jìn)展，機械人手臂與人類的手臂最大區(qū)別就在于靈活度與耐力度。也就是機械手的最大優(yōu)勢可以重復(fù)的做同一動作，在機械正常情況下永遠(yuǎn)也不會覺得累，機械手臂的應(yīng)用也將會越來越廣泛，機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動生產(chǎn)設(shè)備，作業(yè)的準(zhǔn)確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力強，工業(yè)機械手是機器人的一個重要分支。
[0003]機械手主要由手部、運動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(擺動)、移動或復(fù)合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設(shè)計的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機械手有2?3個自由度。控制系統(tǒng)是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。控制系統(tǒng)的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過對其編程實現(xiàn)所要功能。
[0004]現(xiàn)有技術(shù)的機械手仿生效果不好，模擬人類抓取不靈活，擺動角度不能自動調(diào)整。
【實用新型內(nèi)容】
[0005]本實用新型的目的在于針對現(xiàn)有技術(shù)的缺陷和不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡單、設(shè)計合理、使用方便的機械手手指擺動結(jié)構(gòu)。
[0006]為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用的技術(shù)方案是:它包含仿生機械手本體、連接板、手掌、指尖、指中、指尾、角度調(diào)整器、手動調(diào)整裝置、PLC控制器；所述的仿生機械手本體的手背底部固定連接有連接板，指尖與指中鉸接，指中與指尾鉸接，指尾與手掌鉸接；所述的指尖與指中的連接處、指中與指尾的連接處均設(shè)置有角度調(diào)整器，仿生機械手本體的手指內(nèi)部通過調(diào)整桿與手動調(diào)整裝置連接；所述的角度調(diào)整器與PLC控制器通過線路連接，PLC控制器設(shè)置在手背上。
[0007]作為優(yōu)選，所述的指尖表面設(shè)置有耐磨層。
[0008]作為優(yōu)選，所述的仿生機械手本體的手背上還設(shè)置有故障報警裝置，故障報警裝置與PLC控制器連接。
[0009]本實用新型操作時，仿生機械手本體通過連接板與手臂連接，由于仿生機械手本體抓取時，每根手指的指尖和指中的旋轉(zhuǎn)角度不一樣，通過PLC控制器設(shè)定每根手指的旋轉(zhuǎn)角度，通過手動調(diào)整裝置可調(diào)整每根手指的彎曲，以實現(xiàn)抓取。
[0010]采用上述結(jié)構(gòu)后，本實用新型產(chǎn)生的有益效果為:本實用新型所述的機械手手指擺動結(jié)構(gòu)，模擬人類抓取靈活，手指的旋轉(zhuǎn)角度能自動調(diào)整，本實用新型具有結(jié)構(gòu)簡單、設(shè)置合理、制作成本低等優(yōu)點。
【附圖說明】
[0011]圖1是本實用新型結(jié)構(gòu)圖。
[0012]圖2是圖1的后視圖。
[0013]附圖標(biāo)記說明:
[0014]1、仿生機械手本體；2、連接板；3、手掌；4、指尖；5、指中；6、指尾；7、角度調(diào)整器；
8、手動調(diào)整裝置；9、PLC控制器；10、耐磨層；11、故障報警裝置。
【具體實施方式】
[0015]下面結(jié)合附圖，對本實用新型作進(jìn)一步的說明。
[0016]參看如圖1——圖2所示，本【具體實施方式】采用如下技術(shù)方案:它包含仿生機械手本體1、連接板2、手掌3、指尖4、指中5、指尾6、角度調(diào)整器7、手動調(diào)整裝置8、PLC控制器9 ;所述的仿生機械手本體1的手背底部固定連接有連接板2，指尖4與指中5鉸接，指中5與指尾6鉸接，指尾6與手掌3鉸接；所述的指尖4與指中5的連接處、指中5與指尾6的連接處均設(shè)置有角度調(diào)整器7，仿生機械手本體1的手指內(nèi)部通過調(diào)整桿與手動調(diào)整裝置8連接；所述的角度調(diào)整器7與PLC控制器9通過線路連接，PLC控制器9設(shè)置在手背上。
[0017]作為優(yōu)選，所述的指尖4表面設(shè)置有耐磨層10。
[0018]作為優(yōu)選，所述的仿生機械手本體1的手背上還設(shè)置有故障報警裝置11，故障報警裝置11與PLC控制器9連接。
[0019]本【具體實施方式】操作時，仿生機械手本體1通過連接板2與手臂連接，由于仿生機械手本體1抓取時，每根手指的指尖4和指中5的旋轉(zhuǎn)角度不一樣，通過PLC控制器9設(shè)定每根手指的旋轉(zhuǎn)角度，通過手動調(diào)整裝置8可調(diào)整每根手指的彎曲，以實現(xiàn)抓取。
[0020]采用上述結(jié)構(gòu)后，本【具體實施方式】產(chǎn)生的有益效果為:本【具體實施方式】所述的機械手手指擺動結(jié)構(gòu)，模擬人類抓取靈活，手指的旋轉(zhuǎn)角度能自動調(diào)整，本【具體實施方式】具有結(jié)構(gòu)簡單、設(shè)置合理、制作成本低等優(yōu)點。
[0021]以上顯示和描述了本實用新型的基本原理和主要特征以及本實用新型的優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實用新型不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本實用新型的原理，在不脫離本實用新型精神和范圍的前提下，本實用新型還會有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本實用新型范圍內(nèi)。本實用新型要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【主權(quán)項】
1.機械手手指擺動結(jié)構(gòu)，其特征在于:它包含仿生機械手本體、連接板、手掌、指尖、指中、指尾、角度調(diào)整器、手動調(diào)整裝置、PLC控制器；所述的仿生機械手本體的手背底部固定連接有連接板，指尖與指中鉸接，指中與指尾鉸接，指尾與手掌鉸接；所述的指尖與指中的連接處、指中與指尾的連接處均設(shè)置有角度調(diào)整器，仿生機械手本體的手指內(nèi)部通過調(diào)整桿與手動調(diào)整裝置連接；所述的角度調(diào)整器與PLC控制器通過線路連接，PLC控制器設(shè)置在手背上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手手指擺動結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述的指尖表面設(shè)置有耐磨層。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手手指擺動結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述的仿生機械手本體的手背上還設(shè)置有故障報警裝置，故障報警裝置與PLC控制器連接。
【專利摘要】機械手手指擺動結(jié)構(gòu)，它涉及機械手技術(shù)領(lǐng)域，它包含仿生機械手本體、連接板、手掌、指尖、指中、指尾、角度調(diào)整器、手動調(diào)整裝置、PLC控制器；所述的仿生機械手本體的手背底部固定連接有連接板，指尖與指中鉸接，指中與指尾鉸接，指尾與手掌鉸接；所述的指尖與指中的連接處、指中與指尾的連接處均設(shè)置有角度調(diào)整器，仿生機械手本體的手指內(nèi)部通過調(diào)整桿與手動調(diào)整裝置連接；所述的角度調(diào)整器與PLC控制器通過線路連接，PLC控制器設(shè)置在手背上。本實用新型所述的機械手手指擺動結(jié)構(gòu)，模擬人類抓取靈活，手指的旋轉(zhuǎn)角度能自動調(diào)整，本實用新型具有結(jié)構(gòu)簡單、設(shè)置合理、制作成本低等優(yōu)點。
【IPC分類】B25J15/10
【公開號】CN205009252
【申請?zhí)枴緾N201520711007
【發(fā)明人】高興民
【申請人】無錫市盛寶嘉科技有限公司
【公開日】2016年2月3日
【申請日】2015年9月14日