112的前側(cè)，另一端連接至前接軌掛載部118左側(cè)。
[0035]接軌連接系統(tǒng)包括左接軌外軌121、右接軌外軌123、前接軌外軌125，左接軌外軌121、右接軌外軌123、前接軌外軌125分別安裝在左接軌掛載部112、右接軌掛載部115、前接軌掛載部118的底部。左接軌外軌121、右接軌外軌123、前接軌外軌125中分別插接有左接軌內(nèi)軌120、右接軌內(nèi)軌122、前接軌內(nèi)軌124，各內(nèi)軌從相應(yīng)的外軌中向外伸出一部分，左接軌內(nèi)軌120、右接軌內(nèi)軌122、前接軌內(nèi)軌124用于連接與左接軌外軌121、右接軌外軌123、前接軌外軌125相同的三條機(jī)器人行走軌道，連接后各外軌與相應(yīng)的行走軌道齊平，方便機(jī)器人移動(dòng)。
[0036]轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)板133、轉(zhuǎn)向軌道134、左保險(xiǎn)擋塊135、右保險(xiǎn)擋塊136、轉(zhuǎn)向軸承137、推桿傳動(dòng)軸承138。轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在該電動(dòng)推桿安裝臺(tái)上，本實(shí)施例采用電動(dòng)推桿作為轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。電動(dòng)推桿包括推桿驅(qū)動(dòng)器130、推桿外桿131、推桿內(nèi)桿132，推桿驅(qū)動(dòng)器130安裝在L形電動(dòng)推桿安裝臺(tái)上。
[0037]轉(zhuǎn)向軸承137頂部固定在Τ型支架左臂110、Τ型支架右臂113、Τ型支架前臂116交匯處的底部，其內(nèi)軸底端固定在傳動(dòng)板133的左端；傳動(dòng)板133固定在轉(zhuǎn)向?qū)к?34的上表面，推桿傳動(dòng)軸承138安裝在傳動(dòng)板右端，推桿傳動(dòng)軸承138的內(nèi)軸與推桿內(nèi)桿132活動(dòng)連接。從圖1中可以看出，電動(dòng)推桿驅(qū)動(dòng)器安裝在Τ型支架左臂110與Τ型支架前臂116圍成的象限內(nèi)，基于對(duì)稱原理，也可以將電動(dòng)推桿驅(qū)動(dòng)器安裝在Τ型支架右臂113與Τ型支架前臂116圍成的象限內(nèi)，此時(shí)，可將轉(zhuǎn)向軸承137的內(nèi)軸底端固定在傳動(dòng)板133的右端，推桿傳動(dòng)軸承138安裝在傳動(dòng)板133的左端，其余安裝方式不變。
[0038]轉(zhuǎn)向?qū)к?34兩端的底部分別設(shè)置左保險(xiǎn)擋塊135、右保險(xiǎn)擋塊136，前接軌外軌125的底部設(shè)置有前保險(xiǎn)擋塊139，左保險(xiǎn)擋塊135、右保險(xiǎn)擋塊136、前保險(xiǎn)擋塊139都可繞安裝點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而收進(jìn)轉(zhuǎn)向?qū)к?34、前接軌外軌125內(nèi)，或從轉(zhuǎn)向?qū)к?34、前接軌外軌125內(nèi)彈出。前接軌外軌125的后端部設(shè)置有撥桿140，轉(zhuǎn)向?qū)к?34的兩端、左接軌外軌121的右端部、右接軌123的左端部也設(shè)置有撥桿(圖中未示出)；為便于轉(zhuǎn)向?qū)к?34的旋轉(zhuǎn)，以及轉(zhuǎn)向?qū)к?34與左接軌外軌、右接軌外軌、前接軌外軌的結(jié)合，在轉(zhuǎn)向?qū)к壙拷瞬康膫?cè)面上開設(shè)槽口 141，左接軌外軌、右接軌外軌、前接軌外軌的側(cè)面也開設(shè)有槽口(圖中未示出)，槽口用于供撥桿的進(jìn)出，例如，當(dāng)轉(zhuǎn)向?qū)к壟c左接軌外軌、右接軌外軌結(jié)合時(shí)，轉(zhuǎn)向?qū)к壣系膿軛U以及左接軌外軌、右接軌外軌上的撥桿都進(jìn)入對(duì)方內(nèi)部，轉(zhuǎn)向?qū)к壟c左接軌外軌、右接軌外軌近似于無縫對(duì)接，轉(zhuǎn)向?qū)к壭D(zhuǎn)時(shí)，轉(zhuǎn)向?qū)к墶⒆蠼榆壨廛?、右接軌外軌上的撥桿借助與轉(zhuǎn)向?qū)к墶⒆蠼榆壨廛墶⒂医榆壨廛壣系牟劭诘靡皂樌D(zhuǎn)出；當(dāng)轉(zhuǎn)向?qū)к?34通過旋轉(zhuǎn)與前接軌外軌125結(jié)合時(shí)，撥桿140通過槽口進(jìn)入轉(zhuǎn)向?qū)к墐?nèi)?？稍谧蟊ｋU(xiǎn)擋塊135、右保險(xiǎn)擋塊136、前保險(xiǎn)擋塊139設(shè)置彈簧(圖中未示出)，當(dāng)撥桿與相應(yīng)的保險(xiǎn)擋塊無接觸時(shí)，彈簧使相應(yīng)的保險(xiǎn)擋塊保持彈出狀態(tài)；當(dāng)撥桿向保險(xiǎn)擋塊施加外力時(shí)克服彈簧的彈性力，使得左保險(xiǎn)擋塊135、右保險(xiǎn)擋塊136、前保險(xiǎn)擋塊139收進(jìn)轉(zhuǎn)向?qū)к?、前接軌外軌?nèi)，當(dāng)撥桿脫離保險(xiǎn)擋塊時(shí)，左保險(xiǎn)擋塊135、右保險(xiǎn)擋塊136、前保險(xiǎn)擋塊139因彈簧的彈性力作用而彈出轉(zhuǎn)向?qū)к墶⑶敖榆壨廛?。如圖2所示，當(dāng)轉(zhuǎn)向?qū)к?34與左接軌外軌121、右接軌外軌123對(duì)接時(shí)，左接軌外軌121、右接軌外軌123上的撥桿分別使轉(zhuǎn)向?qū)к墐啥说淖?、右保險(xiǎn)擋塊(135、136)隱藏于轉(zhuǎn)向?qū)к墐?nèi)部腔室內(nèi)(為了便于說明，圖中將其畫出)，此時(shí)，行走軌道(圖中為畫出)、左、右接軌外軌(121、123)、轉(zhuǎn)向?qū)к?34構(gòu)成一條完整的軌道。
[0039]如圖1、2所示，以電動(dòng)推桿驅(qū)動(dòng)器安裝在T型支架左臂110與T型支架前臂116圍成的象限內(nèi)為例，初始時(shí)，轉(zhuǎn)向?qū)к?34與左接軌外軌121、右接軌外軌123對(duì)接時(shí)，左接軌外軌121、右接軌外軌123上的撥桿分別使轉(zhuǎn)向?qū)к墐啥说淖?、右保險(xiǎn)擋塊(135、136)隱藏于轉(zhuǎn)向?qū)к墐?nèi)部腔室內(nèi)，對(duì)轉(zhuǎn)向方法進(jìn)行說明:
[0040](1)當(dāng)機(jī)器人需要從前接軌外軌向左接軌外軌行進(jìn)時(shí)，機(jī)器人沿行走軌道行進(jìn)至前接軌外軌125處，觸碰到前保險(xiǎn)擋塊139后停止前進(jìn)；
[0041](2)T型軌道轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)檢測(cè)到機(jī)器人觸碰到前保險(xiǎn)擋塊139，啟動(dòng)推桿驅(qū)動(dòng)器130，推桿驅(qū)動(dòng)器130驅(qū)動(dòng)推桿內(nèi)桿132伸展時(shí)，推桿傳動(dòng)軸承138帶動(dòng)轉(zhuǎn)向軌道134繞轉(zhuǎn)向軸承137逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度；轉(zhuǎn)向?qū)к壭D(zhuǎn)過程中，轉(zhuǎn)向?qū)к?34左、右端轉(zhuǎn)離左、右接軌外軌(121,123)時(shí)，左、右保險(xiǎn)擋塊(135、136)從轉(zhuǎn)向?qū)к墐?nèi)部腔室中彈出；轉(zhuǎn)向?qū)к?34左端與前接軌外軌125后端結(jié)合時(shí)，前接軌外軌上的撥桿使轉(zhuǎn)向軌道134上的左保險(xiǎn)擋塊135隱藏于轉(zhuǎn)向軌道內(nèi)，轉(zhuǎn)向軌道左端的撥桿使得前接軌外軌上的前保險(xiǎn)擋塊隱藏于前接軌外軌內(nèi)，使得行走軌道(未畫出)、前接軌外軌125、轉(zhuǎn)向?qū)к?34形成一條機(jī)器人行進(jìn)軌道；
[0042](3)機(jī)器人檢測(cè)到前保險(xiǎn)擋塊139消失后，繼續(xù)前進(jìn)直到觸碰到轉(zhuǎn)向?qū)к壍挠冶ｋU(xiǎn)擋塊136后停止；
[0043](4) T型軌道轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)檢測(cè)到機(jī)器人觸碰到右保險(xiǎn)擋塊136，啟動(dòng)推桿驅(qū)動(dòng)器130，使得轉(zhuǎn)向軌道繞轉(zhuǎn)向軸承137內(nèi)軸順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度，使得轉(zhuǎn)向軌道134掛載機(jī)器人回到其左、右接軌外軌(121、123)之間，當(dāng)轉(zhuǎn)向?qū)к?34左、右端再次與左、右接軌外軌(121、123)結(jié)合時(shí)，左、右保險(xiǎn)擋塊(135、136)收入到轉(zhuǎn)向軌道內(nèi)部；轉(zhuǎn)向?qū)к?34左端離開前接軌外軌125后端時(shí)，左保險(xiǎn)擋塊135彈出，使得旋轉(zhuǎn)過程中機(jī)器人被牢固限制在左、右保險(xiǎn)擋塊(135,136)之間，保證換向過程中機(jī)器人的安全性。轉(zhuǎn)向完成后，機(jī)器人根據(jù)設(shè)定任務(wù)繼續(xù)行走。
[0044]需要說明的是，轉(zhuǎn)向?qū)к夀D(zhuǎn)離左、右接軌外軌之間后，轉(zhuǎn)向?qū)к墐H有一端與前接軌外軌結(jié)合，也就是說轉(zhuǎn)向?qū)к壠渲幸欢说膿軛U不起任何作用，因此，轉(zhuǎn)向?qū)к壪鄳?yīng)的撥桿可省略。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)器人T型軌道轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，其特征在于:包括T型支架、接軌連接系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)； 所述T型支架包括T型支架左臂、T型支架右臂、T型支架前臂； 所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)板、轉(zhuǎn)向軌道、轉(zhuǎn)向軸承和推桿傳動(dòng)軸承；所述轉(zhuǎn)向軸承的頂部安裝在所述T型支架的下表面、且位于T型支架左臂、T型支架右臂、T型支架前臂的交匯處，該轉(zhuǎn)向軸承的內(nèi)軸底端安裝在所述傳動(dòng)板的一端，所述推桿傳動(dòng)軸承安裝在傳動(dòng)板的另一端，該推桿傳動(dòng)軸承的內(nèi)軸與所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接；所述傳動(dòng)板安裝在所述轉(zhuǎn)向軌道的上表面； 所述接軌連接系統(tǒng)包括左接軌外軌、右接軌外軌和前接軌外軌；所述左接軌外軌、右接軌外軌和前接軌外軌分別安裝在所述T型支架左臂、T型支架右臂、T型支架前臂外端部的下方；所述左接軌外軌、右接軌外軌、前接軌外軌與所述轉(zhuǎn)向?qū)к壩挥谕凰矫妗?.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人T型軌道轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，其特征在于:靠近所述轉(zhuǎn)向?qū)к壍亩瞬浚鲛D(zhuǎn)向?qū)к壍牡撞吭O(shè)置有可收進(jìn)轉(zhuǎn)向?qū)к墐?nèi)、從轉(zhuǎn)向?qū)к墢棾龅膶?dǎo)軌保險(xiǎn)擋塊，所述前接軌外軌的底部設(shè)置有可收進(jìn)前接軌外軌內(nèi)、從前接軌外軌彈出的前保險(xiǎn)擋塊。3.如權(quán)利要求2所述的機(jī)器人T型軌道轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述轉(zhuǎn)向?qū)к?、左接軌外軌、右接軌外軌、前接軌外軌的端部設(shè)置有撥桿，所述轉(zhuǎn)向?qū)к?、左接軌外軌、右接軌外軌、前接軌外軌的?cè)面設(shè)置有供所述撥桿進(jìn)出的槽口 ；所述導(dǎo)軌保險(xiǎn)擋塊、前保險(xiǎn)擋塊在所述撥桿的推動(dòng)下繞安裝點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)并分別收進(jìn)所述轉(zhuǎn)向?qū)к?、前接軌外軌?nèi)；所述導(dǎo)軌保險(xiǎn)擋塊、前保險(xiǎn)擋塊上設(shè)置有使其復(fù)位的彈簧，當(dāng)撥桿離開導(dǎo)軌保險(xiǎn)擋塊、前保險(xiǎn)擋塊時(shí)，導(dǎo)軌保險(xiǎn)擋塊、前保險(xiǎn)擋塊在彈簧的作用下彈出。4.如權(quán)利要求1、2或3所述的機(jī)器人T型軌道轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述左接軌外軌、右接軌外軌、前接軌外軌中分別插接左接軌內(nèi)軌、右接軌內(nèi)軌、前接軌內(nèi)軌，所述左接軌內(nèi)軌、右接軌內(nèi)軌、前接軌內(nèi)軌分別伸出相應(yīng)的外軌外部。5.如權(quán)利要求1、2或3所述的機(jī)器人T型軌道轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述T型支架上安裝有電動(dòng)推桿安裝臺(tái)，所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在該電動(dòng)推桿安裝臺(tái)上。6.如權(quán)利要求1、2或3所述的機(jī)器人T型軌道轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述T型支架左臂、T型支架右臂、T型支架前臂的端部分別向下延伸設(shè)置有左接軌掛載部、右接軌掛載部、前接軌掛載部；所述左接軌外軌、右接軌外軌、前接軌外軌分別安裝在所述左接軌掛載部、右接軌掛載部、前接軌掛載部的底部。7.如權(quán)利要求1、2或3所述的機(jī)器人T型軌道轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為電動(dòng)推桿。
【專利摘要】本實(shí)用新型提供一種機(jī)器人T型軌道轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，包括T型支架、接軌連接系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)；轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)板、轉(zhuǎn)向軌道、轉(zhuǎn)向軸承和推桿傳動(dòng)軸承；轉(zhuǎn)向軸承的頂部安裝在T型支架的下表面，該轉(zhuǎn)向軸承的內(nèi)軸底端安裝在傳動(dòng)板的一端，推桿傳動(dòng)軸承安裝在傳動(dòng)板的另一端，該推桿傳動(dòng)軸承的內(nèi)軸與轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接；傳動(dòng)板安裝在轉(zhuǎn)向軌道的上表面；接軌連接系統(tǒng)包括安裝在T型支架下方的左接軌外軌、右接軌外軌和前接軌外軌；左接軌外軌、右接軌外軌、前接軌外軌與轉(zhuǎn)向?qū)к壩挥谕凰矫?。本?shí)用新型不受空間限制，便于布置在T型走廊上，轉(zhuǎn)向時(shí)由轉(zhuǎn)向系統(tǒng)提供轉(zhuǎn)向動(dòng)力，不耗費(fèi)機(jī)器人本體的電力，也無需在機(jī)器人本體上附加新的機(jī)械機(jī)構(gòu)。
【IPC分類】B25J19/00
【公開號(hào)】CN204976664
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520493079
【發(fā)明人】許春山, 蘭新力
【申請(qǐng)人】江蘇億嘉和信息科技有限公司
【公開日】2016年1月20日
【申請(qǐng)日】2015年7月9日