一種降低柔性機(jī)械臂末端位置彈性振動(dòng)的裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于機(jī)器人與自動(dòng)化領(lǐng)域，具體涉及一種柔性機(jī)械臂末端位置彈性振動(dòng)抑制裝置，特別涉及一種通過(guò)增加軸向拉力來(lái)降低柔性機(jī)械臂末端位置彈性振動(dòng)的裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]工程技術(shù)領(lǐng)域出現(xiàn)了越來(lái)越多的大型機(jī)械結(jié)構(gòu)，這些大型機(jī)械結(jié)構(gòu)在工作時(shí)存在彈性振動(dòng)，這種彈性振動(dòng)影響了機(jī)械結(jié)構(gòu)的安全和運(yùn)行的精度，因此必須采取措施加以抑制。航空航天領(lǐng)域的航天飛機(jī)上的大型機(jī)械臂、人造衛(wèi)星的可展開(kāi)天線和太陽(yáng)能帆板，工程機(jī)械上的高層建筑混凝土輸送裝置、塔吊，機(jī)器人上的柔性機(jī)械臂，等等，這些大型的、高速重載的機(jī)械結(jié)構(gòu)在工作時(shí)都存在這類問(wèn)題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型的目的是為了抑制柔性機(jī)械臂的彈性振動(dòng)，使柔性機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，末端位置定位準(zhǔn)確，提高操作精度，為此設(shè)計(jì)制作了一種通過(guò)增加軸向力來(lái)降低柔性機(jī)械臂末端位置彈性振動(dòng)的裝置。
[0004]本實(shí)用新型的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的:一種降低柔性機(jī)械臂末端位置彈性振動(dòng)的裝置，它包括固定機(jī)架、以及以懸臂的方式設(shè)置在固定機(jī)架上的柔性機(jī)械臂，所述柔性機(jī)械臂為前延伸端為封閉式結(jié)構(gòu)的中空柱體，在所述中空柱腔內(nèi)設(shè)置有彈簧，所述彈簧的前端與設(shè)置在中空柱腔內(nèi)的固定彈簧座連接，彈簧的后端與設(shè)置在中空柱腔內(nèi)的滑動(dòng)彈簧座相連接；在位于滑動(dòng)彈簧座相對(duì)于彈簧的另一側(cè)面連接有連桿，所述連桿穿過(guò)固定機(jī)架與設(shè)置在固定機(jī)架上的用于驅(qū)動(dòng)彈簧拉伸或壓縮的直線驅(qū)動(dòng)裝置相連接。
[0005]本實(shí)用新型所述直線驅(qū)動(dòng)裝置為液壓缸、氣缸、滾珠絲杠或壓電執(zhí)行器中的任種。
[0006]本實(shí)用新型的有益效果:本實(shí)用新型從機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方面入手，基于軸向力對(duì)機(jī)械臂末端位置彈性振動(dòng)的影響機(jī)理，提出并設(shè)計(jì)了一種通過(guò)增加軸向力來(lái)降低柔性機(jī)械臂末端位置彈性振動(dòng)的裝置。理論分析和實(shí)踐證明，該裝置能夠有效地解決柔性機(jī)械臂的彈性振動(dòng)問(wèn)題，且操作是方便的、效果是明顯的。
【附圖說(shuō)明】
[0007]圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例1的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0008]圖中:1、連桿；2、彈簧；3、柔性機(jī)械臂；4、彈簧座；5、彈簧座；6、固定機(jī)架。
【具體實(shí)施方式】
[0009]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步的說(shuō)明。
[0010]如圖1所示，本實(shí)用新型的降低柔性機(jī)械臂末端位置彈性振動(dòng)的裝置包括固定機(jī)架6、以及以懸臂的方式設(shè)置在固定機(jī)架6上的柔性機(jī)械臂3，所述柔性機(jī)械臂3為前延伸端為封閉式結(jié)構(gòu)的中空柱體，在所述中空柱腔內(nèi)設(shè)置有彈簧2，所述彈簧的前端與設(shè)置在中空柱腔內(nèi)的固定彈簧座4連接，彈簧的后端與設(shè)置在中空柱腔內(nèi)的滑動(dòng)彈簧座5相連接；在位于滑動(dòng)彈簧座5相對(duì)于彈簧的另一側(cè)面連接有連桿1，所述連桿I穿過(guò)固定機(jī)架與設(shè)置在固定機(jī)架上的用于驅(qū)動(dòng)彈簧拉伸或壓縮的直線驅(qū)動(dòng)裝置相連接；所述直線驅(qū)動(dòng)裝置為液壓缸或氣缸或滾珠絲杠或壓電執(zhí)行器。
[0011 ] 采用本實(shí)施例的柔性機(jī)械臂末端位置彈性振動(dòng)抑制裝置時(shí)，首先制作好柔性機(jī)械臂上的中空柱腔，然后將固定彈簧座、滑動(dòng)彈簧座、彈簧以及連桿和直線驅(qū)動(dòng)裝置安裝好，然后只需調(diào)整直線驅(qū)動(dòng)裝置使得彈簧拉伸或壓縮使得柔性機(jī)械臂末端以生成不同的軸向力，就可以對(duì)柔性機(jī)械臂的末端位置彈性振動(dòng)進(jìn)行調(diào)節(jié)，操作是方便的、效果是明顯的。
[0012]在不脫離本實(shí)用新型你的精神和范圍的前提下，更具體的講，在不脫離所附權(quán)利要求中所示出的經(jīng)審核范圍的前提下，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以實(shí)踐本發(fā)明的其他修改形式和變形形式均屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種降低柔性機(jī)械臂末端位置彈性振動(dòng)的裝置，它包括固定機(jī)架(6)、以及以懸臂的方式設(shè)置在固定機(jī)架(6)上的柔性機(jī)械臂(3)，其特征在于:所述柔性機(jī)械臂(3)為前延伸端為封閉式結(jié)構(gòu)的中空柱體，在所述中空柱腔內(nèi)設(shè)置有彈簧(2)，所述彈簧的前端與設(shè)置在中空柱腔內(nèi)的固定彈簧座(4)連接，彈簧的后端與設(shè)置在中空柱腔內(nèi)的滑動(dòng)彈簧座(5)相連接；在位于滑動(dòng)彈簧座(5)相對(duì)于彈簧的另一側(cè)面連接有連桿(1)，所述連桿(1)穿過(guò)固定機(jī)架與設(shè)置在固定機(jī)架上的用于驅(qū)動(dòng)彈簧拉伸或壓縮的直線驅(qū)動(dòng)裝置相連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的降低柔性機(jī)械臂末端位置彈性振動(dòng)的裝置，其特征在于:所述直線驅(qū)動(dòng)裝置為液壓缸、氣缸、滾珠絲杠或壓電執(zhí)行器中的任意一種。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種降低柔性機(jī)械臂末端位置彈性振動(dòng)的裝置，它包括固定機(jī)架、以及以懸臂的方式設(shè)置在固定機(jī)架上的柔性機(jī)械臂，所述柔性機(jī)械臂為前延伸端為封閉式結(jié)構(gòu)的中空柱體，在所述中空柱腔內(nèi)設(shè)置有彈簧，所述彈簧的前端與設(shè)置在中空柱腔內(nèi)的固定彈簧座連接，彈簧的后端與設(shè)置在中空柱腔內(nèi)的滑動(dòng)彈簧座相連接；在位于滑動(dòng)彈簧座相對(duì)于彈簧的另一側(cè)面連接有連桿，所述連桿穿過(guò)固定機(jī)架與設(shè)置在固定機(jī)架上的用于驅(qū)動(dòng)彈簧拉伸或壓縮的直線驅(qū)動(dòng)裝置相連接。
【IPC分類】B25J18/00
【公開(kāi)號(hào)】CN204976661
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520506657
【發(fā)明人】劉廣瑞, 于釗, 吳文靜
【申請(qǐng)人】鄭州大學(xué)
【公開(kāi)日】2016年1月20日
【申請(qǐng)日】2015年7月14日