一種三爪抓取裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種三爪抓取裝置，尤其涉及一種用于抓取灌裝啤酒等圓柱體或橢圓體的抓取裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]抓取裝置可應(yīng)用于生產(chǎn)領(lǐng)域中產(chǎn)品的抓取。機(jī)械手是工業(yè)生產(chǎn)中非常常用的輔助設(shè)備，主要用來抓取工業(yè)產(chǎn)品。現(xiàn)有機(jī)械手多為兩爪，抓取圓柱體或橢圓體時(shí)只有兩個(gè)觸點(diǎn)，不牢靠，三爪手抓抓取圓柱體或橢圓體時(shí)有三個(gè)觸點(diǎn)，但現(xiàn)有的三爪機(jī)械手的爪指多為徑向平動(dòng)，實(shí)現(xiàn)爪指的并攏抓取物體，此類三爪機(jī)械手涉及到爪指的徑向與軸向的雙向運(yùn)動(dòng)，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，整個(gè)機(jī)構(gòu)尺寸大，不利于抓取操作。另外，現(xiàn)有的機(jī)械爪通常采用氣動(dòng)結(jié)構(gòu)，由于其機(jī)構(gòu)復(fù)雜和制造困難及可控性差，無法實(shí)現(xiàn)精確的開合，同時(shí)結(jié)構(gòu)復(fù)雜也會(huì)造成機(jī)械手成本的提高，在實(shí)踐運(yùn)用中容易損壞，動(dòng)作不準(zhǔn)直接影響裝置抓取的工作效率。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是，提供一種三爪抓取裝置，該裝置結(jié)構(gòu)簡單、動(dòng)作靈活、易于制造、可控性好，三個(gè)爪指能同時(shí)實(shí)現(xiàn)精確的開合，特別適用于灌裝啤酒等圓柱體或橢圓體的精準(zhǔn)抓取。
[0004]本實(shí)用新型解決所述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是，提供一種三爪抓取裝置，其特征在于該裝置包括三爪卡盤、三爪卡子、伸縮桿和三個(gè)爪指，伸縮桿的上部固定在三爪卡盤上，伸縮桿的下部與三爪卡子連接，三個(gè)爪指的上部分別固定在三爪卡盤的夾持槽內(nèi)，三個(gè)爪指的下部分別固定在三爪卡子的夾持槽內(nèi)；
[0005]所述三爪卡盤沿周向均勻分布有三個(gè)爪，相鄰兩個(gè)爪之間的夾角為120°，三爪卡盤中心設(shè)有中心通孔，所述中心通孔內(nèi)設(shè)置有直線軸承，三爪卡盤的每個(gè)爪的外側(cè)均設(shè)有一個(gè)夾持槽，夾持槽的兩側(cè)均設(shè)有螺紋通孔，該螺紋通孔到三爪卡盤中心通孔的距離相等；所述三爪卡子的形狀結(jié)構(gòu)與三爪卡盤的形狀結(jié)構(gòu)相同，三爪卡子上的中心通孔內(nèi)設(shè)有螺紋；伸縮桿上部通過直線軸承與三爪卡盤中心通孔固定連接，且伸縮桿與直線軸承為過盈配合，下部通過螺紋與三爪卡子的中心通孔連接；所述伸縮桿的上端與外部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，所述爪指上部設(shè)有空心圓孔，空心圓孔內(nèi)設(shè)有滾子軸承，爪指下部設(shè)有通槽；爪指上部的厚度與三爪卡盤的夾持槽的寬度相匹配，爪指下部設(shè)有通槽的部分的厚度與三爪卡子的夾持槽的寬度相匹配，通過銷軸穿過三爪卡盤的夾持槽兩側(cè)的螺紋通孔和爪指的空心圓孔，將爪指的上部固定在三爪卡盤的夾持槽內(nèi)，且該銷軸與空心圓孔內(nèi)的滾子軸承為過盈配合；通過銷軸穿過三爪卡子上的夾持槽兩側(cè)的螺紋通孔和爪指下部的通槽，將爪指的下部固定在三爪卡子的夾持槽內(nèi)。
[0006]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型通過伸縮桿的伸縮帶動(dòng)三個(gè)爪指的開合，進(jìn)一步簡化了抓取裝置的結(jié)構(gòu)，縮小了抓取裝置的尺寸，降低了成本；且本實(shí)用新型可控好，僅通過同一個(gè)外部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)作，即可帶動(dòng)三個(gè)爪指同時(shí)動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)了三個(gè)爪指的精確同時(shí)張開和閉合。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡單，可抓取對(duì)象多，尤其適用于圓柱體或橢圓體的抓取，抓取牢固，效率高，且本裝置制作工藝簡單，適于工業(yè)推廣使用。
【附圖說明】
[0007]圖1為本實(shí)用新型三爪抓取裝置一種實(shí)施例的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0008]圖2為本實(shí)用新型三爪抓取裝置一種實(shí)施例的三爪卡盤I的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0009]圖3為本實(shí)用新型三爪抓取裝置一種實(shí)施例的爪指4的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0010]圖4為本實(shí)用新型三爪抓取裝置一種實(shí)施例的爆炸結(jié)構(gòu)示意圖；
[0011]圖中，1.三爪卡盤、2.三爪卡子、3.伸縮桿、4.爪指；11.直線軸承、12.夾持槽、13.螺紋通孔、14.中心通孔、41.空心圓孔、42.通槽、43.滾子軸承。
【具體實(shí)施方式】
[0012]下面結(jié)合實(shí)施例及附圖，詳細(xì)敘述本實(shí)用新型。具體實(shí)施例僅是對(duì)實(shí)用新型的進(jìn)一步詳細(xì)地說明及解釋，并不以此限定本實(shí)用新型權(quán)利要求的保護(hù)范圍。
[0013]本實(shí)用新型三爪抓取裝置(簡稱裝置，參見圖1-4)包括三爪卡盤1、三爪卡子2、伸縮桿3和三個(gè)爪指4，伸縮桿3的上部固定在三爪卡盤1，伸縮桿的下部與三爪卡子2連接，三個(gè)爪指4的上部分別固定在三爪卡盤I的夾持槽內(nèi)，三個(gè)爪指4的下部分別固定在三爪卡子2的夾持槽內(nèi)；
[0014]所述三爪卡盤I (參見圖2)沿周向均勻分布有三個(gè)爪，相鄰兩個(gè)爪之間的夾角為120°，三爪卡盤中心設(shè)有中心通孔14，所述中心通孔14內(nèi)設(shè)置有直線軸承11，三爪卡盤的每個(gè)爪的外側(cè)均設(shè)有一個(gè)夾持槽12，夾持槽的兩側(cè)均設(shè)有螺紋通孔13，該螺紋通孔13到三爪卡盤中心通孔14的距離相等；所述三爪卡子2的形狀結(jié)構(gòu)與三爪卡盤I的形狀結(jié)構(gòu)相同，三爪卡子2上的中心通孔內(nèi)設(shè)有螺紋；伸縮桿3上部通過直線軸承11與三爪卡盤中心通孔14固定連接，且伸縮桿3與直線軸承11為過盈配合，下部通過螺紋與三爪卡子2的中心通孔連接；所述伸縮桿3的上端與外部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，所述爪指4 (參見圖3)上部設(shè)有空心圓孔41，且空心圓孔41內(nèi)設(shè)有滾子軸承43，爪指下部設(shè)有通槽42 ;爪指上部的厚度與三爪卡盤的夾持槽12的寬度相匹配，爪指下部設(shè)有通槽42的部分的厚度與三爪卡子2的夾持槽的寬度相匹配，通過銷軸穿過三爪卡盤的夾持槽兩側(cè)的螺紋通孔13和爪指的空心圓孔41，將爪指5的上部固定在三爪卡盤的夾持槽12內(nèi)，且該銷軸與空心圓孔41內(nèi)的滾子軸承43為過盈配合；通過銷軸穿過三爪卡子2上的夾持槽兩側(cè)的螺紋通孔和爪指下部的通槽42，將爪指5的下部固定在三爪卡子2的夾持槽內(nèi)。
[0015]本實(shí)用新型的進(jìn)一步特征在于所述三爪卡盤I的體積為三爪卡子2的體積為
1.5-2倍，三爪卡盤I上螺紋通孔到三爪卡盤I的中心通孔距離為三爪卡子2上的夾持槽的兩側(cè)的螺紋通孔到三爪卡子2的中心通孔的距離的1.1-1.3倍。
[0016]本實(shí)用新型的進(jìn)一步特征在于所述夾持槽12為η型槽或矩形槽，三爪卡盤I的夾持槽的形狀及規(guī)格必須保證能插入并固定爪指4的上部，三爪卡子2上的夾持槽的形狀及規(guī)格必須保證能插入爪指4的下部通槽部分，且三爪卡子2能在爪指4下部設(shè)有通槽的部分上下移動(dòng)。
[0017]本實(shí)用新型的進(jìn)一步特征在于所述爪指4下部的通槽42的內(nèi)壁上設(shè)有一層有色金屬或鍍銅材料，如金屬銅、鍍銅鋼等，能進(jìn)一步減少銷軸與通槽之間的滑動(dòng)摩擦。
[0018]本實(shí)用新型的進(jìn)一步特征在于所述銷軸為有色金屬或鍍銅材料制成，保證銷軸自身具有很好的耐腐蝕性和耐磨性。
[0019]本實(shí)用新型裝置的工作過程是:外部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以氣缸為例。氣缸動(dòng)作，推動(dòng)伸縮桿3運(yùn)動(dòng)，伸縮桿3的運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)三爪卡子2的移動(dòng)，三個(gè)爪指4張開。外部的機(jī)械臂與三爪卡盤I連接，將本實(shí)用新型裝置移動(dòng)到所要抓取物體的位置，并與物體接觸。氣缸再次運(yùn)動(dòng)，推動(dòng)伸縮桿3，伸縮桿3的運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)三爪卡子2運(yùn)動(dòng)，三個(gè)爪指4合住，完成將物體抓住。然后再由機(jī)械臂攜帶本實(shí)用新型裝置，將所抓取的物體移動(dòng)到目標(biāo)位。再通過氣缸的運(yùn)動(dòng)完成本申請(qǐng)裝置的張開動(dòng)作，放開所抓取的物體，外部機(jī)械臂帶動(dòng)本實(shí)用新型裝置回到初始位置，完成物體的抓取動(dòng)作，同時(shí)完成了本實(shí)用新型裝置的工作過程。
[0020]圖1為本實(shí)用新型裝置的三個(gè)爪指4張開的狀態(tài)，伸縮桿3向下滑動(dòng)時(shí)，三個(gè)爪指4同時(shí)張開，伸縮桿3向上滑動(dòng)時(shí)，三個(gè)爪指4同時(shí)閉合。當(dāng)伸縮桿3上下滑動(dòng)時(shí)，伸縮桿3帶動(dòng)三爪卡子2運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)三爪