一種多臂機械手的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種機械手，尤其涉及一種具有多個取放手臂從而提高生產(chǎn)效率的多臂機械手，屬于自動化機械技術領域。
【背景技術】
[0002]機械手能模仿人手和臂的某些動作，被廣泛應用于各加工行業(yè)，尤其是自動化流水生產(chǎn)線，以部分地取代人工操作，降低勞動強度及勞動風險。在焊接、裝配、壓鑄等機械加工生產(chǎn)過程中，一般都需要對工件進行放料和取料操作，將待加工的工件放置于加工工位，加工完成后，再將加工好的工件取出，進入下一加工工序。現(xiàn)有技術中，放料和取料往往分別進行，這在一定程度上延長了加工時間，降低了生產(chǎn)效率。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實用新型針對現(xiàn)有技術中存在的上述技術問題，提供一種機械手，實現(xiàn)放料和取料的同步進行，從而提高生產(chǎn)效率。為此，本實用新型采用如下技術方案:
[0004]一種多臂機械手，包括底座和設置于底座上的機械手本體，其特征在于:在所述機械手本體上設置有至少兩個相互呈一定夾角的機械手臂，每一機械手臂的末端設置有機械手指，所述機械手本體可在第一動力裝置的作用下在底座上滑動，機械手臂可在第二動力裝置的作用下相對于底座升降，機械手臂可在第三動力裝置的作用下相對于底座水平旋轉(zhuǎn)，機械手指具有可相對運動從而張開與閉合機械手指的一對指節(jié)，該對指節(jié)可在第四動力裝置的作用下作相對運動。本實用新型通過設置至少兩個機械手臂，且機械手臂可在動力裝置的作用下平移、升降以及水平旋轉(zhuǎn)，在工件的流水線加工過程中，可實現(xiàn)工件取、放的良好銜接，節(jié)約加工時間，從而提高生產(chǎn)效率。
[0005]進一步地，所述機械手本體包括安裝座和安裝架，機械手臂通過一支架連接于安裝架上。便于機械手個動作的進行。
[0006]進一步地，所述第一動力裝置包括設置于底座上的絲桿和配套設置于安裝座底部的絲桿螺母，絲桿的一端連接第一伺服電機，在所述底座上設置有滑軌，在安裝座下端面設置有滑塊。實現(xiàn)機械手整體的水平移動，控制精確，效果好。
[0007]進一步地，所述第二動力裝置為設置于安裝架上的升降氣缸或第二伺服電機，在所述安裝架與支架之間設置有配套的滑軌和滑塊，第二動力裝置的動力輸出端連接于支架上。實現(xiàn)機械手臂的升降。
[0008]進一步地，所述第三動力裝置為設置于安裝架上的第三伺服電機，第三伺服電機的動力輸出端通過一精密諧波減速機與安裝架連接，精密諧波減速機固定于安裝座上。實現(xiàn)機械手臂的水平旋轉(zhuǎn)，控制精確，效果好；同時，在工作狀態(tài)下，第三伺服電機與機械手臂一同旋轉(zhuǎn)，可防止線路的纏繞和打結(jié)，減少了機器的維護成本。
[0009]進一步地，所述第四動力裝置為張合氣缸。實現(xiàn)機械手指的張合。
[0010]進一步地，相鄰機械手臂之間以一定夾角地設置，所述夾角為30-180度。使得相鄰機械手之間非平行地間隔一定的距離，便于取放工件操作的進行。
[0011]進一步地，所述機械手臂為2-6個。多個機械手指可同步操作，提高生產(chǎn)效率。
[0012]進一步地，所述機械手臂為2個，兩機械手臂之間的角度為90度。兼顧機械手指的動作行程與取放工件的操作需要，提高生產(chǎn)效率。
[0013]進一步地，所述一對指節(jié)通過一安裝座可拆卸地連接于機械手臂的末端上?？筛鶕?jù)生產(chǎn)需要選擇不同形狀的指節(jié)進行安裝，滿足不同工件的產(chǎn)生需求；同時，便于維修和更換。
[0014]因此，本實用新型的多臂機械手，多個機械手臂配合各動作的動力裝置，實現(xiàn)放料和取料的同步進行，動作連貫、緊湊，生產(chǎn)效率高。
【附圖說明】
[0015]圖1、圖2為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖3為本實用新型的俯視圖；
[0017]圖4為圖3的A-A向剖視圖；
[0018]圖5為圖3的B-B向剖視圖。
【具體實施方式】
[0019]下面結(jié)合圖1-5與【具體實施方式】對本實用新型做進一步的說明，本實用新型中與現(xiàn)有技術相同的部分將參考現(xiàn)有技術。
[0020]如圖1-5所示，本實用新型的多臂機械手，包括底座I和設置于底座I上的機械手本體2，在所述機械手本體2上設置有至少兩個相互呈一定夾角的機械手臂3，在本實施例中，機械手臂3為兩個，兩機械手臂3之間呈90°夾角，每一機械手臂3的末端設置有機械手指4。當然，在其他實施例中，可以根據(jù)需要設置機械手臂3的數(shù)量及相互之間的夾角。機械手本體2包括安裝座2a和安裝架2b，機械手臂3通過一支架3a連接于安裝架2b上。機械手本體2可在第一動力裝置的作用下在底座I上滑動，機械手臂3可在第二動力裝置的作用下相對于底座I升降，機械手臂3可在第三動力裝置的作用下相對于底座I水平旋轉(zhuǎn)，機械手指4具有可相對運動從而張開與閉合機械手指的一對指節(jié)4a、4b，該對指節(jié)可在第四動力裝置的作用下作相對運動。
[0021]具體地，第一動力裝置包括設置于底座I上的絲桿5和配套設置于安裝座2a底部的絲桿螺母6，絲桿5的一端連接第一伺服電機7，在所述底座I上設置有滑軌8，在安裝座2a下端面設置有滑塊9，第一伺服電機7的動力輸出端通過一皮帶輪與絲桿5連接。第二動力裝置為設置于安裝架2b上的升降氣缸或第二伺服電機10，在所述安裝架2b與支架3a之間設置有配套的滑軌和滑塊，第二動力裝置的動力輸出端連接于支架3a上，具體地，在采取升降氣缸的情況下，氣缸的氣缸桿連接在支架上；當然，也可以采用配套設置的絲桿和絲桿螺母，配合第二伺服電機的方案，伺服電機的動力輸出端通過皮帶輪或鏈輪與絲桿連接。第三動力裝置為設置于安裝架2b上的第三伺服電機11，第三伺服電機11的動力輸出端通過一精密諧波減速機12與安裝架2b連接，精密諧波減速機12固定于安裝座2a上。所述第四動力裝置為張合氣缸(圖中未示出)。一對指節(jié)4a、4b通過一安裝座可拆卸地連接于機械手臂3的末端。
[0022]本實用新型在使用的過程中，當一個機械手指用于將加工好的工件取走時，另外的機械手指可將抓持好的待加工工件放置于加工工位，實現(xiàn)工件的取、放同步進行，節(jié)省了加工時間，提高了生產(chǎn)效率。配合進行各動作的動力裝置，可完成升降、水平旋轉(zhuǎn)、伸縮、開合等動作，可廣泛適用于各類加工業(yè)的流水生產(chǎn)線，以提高生產(chǎn)效率。本實用新型可勝任多種工況下作業(yè)，同時，方便線路的鋪設，可防止線路的纏繞和打結(jié)，減少了機器的維護成本。
[0023]當然，本實用新型還具有其他實施方式，上文所列僅為本實用新型的較佳實施例，并非用來限定本實用新型的實施范圍，凡依本申請專利范圍的內(nèi)容所作的等效變化與修飾，都應為本實用新型的技術范疇。
【主權(quán)項】
1.一種多臂機械手，包括底座(I)和設置于底座(I)上的機械手本體(2)，其特征在于:在所述機械手本體(2)上設置有至少兩個相互呈一定夾角的機械手臂(3)，每一機械手臂(3)的末端設置有機械手指(4)，所述機械手本體(2)可在第一動力裝置的作用下在底座(I)上滑動，機械手臂(3)可在第二動力裝置的作用下相對于底座(I)升降，機械手臂(3)可在第三動力裝置的作用下相對于底座(I)水平旋轉(zhuǎn)，機械手指(4)具有可相對運動從而張開與閉合機械手指的一對指節(jié)(4a、4b)，該對指節(jié)可在第四動力裝置的作用下作相對運動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多臂機械手，其特征在于:所述機械手本體(2)包括安裝座(2a)和安裝架(2b)，機械手臂(3)通過一支架(3a)連接于安裝架(2b)上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多臂機械手，其特征在于:所述第一動力裝置包括設置于底座(I)上的絲桿(5)和配套設置于安裝座(2a)底部的絲桿螺母(6)，絲桿(5)的一端連接第一伺服電機(7)，在所述底座(I)上設置有滑軌(8)，在安裝座(2a)下端面設置有滑塊(9)0
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多臂機械手，其特征在于:所述第二動力裝置為設置于安裝架(2b)上的升降氣缸或第二伺服電機(10)，在所述安裝架(2b)與支架(3a)之間設置有配套的滑軌和滑塊，第二動力裝置的動力輸出端連接于支架(3a)上。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多臂機械手，其特征在于:所述第三動力裝置為設置于安裝架(2b)上的第三伺服電機(11)，第三伺服電機(11)的動力輸出端通過一精密諧波減速機(12)與安裝架(2b)連接，精密諧波減速機(12)固定于安裝座(2a)上。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多臂機械手，其特征在于:所述第四動力裝置為張合氣缸。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多臂機械手，其特征在于:相鄰機械手臂(3)之間以一定夾角地設置，所述夾角為30-180度。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多臂機械手，其特征在于:所述機械手臂(3)為2-6個。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的多臂機械手，其特征在于:所述機械手臂(3)為2個，兩機械手臂(3)之間的角度為90度。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多臂機械手，其特征在于:所述一對指節(jié)(4a、4b)通過一安裝座可拆卸地連接于機械手臂(3)的末端。
【專利摘要】本實用新型公開了一種多臂機械手，屬于自動化機械技術領域，包括底座和設置于底座上的機械手本體，其特征在于：在所述機械手本體上設置有至少兩個相互呈一定夾角的機械手臂，每一機械手臂的末端設置有機械手指，所述機械手本體可在第一動力裝置的作用下在底座上滑動，機械手臂可在第二動力裝置的作用下相對于底座升降，機械手臂可在第三動力裝置的作用下相對于底座水平旋轉(zhuǎn)，機械手指具有可相對運動從而張開與閉合機械手指的一對指節(jié)，該對指節(jié)可在第四動力裝置的作用下作相對運動。本實用新型通過設置至少兩個機械手臂，且機械手臂可在動力裝置的作用下平移、升降以及旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)工件取、放的良好銜接，節(jié)約加工時間，從而提高生產(chǎn)效率。
【IPC分類】B25J5-02
【公開號】CN204487547
【申請?zhí)枴緾N201420696007
【發(fā)明人】羅俊杰, 張家春
【申請人】杭州銳冠精工機械有限公司
【公開日】2015年7月22日
【申請日】2014年11月19日